CN105072417A - 智能放牧的监拍方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能放牧的监拍方法及系统。本发明中，包含以下步骤：预先为头牲畜佩戴主设备；在需要对牧群进行监控时，该牧群的主设备将自身的定位信息发送至远程服务器；远程服务器将定位信息发送至飞控中心；飞控中心根据定位信息控制航拍无人机拍摄牧群；航拍无人机将拍摄的牧群画面回传至飞控中心。本发明中，使得牧民即使在家里，也可以实时地通过远程的视频监控获知牧群在野外的放牧情况。减轻了牧民的工作量；保障了牧民的安全；避免了牧民住所附近草场的因被过度啃食而造成的土壤沙化问题；避免了因牲畜的丢失而对牧民造成的财产损失；使得牲畜的潜在消费者对牲畜的养殖情况通过视频进行实时了解。

Description

智能放牧的监拍方法及系统

技术领域

本发明涉及通信领域，特别涉及通信领域中的智能放牧的监拍方法及系统。

背景技术

畜牧业作为一种传统产业，已有数千年的发展，持续的为人类社会提供着不可或缺的肉制品、皮制品和奶制品的原料。而随着现代科技水平的不断发展进步，也为这种传统产业带来了技术的变革，使得其在新技术的引领下，在很多方面都获得了长足的发展，例如，在育种、防病等方面。

但是在放牧方面，还存在明显的不足：

在西北地区，当地居民长期以放牧为生。尽管当地天然草场的面积广阔，但是气候恶劣，当地的牧民较少，而放养的牲畜较多，从而管理难度很大。在天气恶劣的时候去放牧对牧民来说更是充满了危险。但是即使气象条件恶劣，放牧人员还是需要每天赶着牲畜群到适合的草场进行放牧，并在期间对牲畜进行照看，防止牲畜走丢。因此，在长期的放牧活动中，为了便于管理以及牧民自身的安全，牧民常在住所附近的几处草场进行放牧，导致草场资源因受到牲畜的过度啃食而遭到破坏，长此以往会造成草原地面裸露，水土流失，甚至土壤沙化。

在很多地方，随着牧群的不断壮大，为了满足对整个牧群的照顾，需要的人手也就不断增多。为了防止牛羊等牲畜的丢失，牧民会在牲畜的脖子上悬挂一个铃铛，以便根据声音对牲畜进行寻找。但若放牧的牲畜的数量过多，散布范围过大，放牧人员在管理上很难能全面照看到每一头牲畜，对牧群的管理是非常困难的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能放牧的监拍方法及系统，可以实现无人工智能放牧，使得牧民即使在家里，也可以实时地通过远程的视频监控获知牧群在野外的放牧情况，减轻了牧民的工作量；保障了牧民的安全。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种智能放牧的监拍方法，包含以下步骤：预先为头牲畜佩戴主设备；在需要对牧群进行监控时，该牧群的主设备将自身的定位信息发送至远程服务器；远程服务器将定位信息发送至飞控中心；飞控中心根据定位信息控制航拍无人机拍摄牧群；航拍无人机将拍摄的牧群画面回传至飞控中心。

本发明的实施方式还提供了一种智能放牧的监拍系统，包含：佩戴于头牲畜的主设备、远程服务器、飞控中心和航拍无人机；主设备用于在需要对所属牧群进行监控时，将自身的定位信息发送至远程服务器；远程服务器用于将定位信息发送至飞控中心；飞控中心用于根据定位信息控制航拍无人机拍摄牧群；航拍无人机用于将拍摄的牧群画面回传至飞控中心。

本发明实施方式相对于现有技术而言，由于牧民放养的牲畜是群居动物，多数从牲畜会跟随在头牲畜的周围并且在头牲畜的带领下进行活动。通过预先为头牲畜佩戴主设备，并且远程服务器将获取的主设备的定位信息发送至飞控中心，飞控中心根据主设备的定位信息控制航拍无人机拍摄牧群，使航拍无人机的拍摄区域处于主设备的周边地域范围。从而能够利用航拍无人机将头牲畜以及该头牲畜带领的从牲畜的画面拍摄出来。航拍无人机将拍摄的牧群画面回传至飞控中心，实现无人工智能放牧。使得牧民即使在家里，也可以实时地通过远程的视频监控获知牧群在野外的放牧情况。减轻了牧民的工作量；保障了牧民的安全；避免了牧民住所附近草场的因被过度啃食而造成的土壤沙化问题；避免了因牲畜的丢失而对牧民造成的财产损失。

另外，该智能放牧的监拍方法还包含：在对牧群进行监控之前，预先为若干从牲畜佩戴从设备，从设备的个数与从牲畜的个数相同，主设备与从设备组建成一个无线网格网络通讯网络，一个通讯网络对应一个牧群；在远程服务器将定位信息发送至飞控中心的步骤之前，还包含：在需要对牧群进行监控时，主设备向属于同一网络内的从设备发送广播消息；主设备将各从设备对广播消息的响应结果发送至远程服务器；远程服务器根据响应结果检测牧群是否存在牲畜丢失情况。实现无人智能放牧的同时，避免了因牲畜的丢失而对牧民造成的财产损失。

另外，在航拍无人机将拍摄的牧群画面回传至飞控中心的步骤后，还包含：飞控中心将航拍无人机拍摄的牧群画面通过互联网传输至视频服务器；视频服务器在收到来自终端设备的牧群画面查询请求时，将该终端设备请求的牧群画面发送至该终端设备。牧民或者畜牧管理单位的工作人员即使坐在办公室或者家里也通过终端设备便捷的查询牧群的生存画面，牧群迁徙的画面以及牧群食草的草场的画面。

另外，主设备向属于同一网络内的从设备发送广播消息的步骤，包含以下子步骤；在一个监控周期内，主设备向从设备至少进行两次广播；主设备将各从设备对广播消息的响应结果发送至远程服务器的步骤中，主设备将根据广播后收到的从设备的响应消息生成的数量统计信息，携带在响应结果中发送至远程服务器。由于牲畜群是自由活动的群体，虽然从牲畜围绕在头牲畜的周围进行活动，但是难免会发生因从牲畜离头牲畜较远而使短时间内主、从设备无法交互的情况。因此，主设备向从设备至少进行两次广播可以保证主设备能够与自身周边的各从设备均进行信息的交互，进而可以避免误判。

另外，主设备根据预先配置在本主设备内的时间点，获取需要对牧群进行监控的时间点；主设备在需要对牧群进行监控的时间点自启动；主设备在自启动后获取自身的定位信息，并进入向从设备发送广播消息的步骤；在主设备将自身的定位信息发送至远程服务器的步骤后，主设备进入待机状态，直至到达下一个需要对牧群进行监控的时间点。主设备在需要对牧群进行监控的时间点自启动，并在将各从设备对广播消息的响应结果发送至远程服务器之后，进入待机状态，节约了电量，从而延长了主设备的使用时间。

另外，主设备通过全球定位系统GPS/北斗双模定位模块获取自身当前的定位信息。主设备通过GPS/北斗双模定位系统进行自身的定位，使得定位信息更加精确。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式智能放牧的监拍方法的流程图；

图2是根据本发明第五实施方式智能放牧的监拍系统的方框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种智能放牧的监拍方法。具体流程如图1所示。

在步骤101中，将主设备与从设备组建为通讯网络。

具体地说，为头牲畜佩戴主设备，为与头牲畜对应的若干从牲畜佩戴从设备，从设备的个数与从牲畜的个数相同，即每一个从牲畜均佩戴从设备。主设备和若干与之对应的从设备通信连接，主设备和若干与之对应的从设备组建为无线网格网络通讯网络。

实际应用中，在一个牧场内可能会有多个牧群，每一个牧群均对应有一头牲畜，则为不同的头牲畜佩戴不同的主设备，并分别为与各头牲畜对应的若干从牲畜佩戴从设备。将每一个不同的主设备和与之对应的若干从设备之间均组建成不同的通讯网络。也就是说，一个牧群内由于头牲畜的个数可能不止为一个，所以组建的通讯网络可能为多个。

需要说明的是，每一个通讯网络中的主设备和与之对应的若干从设备之间通过短距离通信模块进行通信。其中，短距离通信模块可以为433MHz通信模块。

本实施方式中，短距离通信模块不限于433MHz通信模块，还可以但不限于是蓝牙通信模块，Zigbee(ZigBee是一种低功耗局域网协议，可以利用ZigBee进行短距离、低功耗的无线通信)通信模块或其他任意一种通讯频率从27MHz到2.4GHz之间的通信模块或电路。

接着，进入步骤102，主设备判断是否对牧群进行监控。

其中，主设备预先存储有对牧群进行监控的时间点。主设备每天按照预先配置的时间点定时启动。

具体地说，主设备可以根据内置的定时模块，进行判断是否达到对牧群进行监控的时间点。在定时模块的定时时长达到预设的时长时，可以判定当前的时间点为对牧群进行监控的时间点。此时，主设备判定为对牧群进行监控，进入步骤103；否则，返回步骤102。

需要说明的是，对牧群进行监控的时间点并不是固定不变的，还可以通过远程服务器进行修改，并对需要监控的时间点进行重新配置。

接着，进入步骤103，主设备自启动后，获取自身的定位信息，并向属于同一通讯网络内的从设备发送广播消息。

本实施方式中，因为已经将主设备和与之对应的从设备组建为通讯网络，所以主设备自启动后，可以向属于同一通讯网络内的从设备发送广播消息。

本步骤中，主设备通过全球定位系统GPS/北斗双模定位模块获取自身的位置信息。主设备通过GPS/北斗双模定位系统进行自身的位置信息，使得定位信息更加准确。但主设备不限于通过GPS/北斗双模定位模块获取自身当前的定位信息，本步骤对此不作限定，任何能实现本步骤的目的定位模块均可。

接着，进入步骤104，主设备接收来自各从设备的响应消息。

其中，主设备接收的来自各从设备的响应消息中携带有各从设备的标识号。

但是，需要说明的是，从设备的响应消息中携带的信息可以不限于从设备的标识号。响应消息中还可以携带从设备所在的从牲畜的体征信息。其中，体征信息包含但不限于从牲畜的步数，从牲畜温度器，从牲畜心跳。

接着，进入步骤105，主设备将各从设备对广播消息的响应结果发送至远程服务器；其中，响应结果携带有主设备的定位信息以及从设备的标识号。响应结果中还可以携带从设备所在的从牲畜的体征信息以及头牲畜的体征信息。其中，体征信息包含但不限于从/头牲畜的步数，从/头牲畜温度器，从/头牲畜心跳。响应结果携带的信息还可以是：环境温度等信息。

本步骤中，主设备可以通过网络通信基站将广播消息的响应结果发送至远程服务器。其中，网络通信基站可以为GSM通信基站，根据实际情况的不同并不限于GSM通信基站；响应结果携带该主设备自身的定位信息，以及从设备的标识号。

需要说明的是，主设备还可以通过北斗通信卫星将广播消息的响应结果发送至远程服务器。当地的放牧区域如果没有网络基站覆盖，或者网络基站覆盖率较小，主设备通过北斗通信卫星也可以及时的将响应结果发送至远程服务器，从而更加适应野外放牧的恶劣环境。

主设备将各从设备对广播消息的响应结果发送至远程服务器之后，还可以进入待机状态。主设备不会一直处于运行状态，在不需要对牧群进行监控时，主设备进入待机状态，节约了耗电，可以延长主设备的使用时间。

接着，进入步骤106，远程服务器将接收的响应结果中所携带的从设备的标识号进行排序及存储。

具体地说，远程服务器中存储有相应的数据库算法，可以将接收的响应结果中所携带的从设备的标识号进行排序。远程服务器将从设备的标识号的排序存储在相应的数据库中。

以一个主设备为例，将从设备的标识号进行排序，其排列顺序为：

将主设备的标识号和与之对应的从设备的标识号存储在一个表单内。其中，从设备的标识号是按照从小到大的顺序依次按列进行排序的。

把远程服务器接收该从设备的标识号的时间点记录在对应的从设备的标识号的后面相邻的一列。并且按照时间点的先后顺序，从上到下依次记录在从设备的标识号的子目录中的相应的位置。

值得一提的是，因为从牲畜在头牲畜的周围进行生存活动。所以可以将某一时间点主设备获取的自身位置大致作为从牲畜当前时间点的地理位置，将当前时间点的从牲畜的地理位置记录在上述子表单内。并且按照与时间点的对应关系，将所对应的从牲畜的各个地理位置从上到下依次记录在该表单内。如表1所示，表中为主设备标识号，从设备标识号以及从设备的时间点/地理位置的对应存储关系。

表1

主设备如果接收到某个从设备的响应消息，则远程服务器接收的响应结果中也会包含该从设备的响应信息，将与该从设备的标识号对应的时间点和地理位置记录在相应的位置。主设备如果没有接收到某个从设备的响应消息，则远程服务器接收的响应结果中不会包含该从设备的响应信息，此时不进行记录。如表1中的第三行第二列所示，如果主设备在时间点为T1时刻时，未接收到标识号为B2的从设备的响应消息，则在相应的位置不对从设备的相应信息做记录。

将上述数据进行排序并存储，便于牧民在需要对牲畜群的信息进行查看时，可以更加直观的查看牲畜群的信息。

接着，进入步骤107，远程服务器将主设备的定位信息发送至飞控中心。

在本步骤中，远程服务器将主设备的定位信息发送至飞控中心的具体实现方式，与现有技术中服务器和控制器的通信方式类似，在此不再赘述。

接着，进入步骤108，飞控中心根据定位信息控制航拍无人机拍摄牧群。

具体地说，飞控中心根据接收的远程服务器所发送的主设备的定位信息获取飞控中心所要拍摄的区域位置；其中，飞控中心所要拍摄的区域范围即是以主设备当前的位置为圆心，以预设半径长度的周边区域。飞控中心根据所要拍摄的区域范围获取航拍无人机的飞行路线，以使航拍无人机能够准确的拍摄处于上述区域范围内的牲畜群的画面。飞控中心根据接收的来自操作员的控制指令，以及所获取的航拍无人机的飞行路线生成飞控指令。飞控中心通过数传电台向航拍无人机下发该飞控指令，用来控制航拍无人机的飞行路线以及控制航拍无人机的拍摄方向，使航拍无人机能够对位于上述所要拍摄区域位置内的牲畜群进行准确拍摄。

接着，进入步骤109，航拍无人机将拍摄的牧群画面回传至飞控中心。

其中，航拍无人机将所拍摄的画面通过数传电台高清视频图传模块传输至飞控中心。

接着，进入步骤110，飞控中心将航拍无人机回传的牧群画面通过互联网传输至视频服务器。视频服务器对接收的牧群画面进行存储。

在步骤110之后，进入步骤102，主设备判断是否对牧群继续进行监控。即在步骤110之后，在下一个需要对牧群监控的时间点即下一个定时启动的时间点，继续执行上述流程。

本实施方式中，使得牧民即使在家里，也可以实时地通过远程的视频监控获知牧群在野外的放牧情况，并对牧群进行有效的管理，放牧范围也不再局限于牧民住所附近。减轻了牧民的工作量；保障了牧民的安全；避免了牧民住所附近草场的因被过度啃食而造成的土壤沙化问题。

需要说明的是，在本实施方式中，视频服务器一旦接收来自终端设备发送的请求查询牧群画面的请求指令，即将牧群的画面发送至终端设备。

首先，视频服务器接收来自终端设备发送的请求查询牧群画面的请求指令后，检查该终端设备是否为合法接入的终端设备。

具体地说，如果终端设备向视频服务器发送请求查询牧群画面的请求指令时所携带的认证信息，与视频服务器中预存的认证信息相对应，则视频服务器认为该终端设备为合法接入的终端设备。比如，认证信息包含的信息可以为查询某一个或者几个主设备拍摄画面的账号和密码。假设，认证信息中包含查看主设备为M3的拍摄画面的账号和密码，与视频服务器中预存的M3的账号和密码对应，则视频服务器判定为：该终端设备为合法接入的终端设备。

接着，视频服务器查询主设备M3所对应的牧群的拍摄画面，并将查询到的关于主设备M3的拍摄画面发送至该终端设备。

还需要说明的是，在实际的应用中，主设备还可以在接收到来自远程服务器发出的对牧群进行检测的命令后启动。

本发明的第二实施方式涉及一种智能放牧的监拍方法。第二实施方式在第一实施方式的基础上做了改进，主要改进之处在于：在第二实施方式中，还可以通过主设备向远程服务器发送的响应结果所携带的信息，来检测牧群是否存在丢失的情况。

本实施方式中，在远程服务器将接收的响应结果中所携带的从设备的标识号进行排序及存储的步骤之后，远程服务器根据响应结果判断牧群是否存在牲畜丢失情况。如果远程服务器根据响应结果判定牧群存在牲畜丢失情况，则进入步骤远程服务器将牧群存在牲畜丢失的结果发送至终端设备；否则，进入对主设备判断是否对牧群进行监控的步骤。

主设备预先向远程服务器注册信息。其中，注册信息中包含但不限于主设备的标识号，与主设备的标识号对应的各从设备的标识号以及该从设备的总数。其中，该从设备是与主设备配置在同一通讯网络内的从设备。远程服务器对主设备的标识号，该从设备的标识号，以及该主设备对应的从设备的总数进行绑定并存储。

在远程服务器根据响应结果判断牧群是否存在牲畜丢失情况的步骤中，远程服务器根据接收到的响应结果，获取发送该响应结果的主设备的标识号。远程服务器根据预先存储的主设备的标识号，从设备的标识号，以及从设备的总数三者的绑定关系，查询与该主设备的标识号绑定的从设备的标识号和从设备的总数。

远程服务器中还存储有主设备的标识号，从设备的标识号以及从设备的总数的对应关系。假如，表2中为获取的主设备的标识号，从设备的标识号以及从设备的总数的对应关系。

表2

比如，远程服务器获取的主设备的标识号为M3。远程服务器从预先存储的对应关系中查找与获取的主设备的标识号M3绑定的从设备的标识号以及从设备的总数。通过表2可知，与主设备的标识号M3绑定的从设备的标识号为：A13、A14、A15、A16、A17和A18，从设备的总数为6。

假设，远程服务器接收主设备所发送从设备的标识号为:A13、A14、A15和A16，获取的主设备的标识号为M3。远程服务器可以通过内置的计数单元对接收的从设备的标识号进行统计，从设备的统计数量为4。由表2可知，统计数量4小于从设备的总数6，即可判定牧群存在牲畜丢失情况，进入步骤113。而且查找到的从设备的标识号为：A13、A14、A15、A16、A17和A18，还可以据此获取丢失的从牲畜的标识号。

假设，远程服务器接收主设备所发送从设备的标识号为:A13、A14、A15、A16、A17和A18，获取的主设备的标识号为M3，则远程服务器可以通过内置的计数单元对接收的从设备的标识号进行统计，该从设备的统计数量为6。由表2可知，统计数量等于从设备的总数，即可判定牧群不存在牲畜丢失情况，进入步骤102。

需要说明的是，远程服务器接收主设备所发送自身的位置信息，如果接收的位置信息不在预设的区域内，则可判定牧群存在牲畜丢失情况；如果接收的位置信息在预设的区域内，则可判定牧群不存在牲畜丢失情况。

远程服务器在判定为牧群存在牲畜丢失的情况下，将牧群存在牲畜丢失的结果发送至终端设备。

本实施方式中，终端设备预先向远程服务器注册信息。其中，注册信息中包含但不限于终端设备的物理通信地址以及主设备的标识号。远程服务器对终端设备的物理通信地址与主设备的标识号进行绑定并存储。

在远程服务器将牧群存在牲畜丢失的结果发送至终端设备的步骤中。

远程服务器根据保存的绑定关系，查找与丢失的牲畜所对应的主设备的标识号绑定的终端设备的物理通信地址，以查找到的物理通信地址作为目标地址，将牧群存在牲畜丢失的结果发送至终端设备。

牧民可以直接根据远程服务器返回至终端设备的结果获知是否有牲畜丢失的情况。便于牧民对此结果做出相应的措施以防止牲畜群的丢失，使得牧民在实际的应用中获得较好的体验。

需要说明的是，在本实施方式中，远程服务器一旦接收来自终端设备发送的请求查询牧群是否存在牲畜丢失的请求指令，即将牧群是否存在牲畜丢失情况的结果发送至终端设备。

首先，远程服务器接收来自终端设备发送的请求查询牧群是否存在牲畜丢失的请求指令后，检查该终端设备是否为合法接入的终端设备。

具体地说，如果终端设备向远程服务器发送请求指令时所携带的认证信息，与远程服务器中预存的认证信息相对应，则远程服务器判定为该终端设备为合法接入的终端设备。比如，认证信息包含的信息可以为查询某一个或者几个主设备信息的账号和密码。假设，认证信息中包含查看主设备为M3的账号和密码，与远程服务器中预存的M3的账号和密码对应，则远程服务器判定为：该终端设备为合法接入的终端设备。

远程服务器查询该终端设备所请求查看的标识号为M3的主设备所对应的牧群是否存在牲畜丢失的情况。远程服务器将查询到的标识号为M3的主设备所对应的牧群是否存在牲畜丢失情况的结果发给该终端设备。

本发明的第三实施方式涉及一种智能放牧的监拍方法。第三实施方式在第二实施方式的基础上做了改进，主要改进之处在于：在第三实施方式中，在需要对牧群进行监控时的一个监控周期内，主设备向从设备至少进行两次广播。

在一个监控周期内，主设备向属于同一通讯网络内的从设备至少进行两次广播；主设备将各从设备对广播消息的响应结果发送至远程服务器的步骤中，主设备将根据广播后收到的从设备的响应消息生成的数量统计信息，携带在所述响应结果中发送至远程服务器。远程服务器根据数量统计信息来检测牧群是否存在牲畜丢失的情况。

本实施方式中，由于牲畜群是自由活动的群体，虽然从牲畜围绕在头牲畜的周围进行活动，但是难免会发生因从牲畜离头牲畜较远而使短时间内主、从设备无法交互的情况。因此，主设备向从设备至少进行两次广播可以保证主设备能够与自身周边的各从设备均进行信息的交互，进而可以避免误判。

本发明的第四实施方式涉及一种智能放牧的监拍方法。第四实施方式在第三实施方式的基础上做了改进，主要改进之处在于：在本发明第四实施方式中，主设备如果越界会向终端设备发送报警信号。

本实施方式中，在将主设备与从设备组建为通讯网络的步骤之后，还包含以下步骤：判断主设备当前的位置是否在预设的区域范围之内；如果判定为主设备当前的位置不在预设的区域范围之内，则生成报警信号，并将报警信号发送至终端设备。

本步骤的具体实现可以是，在将主设备与从设备组建为通讯网络的步骤之后，主设备根据自身的定位模块获取的自身的定位信息。主设备从自身的定位信息中可以获取自身当前的位置。

主设备中，预先存储有自身活动的区域范围，如果主设备根据内置的判断模块判定自身当前的位置在预设的区域范围之内，则不做任何处理继续检测自身的位置信息；如果主设备根据内置的判断模块判定自身当前的位置不在预设的区域范围之内，则生成报警信号，并将报警信号通过远程服务器发送至相应的终端设备。

终端设备接收该报警信号后发出报警信息。其中，报警信息可以但不限于是警铃信息。当触发报警信息时，终端设备通过自置的扬声器播放铃声来提醒牧民牲畜群的越界信息。牧民收到播放的铃声之后，做相应的处理，避免牲畜群的丢失；同时避免了因牧群的丢失而对牧民造成的财产损失。

需要说明的是，本步骤的具体实现还可以是：主设备将各从设备对广播消息的响应结果发送至远程服务器的步骤中。因为响应结果携带该主设备自身的定位信息，所以远程服务器可以获知主设备的定位信息，即获取主设备当前的位置。

远程服务器中，预先存储有各主设备的活动区域范围与各主设备的对应关系。如果远程服务器获取的主设备当前的位置在预先存储的与之对应的活动区域范围之内，则不做任何处理继续检测自身的位置信息；如果远程服务器获取的某一个或者某几个主设备当前的位置不在预先存储的与之对应的活动区域范围之内，则生成报警信号，并将报警信号发送至相应的终端设备。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第五实施方式涉及一种智能放牧的监拍系统，如图2所示，包含：佩戴于头牲畜的主设备、远程服务器、飞控中心和航拍无人机；主设备用于在需要对所属牧群进行监控时，将自身的定位信息发送至远程服务器；远程服务器用于将定位信息发送至飞控中心；飞控中心用于根据定位信息控制航拍无人机拍摄牧群；航拍无人机用于将拍摄的牧群画面回传至飞控中心。

进一步地，该智能放牧的监拍系统还包含：佩戴于从牲畜的从设备；

主设备与从设备组建成一个无线网格网络通讯网络，一个通讯网络对应一个牧群；主设备还用于在需要对牧群进行监控时，向属于同一网络内的从设备发送广播消息，并将各从设备对广播消息的响应结果发送至远程服务器；远程服务器还用于根据响应结果检测牧群是否存在牲畜丢失情况。

本实施方式中，由于牧民放养的牲畜是群居动物，多数从牲畜会跟随在头牲畜的周围并且在头牲畜的带领下进行活动。通过预先为头牲畜佩戴主设备，并且远程服务器将获取的主设备的定位信息发送至飞控中心，飞控中心根据主设备的定位信息控制航拍无人机拍摄牧群，使航拍无人机的拍摄区域处于主设备的周边地域范围。从而能够利用航拍无人机将头牲畜以及头牲畜带领的从牲畜的生活画面拍摄出来。航拍无人机将拍摄的牧群画面回传至飞控中心，使得牧民即使在家里，也可以实时地通过远程的视频监控获知牧群在野外的放牧情况。本发明的实施方式还可以避免千百年以来牧民随牧群放牧的辛苦工作环境。牧民可以通过调用飞控中心的牲畜群在野外的生存画面获知牲畜群的生活状况，减轻牧民工作量；保障了牧民的安全；避免了牧民住所附近草场的因被过度啃食而造成的土壤沙化问题；还可以对草场进行有效地管理，避免了因牲畜的丢失而对牧民造成的财产损失。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能放牧的监拍方法，其特征在于，包含以下步骤：

预先为头牲畜佩戴主设备；

在需要对牧群进行监控时，该牧群的所述主设备将自身的定位信息发送至远程服务器；

所述远程服务器将所述定位信息发送至飞控中心；

所述飞控中心根据所述定位信息控制航拍无人机拍摄所述牧群；

所述航拍无人机将拍摄的牧群画面回传至所述飞控中心。

2.根据权利要求1所述的智能放牧的监拍方法，其特征在于，还包含：

在对牧群进行监控之前，预先为若干从牲畜佩戴从设备，所述从设备的个数与从牲畜的个数相同，所述主设备与所述从设备组建成一个无线网格网络通讯网络，一个通讯网络对应一个牧群；

在所述远程服务器将所述定位信息发送至飞控中心的步骤之前，还包含：

在需要对牧群进行监控时，所述主设备向属于同一网络内的所述从设备发送广播消息；

所述主设备将各从设备对所述广播消息的响应结果发送至远程服务器；

所述远程服务器根据所述响应结果检测所述牧群是否存在牲畜丢失情况。

3.根据权利要求2所述的智能放牧群数监控方法，其特征在于，

在所述主设备将自身的定位信息发送至远程服务器的步骤中，所述主设备通过将所述定位信息携带在所述响应结果中，将自身的定位信息发送至远程服务器。

4.根据权利要求2所述的智能放牧的监拍方法，其特征在于，在所述航拍无人机将拍摄的牧群画面回传至所述飞控中心的步骤后，还包含：

所述飞控中心将所述航拍无人机拍摄的牧群画面通过互联网传输至视频服务器；

所述视频服务器在收到来自终端设备的牧群画面查询请求时，将该终端设备请求的牧群画面发送至该终端设备。

5.根据权利要求2所述的智能放牧的监拍方法，其特征在于，所述主设备向属于同一网络内的所述从设备发送广播消息的步骤，包含以下子步骤；

在一个监控周期内，所述主设备向所述从设备至少进行两次广播；

所述主设备将各从设备对所述广播消息的响应结果发送至远程服务器的步骤中，所述主设备将根据广播后收到的从设备的响应消息生成的数量统计信息，携带在所述响应结果中发送至远程服务器。

6.根据权利要求1所述的智能放牧的监拍方法，其特征在于，所述主设备根据预先配置在本主设备内的时间点，获取所述需要对所述牧群进行监控的时间点；

所述主设备在所述需要对所述牧群进行监控的时间点自启动；

所述主设备在自启动后获取自身的定位信息，并进入所述向从设备发送广播消息的步骤；

在所述主设备将自身的定位信息发送至远程服务器的步骤后，所述主设备进入待机状态，直至到达下一个需要对所述牧群进行监控的时间点。

7.根据权利要求1所述的智能放牧的监拍方法，其特征在于，

所述主设备通过全球定位系统GPS/北斗双模定位模块获取自身当前的定位信息。

8.根据权利要求1所述的智能放牧的监拍方法，其特征在于，在所述主设备将自身的定位信息发送至远程服务器的步骤中，

所述主设备通过网络通信基站或北斗通信卫星将自身的定位信息发送至所述远程服务器。

9.一种智能放牧的监拍系统，其特征在于，包含：佩戴于头牲畜的主设备、远程服务器、飞控中心和航拍无人机；

所述主设备用于在需要对所属所述牧群进行监控时，将自身的定位信息发送至远程服务器；

所述远程服务器用于将所述定位信息发送至飞控中心；

所述飞控中心用于根据所述定位信息控制航拍无人机拍摄所述牧群；

所述航拍无人机用于将拍摄的牧群画面回传至所述飞控中心。

10.根据权利要求9所述的智能放牧的监拍系统，其特征在于，还包含：佩戴于从牲畜的从设备；

所述主设备与所述从设备组建成一个无线网格网络通讯网络，一个通讯网络对应一个牧群；

所述主设备还用于在需要对牧群进行监控时，向属于同一网络内的所述从设备发送广播消息，并将各从设备对所述广播消息的响应结果发送至远程服务器；

所述远程服务器还用于根据所述响应结果检测所述牧群是否存在牲畜丢失情况。