CN104527978A - 一种跟拍型飞行器及其跟拍方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种跟拍型飞行器及其跟拍方法，跟拍型飞行器包括飞行器本体，及与飞行器本体无线通讯连接的地面控制器；飞行器本体包括飞行控制电路，及与飞行控制电路连接的飞行定位模块、飞行无线通讯模块和摄像机；地面控制器为定位器，包括控制壳体，及设有控制壳体内的地面控制电路、地面无线通讯电路和地面定位模块；地面无线通讯电路、地面定位模块与地面控制电路电性连接；定位器还包括设于控制壳体上的跟拍按钮；跟拍按钮与地面控制电路电性连接；地面无线通讯电路与飞行无线通讯电路无线通讯连接。本发明在操作者按下跟拍按钮之后，飞行器本体可以根据接收到的定位器的定位信息，以预设的高度、角度和距离对带有定位器的物体或人进行拍照或摄像，达到跟拍的目的。
Description
技术领域
本发明涉及一种小型飞行器，尤其涉及一种跟拍型飞行器及其跟拍方法。
背景技术
现有技术中，有很多可以进行航拍的小型飞行器(无人飞行器)，但这些小型飞行器在拍摄过程中，多般用于对其它人或物品的拍摄，而不适合对移动的物体进行跟随式拍摄。因为现有技术中的小型飞行器的地面控制器(又称为遥控器)不具有可以直接跟拍的功能按键，也不具有定位功能，导致利用小型飞行器进行跟拍变得十分复杂，而且操作不方便。
因此，有必要开发出可以很方便地进行跟拍的小型飞行器及其跟拍方法。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种跟拍型飞行器及其跟拍方法。
一种跟拍型飞行器，包括飞行器本体，及与飞行器本体无线通讯连接的地面控制器；所述的飞行器本体包括飞行控制电路，及与飞行控制电路连接的飞行定位模块、飞行无线通讯模块和摄像机；所述的地面控制器为定位器，包括控制壳体，及设有控制壳体内的地面控制电路、地面无线通讯电路和地面定位模块；所述的地面无线通讯电路、地面定位模块与地面控制电路电性连接；所述的定位器还包括设于控制壳体上的跟拍按钮；所述的跟拍按钮与地面控制电路电性连接；所述的地面无线通讯电路与飞行无线通讯电路无线通讯连接。
其进一步技术方案为：所述定位器还包括设于控制壳体上的距离设定按钮、高度设定按钮和角度设定按钮。
其进一步技术方案为：所述的跟拍按钮、距离设定按钮、高度设定按钮和角度设定按钮为机械按钮或电子触摸式按钮；所述的飞行定位模块和地面定位模块为GPS定位模块或北斗星定位模块。
其进一步技术方案为：所述的飞行器本体还设有向上延伸的用于飞行导航的图像传感器。
其进一步技术方案为：所述的飞行器本体设有向下延伸的增稳云台，所述增稳云台的下方设有所述的摄像机；所述的定位器设有用于显示跟拍图像的摄像显示屏。
其进一步技术方案为：所述的定位器为头戴式结构，设有与控制壳体连接的头戴联接部。
其进一步技术方案为：所述定位器的控制壳体上设有用于飞行器本体拍摄时进行识别的发光电路；所述的发光电路与地面控制电路电性连接。
一种飞行器的跟拍方法，该方法是在设于地面上的定位器上设有跟拍按钮，当飞行器本体处于飞行状态时，按下跟拍按钮，飞行器本体内设有的飞行控制电路以接收到的定位器所发送的地面定位信息为中心，再根据飞行器本体的飞行定位信息，控制飞行器跟随中心进行飞行，并控制摄像机进行连续拍照和/或摄像；其中，飞行控制电路内设有默认的跟拍距离、跟拍高度和跟拍角度，当使用者通过定位器输入跟拍距离、跟拍高度和跟拍角度的参数时，将这些参数传输至飞行控制电路设有的存储器内保存。
其进一步技术方案为：至少包括二个跟拍步骤，第一次跟拍之后，飞行器处于悬停状态；地面控制器接受到第一次的跟拍图像并通过显示屏显示，操作人员通过设有的距离设定按钮、高度设定按钮和飞行轨迹设定按钮进行参数的修改之后，再次触压跟拍按钮，启动第二次跟拍。
其进一步技术方案为：跟拍过程至少包括二个围绕移动中心的圆周式跟拍，且呈螺旋上升状；飞行器本体以定位器为坐标中心而形成的的飞行轨迹在水平面的形状为椭圆形或圆形；定位器设有用于调整螺旋上升斜度的螺旋升角按钮。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明跟拍飞行器采用的地面控制器是定位器，设有专用的跟拍按钮，在操作者按下跟拍按钮之后，飞行器本体内的飞行控制电路，可以根据接收到的定位器的定位信息，可以以预设的高度、角度和距离对带有定位器的物体或人进行拍照或摄像，达到跟拍的目的。由于设有跟拍按钮，一键式操作，十分简单。还可以通过距离设定按钮、高度设定按钮和角度设定按钮进行相关参数的设定，从而让跟拍具有更多的灵活性。本发明方法可以采用二次以上的自拍步骤，中间可以改变参数，进行再次的拍摄，以提高跟拍的效果，无需让飞行器降落之后再次起飞拍摄，节省时间。本发明一种飞行器的跟拍方法还可以采用螺旋上升的飞行轨迹，使得拍出来的照片或视频具有更多的视角。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明一种跟拍型飞行器及其跟拍方法具体实施例的使用状态示意图；
图2为本发明一种跟拍型飞行器及其跟拍方法具体实施例的电路结构方框图；
图3为本发明一种跟拍型飞行器及其跟拍方法具体实施例的定位器的平面示意图；
图4为图3的侧面示意图；
图5为本发明一种跟拍型飞行器及其跟拍方法具体实施例的平面示意图。
附图标记
10 飞行器本体 11 飞行控制电路
12 飞行定位模块 13 摄像机
14 飞行无线通讯电路 20 定位器
201 头戴联接部 21 控制壳体
22 地面控制电路 23 地面无线通讯电路
24 地面定位模块 25 自拍按钮
26 距离设定按钮 27 高度设定按钮
28 角度设定按钮 29 摄像显示屏
202 方向键
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1至图5所示，本发明一种跟拍型飞行器，包括飞行器本体10，及与飞行器本体10无线通讯连接的地面控制器；飞行器本体10包括飞行控制电路11，及与飞行控制电路11连接的飞行定位模块12、飞行无线通讯模块12和摄像机13；地面控制器为定位器20，包括控制壳体21，及设有控制壳体21内的地面控制电路22、地面无线通讯电路23和地面定位模块24；地面无线通讯电路23、地面定位模块24与地面控制电路22电性连接；定位器20还包括设于控制壳体21上的跟拍按钮25；跟拍按钮25与地面控制电路22电性连接；地面无线通讯电路23与飞行无线通讯电路14无线通讯连接。飞行器本体处于空中飞行状态时，飞行器操纵人操纵定位器，按下跟拍按钮，操纵器(即定位器)向飞行器(即飞行器本体)发送位置信息，飞行器控制电路根据其位置信息控制飞行器本体跟随定位器，并将摄像机对准定位器进行连续拍照或摄像,从而实现跟随拍摄的目的。飞行控制电路内存储有默认的跟拍参数(即距离、高度和角度)，每次飞行跟拍之后，设定过的跟拍参数会保存在飞行控制电路内。飞行器本体10设有向下延伸的增稳云台15，增稳云台15的下方设有所述的摄像机。
定位器20还包括设于控制壳体21上的距离设定按钮26(可以设定为二者之间的直线距离，也可以设定为二者之间的水平方向的距离)、高度设定按钮27(即飞行器本体与定位器之间在竖直方向的距离)和角度设定按钮28。还设有用于控制飞行方向的方向键202，上升键203，下降键204和起动键205。
为了方便飞行器本体在飞行过程中进行跟随拍摄，可以增加识别机构。本实施例中，定位器20的控制壳体2`上设有用于飞行器本体拍摄时进行识别的发光电路221；发光电路221与地面控制电路22电性连接。其中，发光电路可以采用红外光，发出容易被摄像机采集判断的合适波长的红外光，飞行器本体的摄像机采集到图像并判断红外光所在图像相对位置并控制所述增稳云台转动使其摄像机对准带有发光电路的定位器。飞行器本体跟随被拍摄人或物体(比如汽车)并且摄像机一直对准被拍摄人或物体而实现拍摄人或物体的整个移动过程全部记录于摄像机。
其中，跟拍按钮、距离设定按钮、高度设定按钮和角度设定按钮可以是机械按钮或电子触摸式按钮。飞行定位模块和地面定位模块也可以是GPS定位模块或北斗星定位模块。
如图3和图4所示，定位器20还设有用于显示跟拍图像的摄像显示屏29，定位器为头戴式结构，设有与控制壳体21连接的头戴联接部201，可以方便移动者将定位器戴在头部(比如骑行爱好者)。
于其它实施例中，定位器可以增设有磁性固定结构，可以定位器在自行车车架上或汽车的车架，以此进行跟随拍摄。
于其它实施例中，飞行器本体还设有向上延伸的用于飞行导航的图像传感器，并在定位器上设有导航显示屏，用于进行飞行时显示飞行器前方的图像，由于飞行器的飞行方向是可以发生变化的，因此，图像传感器是通过旋转机构固定于飞行器本体的上方。该旋转机构与飞行控制电路电性连接，由飞行控制电路进行控制。于其它实施例中，也可以让定位器只有设有一个显示屏，通过设置一个显示切换按钮，对显示屏的显示内容进行切换，在导航图像与摄像图像之间进行切换。
于其它实施例中，定位器也可以采用其它结构，比如不设置显示屏；又比如，距离设定按钮、高度设定按钮和角度设定按钮由数字键来代替实现。
于其它实施例中，定位器也可以设有用于调整螺旋上升斜度的螺旋升角按钮。
本发明一种飞行器的跟拍方法，该方法是在设于地面上的定位器上设有跟拍按钮，当飞行器本体处于飞行状态时，按下跟拍按钮，飞行器本体内设有的飞行控制电路以接收到的定位器所发送的地面定位信息为中心，再根据飞行器本体的飞行定位信息，控制飞行器跟随中心进行飞行，并控制摄像机进行连续拍照和/或摄像；其中，飞行控制电路内设有默认的跟拍距离、跟拍高度和跟拍角度，当使用者通过定位器输入跟拍距离、跟拍高度和跟拍角度的参数时，将这些参数传输至飞行控制电路设有的存储器内保存。
其中具体的方法一为：至少包括二个跟拍步骤，第一次跟拍之后，飞行器处于悬停状态；地面控制器接受到第一次的跟拍图像并通过显示屏显示，操作人员通过设有的距离设定按钮、高度设定按钮和飞行轨迹设定按钮进行参数的修改之后，再次触压跟拍按钮，启动第二次跟拍。
其中具体的方法二为：跟拍过程至少包括二个围绕移动中心的圆周式跟拍，且呈螺旋上升状；飞行器本体以定位器为坐标中心而形成的的飞行轨迹在水平面的形状为椭圆形或圆形；定位器设有用于调整螺旋上升斜度的螺旋升角按钮。
综上所述，本发明跟拍飞行器采用的地面控制器是定位器，设有专用的跟拍按钮，在操作者按下跟拍按钮之后，飞行器本体内的飞行控制电路，可以根据接收到的定位器的定位信息，可以以预设的高度、角度和距离对带有定位器的物体或人进行拍照或摄像，达到跟拍的目的。由于设有跟拍按钮，一键式操作，十分简单。还可以通过距离设定按钮、高度设定按钮和角度设定按钮进行相关参数的设定，从而让跟拍具有更多的灵活性。非常适合很多运动爱好者(比如骑车、滑雪、溜冰或户外驾车)的跟随拍摄。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种跟拍型飞行器，包括飞行器本体，及与飞行器本体无线通讯连接的地面控制器；其特征在于所述的飞行器本体包括飞行控制电路，及与飞行控制电路连接的飞行定位模块、飞行无线通讯模块和摄像机；所述的地面控制器为定位器，包括控制壳体，及设有控制壳体内的地面控制电路、地面无线通讯电路和地面定位模块；所述的地面无线通讯电路、地面定位模块与地面控制电路电性连接；所述的定位器还包括设于控制壳体上的跟拍按钮；所述的跟拍按钮与地面控制电路电性连接；所述的地面无线通讯电路与飞行无线通讯电路无线通讯连接。
2.根据权利要求1所述的一种跟拍型飞行器，其特征在于所述定位器还包括设于控制壳体上的距离设定按钮、高度设定按钮和角度设定按钮。
3.根据权利要求2所述的一种跟拍型飞行器，其特征在于所述的跟拍按钮、距离设定按钮、高度设定按钮和角度设定按钮为机械按钮或电子触摸式按钮；所述的飞行定位模块和地面定位模块为GPS定位模块或北斗星定位模块。
4.根据权利要求1所述的一种跟拍型飞行器，其特征在于所述的飞行器本体还设有向上延伸的用于飞行导航的图像传感器。
5.根据权利要求1所述的一种跟拍型飞行器，其特征在于所述的飞行器本体设有向下延伸的增稳云台，所述增稳云台的下方设有所述的摄像机；所述的定位器设有用于显示跟拍图像的摄像显示屏。。
6.根据权利要求1所述的一种跟拍型飞行器，其特征在于所述的定位器为头戴式结构，设有与控制壳体连接的头戴联接部。
7.根据权利要求1所述的一种跟拍型飞行器，其特征在于所述定位器的控制壳体上设有用于飞行器本体拍摄时进行识别的发光电路；所述的发光电路与地面控制电路电性连接。
8.一种飞行器的跟拍方法，该方法是在设于地面上的定位器上设有跟拍按钮，当飞行器本体处于飞行状态时，按下跟拍按钮，飞行器本体内设有的飞行控制电路以接收到的定位器所发送的地面定位信息为中心，再根据飞行器本体的飞行定位信息，控制飞行器跟随中心进行飞行，并控制摄像机进行连续拍照和/或摄像；其中，飞行控制电路内设有默认的跟拍距离、跟拍高度和跟拍角度，当使用者通过定位器输入跟拍距离、跟拍高度和跟拍角度的参数时，将这些参数传输至飞行控制电路设有的存储器内保存。
9.根据权利要求8所述的跟拍方法，其特征在于至少包括二个跟拍步骤，第一次跟拍之后，飞行器处于悬停状态；地面控制器接受到第一次的跟拍图像并通过显示屏显示，操作人员通过设有的距离设定按钮、高度设定按钮和飞行轨迹设定按钮进行参数的修改之后，再次触压跟拍按钮，启动第二次跟拍。
10.根据权利要求8所述的跟拍方法，其特征在于跟拍过程至少包括二个围绕移动中心的圆周式跟拍，且呈螺旋上升状；飞行器本体以定位器为坐标中心而形成的的飞行轨迹在水平面的形状为椭圆形或圆形；定位器设有用于调整螺旋上升斜度的螺旋升角按钮。
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