CN107577242A - 一种基于飞行器的放牧装置及系统 - Google Patents
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- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
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Abstract
本发明适用于畜养技术领域，提供了一种基于飞行器放牧装置及系统，该装置包括：定位模块，检测各牲畜的所在位置，并定时将定位模块对应的定位标识及定位模块检测到的牲畜所在位置发送至脱离判断模块；脱离判断模块，基于牲畜所在位置判断是否存在牲畜脱离牧群，若判断结果为是，则获取脱离牧群牲畜的定位标识、及定位标识对应定位模块发送的牲畜所在位置，驱赶模块，基于脱离牧群牲畜的所在位置来驱赶脱离牧群的牲畜返回牧群，本发明实施例提供的放牧装置基于牧群上的定位模块实现对脱离牧群牲畜的定点跟踪，对脱离牧群牲畜及时进行驱赶，可有效预防牲畜的丢失的情况，此外，这种放牧模式可进行大规模的复制。
Description
技术领域
本发明属于畜养技术领域，尤其涉及一种基于飞行器的放牧装置及系统。
背景技术
现有畜牧工作中，像牛、羊、马这些牲畜，在放牧中是有一定自由度，能草原上自由活动的，为了防止有牲畜脱离牧群，传统方式是通过有经验的看护者来跟随看护，将发现的脱离牧群的牲畜赶回牧群，由于人工精力有限，容易出现牲畜丢失的情况。
发明内容
本发明实施例提供一种基于飞行器的放牧装置及系统，旨在解决传统放牧方式容易出现牲畜丢失的问题。
本发明是这样实现的，一种基于飞行器的放牧装置及系统，所述装置包括：设于各牲畜上的定位模块、及设于飞行器上的脱离判断模块和驱赶模块，其中，
定位模块，用于检测各牲畜的所在位置，并定时将所述定位模块对应的定位标识及所述定位模块检测到的牲畜所在位置发送至所述脱离判断模块；
脱离判断模块，用于接收所述定位模块发送的所述定位标识及所述牲畜所在位置，并基于所述牲畜所在位置判断是否存在牲畜脱离牧群，若判断结果为是，则获取脱离牧群牲畜的定位标识、及所述定位标识对应定位模块发送的牲畜所在位置，
驱赶模块，基于脱离牧群牲畜的所在位置来驱赶脱离牧群的牲畜返回牧群。
进一步的，所述脱离判断模块包括：密度计算单元、距离计算单元及位置获取单元，其中，
所述密度计算单元，基于所述定位模块发送的牲畜所在位置计算指定区域内的牲畜密度；
若所述指定区域内的牲畜密度低于密度阈值，所述距离计算单元，计算所述指定区域内的牲畜到相邻指定区域的距离，若距离大于距离阈值，则判定所述牲畜脱离牧群；
位置获取单元，用于获取所述脱离牧群牲畜的定位标识、及所述定位标识对应定位模块发送的牲畜所在位置。
进一步的，所述驱赶模块包括：设于飞行器上的飞行控制单元、行走方位获取单元、激光器控制单元及激光器，其中，
所述飞行控制单元，基于定时更新的脱离牧群牲畜所在位置来控制所述飞行器飞行路线；
当所述飞行器飞行至脱离牧群牲畜的上方时，所述行走方位获取单元基于脱离牧群牲畜所在位置的位置集评估该牲畜相对于牧群的行走方位，并发送至激光器控制单元；
所述激光器控制单元，基于所述行走方位调整激光器的发射角度，驱动激光器，以使牲畜朝牧群的方向行走。
进一步的，其特征在于，所述放牧装置包括：显示模块，所述显示模块与牧场区域内的至少两架飞行器的脱离判断模块通信连接，所述脱离判断模块将定位模块发送的牲畜所在位置发送至显示模块，所述显示模块将脱离判断模块发送的牲畜所在位置进行显示。
进一步的，所述驱赶模块包括：语音单元，所述激光器控制单元驱动激光器后，所述语音模块发出驱赶声音。
进一步的，所述放牧系统包括：多个飞行器，及与飞行器通信连接的控制器，所述飞行器上均设有上述任一所述的放牧装置，其中，
所述控制器用于分配所述飞行器作业区域；
所述飞行器负责管理指定作业区域内的牧群。
通过将本发明实施例提供的放牧装置基于牧群上的定位模块自动可实现对脱离牧群牲畜的定点跟踪，对脱离牧群牲畜及时进行驱赶，可有效预防牲畜的丢失，此外，这种基于无人机的放牧模式无需人工的干预，可进行大规模的复制。
附图说明
图1是本发明实施例提供的基于飞行器的放牧装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的基于飞行器的放牧系统的结构示意图；
1.定位模块、2.脱离判断模块、21.密度计算单元、22.距离计算单元、23.位置获取单元、3.驱赶模块、31.飞行控制单元、32.行走方位获取单元、33.激光器控制单元、34.激光器、35.语音单元、4.显示模块、10.飞行器、20.控制器、30.放牧装置。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1为本发明实施例提供的基于飞行器的放牧装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。
本发明实施中提供的无人飞行器是多旋翼式无人飞行器，多旋翼式无人飞行器可垂直起降，空中转向灵活，可针对复杂环境的侦测，该放牧装置包括：设于牲畜的定位模块，1和飞行器上设置的脱离判断模块2及驱赶模块3；
定位模块1用于检测各牲畜的所在位置，定位模块1定时将定位模块1对应的定位标识及该定位模块1检测到的牲畜所在位置发送至脱离判断模块2，该定位标识用于唯一标识定位模块，每个牲畜上均固定有一个定位模块，因此，定位标识用以唯一标识每头牲畜；
脱离判断模块2，接收定位模块1发送的定位标识及牲畜所在位置，并基于牲畜所在位置判断是否存在牲畜脱离牧群，若判断结果为是，则获取脱离牧群牲畜的定位标识、及该定位标识对应定位模块发送的牲畜所在位置；
驱赶模块3，基于脱离牧群牲畜的所在位置来驱赶该牲畜返回牧群。
通过将本发明实施例提供的放牧装置基于牧群上的定位模1块自动可实现对脱离牧群牲畜的定点跟踪，对脱离牧群牲畜及时进行驱赶，可有效预防牲畜的丢失，此外，这种基于无人机的放牧模式无需人工的干预，可实进行大规模的复制。
本发明实施例中的脱离判断模块2包括密度计算单元21、距离计算单元22及位置获取单元23，其中，
密度计算单元21，基于定位模块1发送的所在位置计算指定区域牲畜密度；
在本发明实施例中的指定区域是指密度计算单元依据该飞行器的管理区域划定的大小一致的子区域，基于该子区域内定位模块发送的所在位置的数量确定该区域内的牲畜密度；
若区域内的牲畜密度低于密度阈值，则距离计算单元22计算该区域内牲畜到相邻指定区域的距离，若距离大于距离阈值，则判定该牲畜脱离牧群；即牲畜所在指定区域的牲畜密度小于密度阈值，且满足该牲畜到相邻指定区域的距离大于距离阈值，则判断该牲畜脱离牧群；
位置获取单元23，获取所述脱离牧群牲畜的定位标识、及所述定位标识对应定位模块1发送的牲畜所在位置，将基于脱离牧群牲畜所在位置，以便于进行驱赶模块对脱离牧群的牲畜进行驱赶。
本发明实施例中的驱赶模块3包括：飞行控制单元31、行走方位获取单元32、激光器控制单元33及激光器34，其中，
飞行控制单元31，基于定时更新的脱离牧群牲畜所在位置来控制飞行器的飞行路线；
当飞行器飞行至牲畜所在位置的上方时，行走方位获取单元32基于脱离牧群牲畜所在位置的位置集评估该牲畜相对于牧群的行走方位，并将该行走方位发送至激光器控制单元33；
激光器控制单元33，基于牲畜相对于牧群的行走方位调整激光器34的发射角度，驱动激光器，以使牲畜朝牧群的方向行走。
在本发明实施例中，该位置集是指飞行控制单元31获取的脱离牧群牲畜的定位模块发送的多个连续所在位置，基于该脱离牧群所在位置的位置集评估牲畜相对于牧犬的行走方位，从而确定脱离牧群牲畜的击打方位，如牲畜相对于牧群向前走，则应击打牲畜的头部，若牲畜相当于牧犬向后走，即落后与牧群，则应击打牲畜的尾部。
在本发明实施例中，该驱赶模块3还包括：语音单元35，当所述激光器控制单元33驱动激光器34发出激光后，所述语音单元35发出驱赶声音，驱赶声音配合激光器对脱离牧群的牲畜进行驱赶，效果更佳。
在本发明实施例中的放牧装置还包括：显示模块4，该显示模块4设于牧场的值班室或工作站，该显示模块4与至少两个飞行器的脱离判断模块2通信连接，脱离判断模块2将定位模块2发送的牲畜所在位置发送至显示模块4，所述显示模块4用于显示牧群中各牲畜所在位置，便于值班室的值班者通过显示器可进一步对牧群的状况进行监控，可进一步确保放牧过程中的安全性。
图2为本发明实施例提供的基于飞行器的放牧系统的结构示意图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分，该系统包括：
多个飞行器10，及与飞行器10通信连接的控制器20，飞行器上10均设有放牧装置30，其中，控制器10用于分配所述飞行器20作业区域，飞行器20负责管理指定作业区域内的牧群。
该放牧装置30包括：设于牲畜的定位模块1，和飞行器上设置的脱离判断模块2及驱赶模块3；
定位模块1用于检测各牲畜的所在位置，定位模块1定时将定位模块1对应的定位标识及该定位模块1检测到的牲畜所在位置发送至脱离判断模块2，该定位标识用于唯一标识定位模块，每个牲畜上均固定有一个定位模块，因此，定位标识用以唯一标识每头牲畜；
脱离判断模块2，接收定位模块1发送的定位标识及牲畜所在位置，并基于牲畜所在位置判断是否存在牲畜脱离牧群，若判断结果为是，则获取脱离牧群牲畜的定位标识、及该定位标识对应定位模块发送的牲畜所在位置；
驱赶模块3，基于脱离牧群牲畜的所在位置来驱赶该牲畜返回牧群。
通过将本发明实施例提供的放牧系统可以进行大面积的放牧管理，基于牧群上的定位模块1自动可实现对脱离牧群牲畜的定点跟踪，对脱离牧群牲畜及时进行驱赶，可有效预防牲畜的丢失，此外，这种基于无人机的放牧模式无需人工的干预，可实进行大规模的复制。
本发明实施例中的脱离判断模块2包括：密度计算单元21、距离计算单元22及位置获取单元23，其中，
密度计算单元21，基于定位模块1发送的所在位置计算指定区域牲畜密度；
在本发明实施例中的指定区域是指密度计算单元依据该飞行器的管理区域划定的大小一致的子区域，基于该子区域内定位模块发送的所在位置的数量确定该区域内的牲畜密度；
若区域内的牲畜密度低于密度阈值，则距离计算单元22计算该区域内牲畜到相邻指定区域的距离，若距离大于距离阈值，则判定该牲畜脱离牧群；即牲畜所在指定区域的牲畜密度小于密度阈值，且满足该牲畜到相邻指定区域的距离大于距离阈值，则判断该牲畜脱离牧群；
位置获取单元23，获取所述脱离牧群牲畜的定位标识、及所述定位标识对应定位模块1发送的牲畜所在位置，将基于脱离牧群牲畜所在位置，以便于进行驱赶模块3对脱离牧群的牲畜进行驱赶。
本发明实施例中的驱赶模块3包括：飞行控制单元31、行走方位获取单元32、激光器控制单元33及激光器34；
飞行控制单元31，基于定时更新的脱离牧群牲畜所在位置来控制飞行器的飞行路线；
当飞行器飞行至牲畜所在位置的上方时，行走方位获取单元32基于脱离牧群牲畜所在位置的位置集评估该牲畜相对于牧群的行走方位，并将该行走方位发送至激光器控制单元33；
激光器控制单元33，基于行走方位调整激光器34的发射角度，驱动激光器，以使牲畜朝牧群的方向行走。
在本发明实施例中，该位置集是指飞行控制单元31获取的脱离牧群牲畜的定位模块1发送的多个连续所在位置，基于该脱离牧群所在位置的位置集评估牲畜相对于牧犬的行走方位，从而确定脱离牧群牲畜的击打方位，如牲畜相对于牧群向前走，则应击打牲畜的头部，若牲畜相当于牧犬向后走，即落后与牧群，则应击打牲畜的尾部。
在本发明实施例中，该驱赶模块3还包括：语音单元35，当所述激光器控制单元33驱动激光器34发出激光后，所述语音单元35发出驱赶声音，驱赶声音配合激光器对脱离牧群的牲畜进行驱赶，效果更佳。
在本发明实施例中的放牧装置还包括：显示模块4，该显示模块4设于牧场的值班室或工作站，该显示模块4与至少两个飞行器的脱离判断模块2通信连接，脱离判断模块2将定位模块1发送的牲畜所在位置发送至显示模块4，所述显示模块4用于显示牧群中各牲畜所在位置，便于值班室的值班者通过显示器可进一步对牧群的状况进行监控，可进一步确保放牧过程中的安全性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种基于飞行器的放牧装置，其特征在于，所述装置包括：设于各牲畜上的定位模块、及设于飞行器上的脱离判断模块和驱赶模块，其中，
定位模块，用于检测各牲畜的所在位置，并定时将所述定位模块对应的定位标识及所述定位模块检测到的牲畜所在位置发送至所述脱离判断模块；
脱离判断模块，用于接收所述定位模块发送的所述定位标识及所述牲畜所在位置，并基于所述牲畜所在位置判断是否存在牲畜脱离牧群，若判断结果为是，则获取脱离牧群牲畜的定位标识、及所述定位标识对应定位模块发送的牲畜所在位置，
驱赶模块，基于脱离牧群牲畜的所在位置来驱赶脱离牧群的牲畜返回牧群。
2.如权利要求1所述的基于飞行器的放牧装置，其特征在于，所述脱离判断模块包括：密度计算单元、距离计算单元及位置获取单元，其中，
所述密度计算单元，基于所述定位模块发送的牲畜所在位置计算指定区域内的牲畜密度；
若所述指定区域内的牲畜密度低于密度阈值，所述距离计算单元，计算所述指定区域内的牲畜到相邻指定区域的距离，若距离大于距离阈值，则判定所述牲畜脱离牧群；
位置获取单元，用于获取所述脱离牧群牲畜的定位标识、及所述定位标识对应定位模块发送的牲畜所在位置。
3.如权利要求1或2所述的基于飞行器的放牧装置，其特征在于，所述驱赶模块包括：设于飞行器上的飞行控制单元、行走方位获取单元、激光器控制单元及激光器，其中，
所述飞行控制单元，基于定时更新的脱离牧群牲畜所在位置来控制所述飞行器飞行路线；
当所述飞行器飞行至脱离牧群牲畜的上方时，所述行走方位获取单元基于脱离牧群牲畜所在位置的位置集评估该牲畜相对于牧群的行走方位，并发送至激光器控制单元；
所述激光器控制单元，基于所述行走方位调整激光器的发射角度，驱动激光器，以使牲畜朝牧群的方向行走。
4.如权利要求1或2所述的基于飞行器的放牧装置，其特征在于，所述放牧装置包括：显示模块，所述显示模块与牧场区域内的至少两架飞行器的脱离判断模块通信连接，所述脱离判断模块将定位模块发送的牲畜所在位置发送至显示模块，所述显示模块将脱离判断模块发送的牲畜所在位置进行显示。
5.如权利要求3所述的基于飞行器的放牧装置，其特征在于，所述驱赶模块包括：语音单元，所述激光器控制单元驱动激光器后，所述语音模块发出驱赶声音。
6.一种基于飞行器的放牧系统，其特征在于，所述放牧系统包括：多个飞行器，及与飞行器通信连接的控制器，所述飞行器上均设有如权利要求1至5任一权利要求所述的放牧装置，其中，
所述控制器用于分配所述飞行器作业区域；
所述飞行器负责管理指定作业区域内的牧群。
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