CN105066893A - 一种地下管道参数测量装置及其测量方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种地下管道参数测量装置及其测量方法，包括伸缩杆、第一传感测距装置、管道内窥装置、传输线缆和主控制盒，其中：所述伸缩杆的顶端和底端分别设置有所述第一传感测距装置和所述管道内窥装置；所述管道内窥装置包括摄像装置、激光发射装置和第二传感测距装置；所述传输线缆的一端分别与所述第一传感测距装置、所述管道内窥装置电连接，另一端与所述主控制盒电连接。工作人员仅需要在地面上控制所述伸缩杆将所述管道内窥装置伸至待测量管道中，获取所述待测量管道的参数，安全系数高；另外，本发明基于弓高弦长法计算所述待测量管道的管径，在所测量管道内有沉积或障碍物时也能精确的获取所述待测量管道的埋深和管径参数。

Description

一种地下管道参数测量装置及其测量方法

技术领域

本发明涉及地下管道监测技术领域，特别是涉及一种地下管道参数测量装置及其测量方法。

背景技术

随着社会的发展和当前我国城市化水平的不断提高，城市基础建设发展迅猛，地下管道也越来越复杂。旧管道的更新，新管道的设计规划，都需要了解地下管道的各种信息。在地下管道系统的检测或普查过程中，管径和埋深是需要测量的两个重要参数，其中：管径是指地下管道内壁的直径，埋深是指地下管道底部到地面的垂直高度。通常，在测量管径时一般用卷尺或其它工具进行测量，在测量埋深时一般采用钢尺或“L”型测量杆进行测量。

现有技术中，对于地下管道系统中管道参数的测量过程中，一般用“L”型测量杆测量管道，所述“L”型测量杆包括立杆和横杆，所述横杆垂直设置在所述立杆的一端。在测量时，将所述立杆分别插在管道的顶部和底部，通过读出所述立杆上的数值，得出被测管道的管径和埋深。对于管径测量精度要求高的管道，则需要使用一种基于传感器的管径测量装置，其在测量管道管径时，被测量管道管径放在传感头发射器、传感头接收器之间，然后由数据采集卡给出指令至传感头发射器，再由传感头发射器发射测量信号给传感头接收器，传感头接收器接收到传感头发射器发射的测量信号后，再将测量信号传回数据采集卡，由数据采集卡将信号转换成计算器软件所能识别的数值，并传至计算器，最后由计算器将被测管道管径数字显示出来，通过传感头发射器、传感头接收器之间信号强弱来计算被测管道的管径。

但是，使用上述基于传感器的管径测量装置测量管径时，需要下井作业，但地下管道情况复杂，工作人员下井作业存在安全隐患且工作效率低。

发明内容

本发明实施例中提供了一种地下管道参数测量装置及其测量方法，以解决现有技术中的测量装置需下井作业，危险系数高的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一种地下管道参数测量装置，包括伸缩杆、第一传感测距装置、管道内窥装置、传输线缆和主控制盒，其中：

所述伸缩杆的顶端和底端分别设置有所述第一传感测距装置和所述管道内窥装置，所述第一传感测距装置用于测量待测量点到所述第一传感测距装置的垂直距离；

所述管道内窥装置包括摄像装置、激光发射装置和第二传感测距装置，所述摄像装置设置在所述伸缩杆的端头位置，所述激光发射装置位于所述摄像装置的上方、所述激光发射装置与所述摄像装置之间具有一定间距，所述第二传感测距装置位于所述摄像装置和所述激光发射装置之间；

所述传输线缆的一端分别与所述第一传感测距装置、所述摄像装置、所述激光发射装置和所述第二传感测距装置电连接，另一端与所述主控制盒电连接。

优选地,所述地下管道参数测量装置，还包括设置所述伸缩杆上的第三传感测距装置，所述第三测距装置包括信号发射装置和信号接收装置，其中：

所述信号发射装置和所述激光发射装置设置在同一水平面上，所述信号接收装置和所述第一传感测距装置设置在同一水平面上，所述信号发射装置和所述信号接收装置通过所述传输线缆与所述主控制盒电连接。

优选地,所述地下管道参数测量装置，还包括支架、固定板和水平仪，其中：

所述支架与所述固定板相连接；

所述固定板上设置有所述第一传感测距装置、所述信号接收装置和所述水平仪，所述固定板的中间设置有一个通孔，所述伸缩杆贯穿所述通孔。

优选地,所述第一传感测距装置包括激光测距装置。

优选地,所述第二传感测距装置包括旋转激光测距装置。

优选地，所述第三传感测距装置包括电磁波测距装置。

优选地,所述地下管道参数测量装置，还包括支撑架，所述支撑架与所述伸缩杆相连接，所述摄像装置、所述第二传感测距装置和所述激光发射装置由下到上依次与所述支撑架固定连接。

本申请实施例还提供了一种地下管道参数测量方法，通过地下管道参数测量装置对地下管道进行测量，包括：

控制伸缩杆将管道内窥装置伸至待测量管道中，保持所述伸缩杆垂直于水平地面；

控制摄像装置对所述待测量管道内部进行拍摄、并将所拍摄的视频传至主控盒；

控制第一传感测距装置测量所述第一传感测距装置距离水平地面的高度H1；

控制激光发射装置发射垂直于所述伸缩杆的激光束；

控制所述伸缩杆使所述激光束与所述待测量管道的内壁只有一个交点，控制第一传感测距装置或第三传感测距装置测量所述第一传感测距装置距离所述激光发射装置的深度H2；

控制所述伸缩杆使所述激光束与所述待测量管道的内壁有两个交点，控制第一传感测距装置或所述第三传感测距装置测量所述第一传感测距装置(2)距离所述激光发射装置(4)的深度H3、以及控制第二传感测距装置(5)测量所述两个交点之间的水平距离L1；

根据和H_埋深＝H2-H1+D_管径，得出所述待测量管道的管径和埋深。

优选地，在控制伸缩杆将管道内窥装置伸至待测量管道中之前，还包括：支撑好支架，调节所述支架使水平仪中的水泡居中。

优选地，地下管道参数测量方法，还包括：多次测量所述待测管道的不同位置的管径和埋深，根据多次测量得到的所述待测管道的管径数值，判断所述待测量管道是否变形。

由以上技术方案可见，本发明实施提供的地下管道参数测量装置，包括伸缩杆、第一传感测距装置、管道内窥装置、传输线缆和主控制盒，其中：所述伸缩杆的顶端和底端分别设置有所述第一传感测距装置和所述管道内窥装置；所述管道内窥装置包括摄像装置、激光发射装置和第二传感测距装置，所述摄像装置设置在所述伸缩杆的端头位置，所述激光发射装置位于所述摄像装置的上方，所述第二传感测距装置位于所述摄像装置和所述激光发射装置之间；所述传输线缆的一端分别与所述第一传感测距装置、所述摄像装置、所述激光发射装置和所述第二传感测距装置电连接，另一端与所述主控制盒电连接。与现有技术相比，工作人员仅需要在地面上控制本发明提供的地下管道参数测量装置，控制所述伸缩杆将所述管道内窥装置伸至待测量管道中，进行拍摄测量，根据所述第一传感测距装置和所述第二传感测距装置获取的数据，实现工作人员无需下井就能获取所述待测量管道的埋深和管径参数，安全系数高；另外，本发明计算所述带测量管道管径的方法是基于弓高弦长法，在所测量管道内有沉积或障碍物时也能精确的获取所述待测量管道的埋深和管径参数；最后，由于本发明装置中包括摄像装置，在测量管道参数的同时能够对管道内部情况进行检测，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种地下管道参数测量装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的固定板部分的结构示意图；

图1和2中，符号表示为：

1-伸缩杆，2-第一传感测距装置，3-摄像装置，4-激光发射装置，5-第二传感测距装置，6-传输线缆，7-主控制盒，81-信号发射装置，82-信号接收装置，9-支架，10-固定板，11-水平仪，12-支撑架。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

参见图1，为本发明实施例提供的一种地下管道参数测量装置的结构示意图，包括伸缩杆1、第一传感测距装置2、管道内窥装置、传输线缆6和主控制盒7，其中：所述伸缩杆1的顶端和底端分别设置有所述第一传感测距装置2和所述管道内窥装置；所述管道内窥装置包括摄像装置3、激光发射装置4和第二传感测距装置5；所述传输线缆6的一端分别与所述第一传感测距装置1、所述管道内窥装置电连接，另一端与所述主控制盒7电连接。

所述伸缩杆1的顶端上设置的所述第一传感测距装置2，用于测量待测量点到所述第一传感测距装置2的垂直距离，比如，测量所述第一传感测距装置2距离水平地面的高度，或测量所述第一传感测距装置2与所述管道内窥装置中的装置之间的距离。在使用过程中所述第一传感测距装置2设置在待测量管道所处井口的上方。所述第一传感测距装置2采用操作简单、携带方便、响应速度快而准确的激光测距装置，使用过程所述激光测距装置向待测量点射出一束很细的激光，由光电元件接收所述待测量点反射的激光束，计时器测定激光束从发射到接收的时间，计算出所述待测量点到所述第一传感测距装置2的距离，并记录所述第一传感测距装置2发射出的激光与水平地面垂线之间的夹角，根据三角函数计算出所述待测量点到所述第一传感测距装置2的垂直距离，当然所述第一传感测距装置2也可以采用其它的传感测距装置。

所述管道内窥装置由所述伸缩杆1送入所述待测量管道中进行参数测量和视频拍摄。所述管道内窥装置中的具体装置排布方式为，所述摄像装置3设置在所述伸缩杆1的端头位置，所述激光发射装置4位于所述摄像装置3的上方、所述激光发射装置4与所述摄像装置3之间具有一定间距，所述第二传感测距装置5位于所述摄像装置3和所述激光发射装置4之间。所述摄像装置3用于对所述待测量管道的内部情况进行视频拍摄、并将所拍摄的视频信息传输至所述主控制盒7，一般地下管道中光线较弱，所述摄像装置3中还可以设置补光光源。所述激光发射装置4发射垂直于所述伸缩杆1的激光光束，当所述激光光束照射在所述待测量管道的管顶时，所述激光光束与所述待测量管道的内壁只有一个交点，当所述激光光束照射在所述待测量管道的其它位置时，所述激光光束与所述待测量管道的内壁有两个交点。所述第二传感测距装置5用于测量所述激光光束与所述待测量管道内壁的两个交点之间的距离，其中：所述第二传感测距装置5采用旋转激光测距装置，控制所述旋转激光测距装置，先测量所述旋转激光测距装置与所述两个交点中的第一交点之间的距离，然后旋转至第二交点、测量与所述第二交点之间的距离，并记录所述旋转激光测距装置所旋转的角度，根据勾股定理便可得出所述两个交点之间的距离，当然所述第二传感测距装置5也可以是超声传感测距装置或红外传感测距装置等。

所述传输线缆6的一端分别与所述第一传感测距装置2、所述摄像装置3、所述激光发射装置4和所述第二传感测距装置5电连接，另一端与所述主控制盒7电连接。所述传输线缆6包括电力线缆和信号传输线缆，用于传输电能和信号。所述主控制盒7用于完成视频信息的处理、通信和各个装置的控制，包括电源装置、视频信息处理装置和控制装置，其中：所述电源装置用于为所述地下管道参数测量装置内的用电装置提供电源以及配电控制；所述视频信息处理装置用于处理并显示来自所述摄像装置3所拍摄的视频信息、工作人员根据所述视频信息观察所述激光发射装置4发射的激光束与所述待测量管道内壁的交点情况，判断所述激光发射装置4在所述待测量管道中的位置，并控制所述第一传感测距装置2和所述第二传感测距装置5、获取所述待测量管道的相关参数信息；所述控制装置用于实现所述地下管道参数测量装置中各个装置的动作控制。另外，所述主控制盒7还可以包括数据处理模块，所述第一传感测距装置2和所述第二传感测距装置5将采集到的数据信息传输到所述数据处理模块，所述数据处理模块根据获取的所述数据信息计算出所述待测量管道的管径和埋深参数，省去了人工计算的过程，提高了工作效率。

使用本实施例的地下管道参数测量装置，工作人员仅需要在地面控制所述伸缩杆1将所述管道内窥装置伸至待测量管道中，其它的装置设在地面上；控制所述第一传感测距装置2测量出所述第一传感测距装置2距离水平地面的高度H_地面；控制所述摄像装置3对所述待测量管道内部进行视频拍摄,工作人员通过所述主控制盒7查看所述视频、并根据所述视频控制所述地下管道参数测量装置；控制所述伸缩杆1使所述激光光束与所述待测量管道的内壁有一个交点，控制所述第一传感测距装置2测量出所述第一传感测距装置2与所述激光发射装置4之间的第一距离H_管顶，则所述待测量管道的管顶埋深D_管顶＝H_管顶-H_地面；控制所述伸缩杆1使所述激光光束与所述待测量管道的内壁有两个交点，控制所述第一传感测距装置2测量出所述第一传感测距装置2与所述激光发射装置4之间的第二距离H_管中，则所述激光发射装置4与所述待测量管道的管顶之间的距离H_弓高＝H_管中-H_管顶，控制所述第二传感测距装置5测量所述两个交点之间的距离L_弦长；根据弓高弦长得出所述待测量管道的管径,将管径的值D_管径与所述管顶埋深D_管顶相加后的值即为所述待测量管道的埋深。因此，本实施例提供的地下管道参数测量装置，当所述待测量管道内有沉积或障碍物时也能精确的获取所述待测量管道的埋深和管径参数，另外，本发明装置中包括摄像装置，在测量管道参数的同时能够对管道内部情况进行检测，提高了工作效率。需要说明的是，当所述待测量管道没有沉积同时可以看到管底时，可以通过控制所述第一传感测距装置2直接测量出所述待测量管道的管径和埋深

另外，在使用所述第一传感测距装置2测量所述激光发射装置4的距离时，由于地下管道内光线弱、情况复杂，很难保证测量出的所述第一传感测距装置2和所述激光发射装置4之间的距离为垂直距离，为了保证测量精度，本实施例提供的地下管道测量装置还包括第三传感测距装置，所述第三测距装置包括信号发射装置81和信号接收装置82，为了保证测量的所述信号发射装置81和所述信号接收装置82之间的距离等于所述第一传感测距装置2和所述激光发射装置4之间的距离，所述信号发射装置81和所述激光发射装置4设置在同一水平面上，所述信号接收装置82和所述第一传感测距装置2设置在同一水平面上；所述信号发射装置81和所述信号接收装置82通过所述传输线缆6与所述主控制盒7电连接。所述第三传感测距装置采用受外界环境影响小的电磁波测距装置，所述信号发射装置81可以调节所发射的电磁波频率并发出的特定频率电磁波，所述信号接收装置82接收该频率的电磁波，通过放大，滤波等及公式计算可以得所述信号发射装置81与所述信号接收装置82之间的距离，即所述第一传感测距装置2和所述激光发射装置4之间的距离。

进一步的，为了提高测量精度以及方便操作，本实施例提供的地下管道参数测量装置还包括支架9、固定板10和水平仪11，其中：所述支架9与所述固定板10相连接。如图2所示，所述固定板10上设置有所述第一传感测距装置2、所述信号接收装置82和所述水平仪11；所述固定板10的中间设置有一个通孔，所述伸缩杆1贯穿所述通孔，所述伸缩杆1包括固定杆和活动杆，所述固定杆与所述固定板10固定连接，所述活动杆套设在所述固定杆中，所述活动杆上连接有所述地下管道测量装置，在操作过程，通过控制所述活动杆的伸长或缩短动作控制所述地下管道测量装置伸至所述待测量管道中的具体位置。所述支架9起到支撑固定作用，这样可以替代操作人员用手支撑所述伸缩杆1，方便操作。在所述固定板上设置所述水平仪11，在进行管道参数测量之前，先支撑好所述支架9，然后调节所述水平仪11中的水泡居中，这样所述固定板10与所述待测量管道上方井口周围的水平地面平行，进而保证所述伸缩杆1是垂直于水平地面的，提高了测量精度。

另外，由于所述地下管道测量装置比较贵重，而地下管道内部可能有沉积或障碍物等、环境复杂，为了对伸入管道中的所述管道内窥装置进行有效的保护，本实施例提供的地下管道参数测量装置还包括支撑架12，其中，所述支撑架12与所述伸缩杆1相连接，所述摄像装置3、所述第二传感测距装置5和所述激光发射装置4由下到上依次与所述支撑架12固定连接。

通过采用本实施例图1和图2所示的地下管道测量装置实施对地下管道参数的测量，具体操作步骤包括：

步骤1：控制伸缩杆1将管道内窥装置伸至待测量管道中，保持所述伸缩杆1垂直于水平地面；

其中：在步骤1之前，进一步包括，如果地下管道测量装置中包括支架9和水平仪11，则在支撑好所述支架9后，调节所述支架9使所述水平仪11中的水泡居中。

步骤2：控制摄像装置3对所述待测量管道内部进行拍摄、并将所拍摄的视频传至主控盒7。

步骤3：控制第一传感测距装置2测量所述第一传感测距装置2距离水平地面的高度H1。

步骤4：控制激光发射装置4发射垂直于所述伸缩杆1的激光束。

步骤5：控制所述伸缩杆1使所述激光束与所述待测量管道的内壁只有一个交点，控制第一传感测距装置或第三传感测距装置测量所述第一传感测距装置2距离所述激光发射装置4的深度H2；

本发明中，由于所述激光发射装置4为所述管道内窥装置中最上部的装置，所以当所述激光束与所述待测量管道的内壁只有一个交点时，此位置即为所述待测量管道的管顶，所以所述第一传感测距装置2距离所述激光发射装置4的深度、即为所述第一传感测距装置2距离所述待测量管道管顶的深度；

控制第一传感测距装置2或第三传感测距装置测量所述第一传感测距装置2距离所述激光发射装置4的深度H2，具体包括：控制所述第一传感测距装置2测量所述第一传感测距装置2距离所述激光发射装置4的深度H2，或者控制第三传感测距装置测量信号发射装置81和信号接收装置82之间的距离，因为所述信号发射装置81与所述激光发射装置4处于同一水平面上、所述信号接收装置82与所述第一传感测距装置2处于同一水平面上，所以所述信号发射装置81和所述信号接收装置82之间的距离、即为所述第一传感测距装置2距离所述激光发射装置4的深度H2。

步骤6：控制所述伸缩杆1使所述激光束与所述待测量管道的内壁有两个交点，控制第一传感测距装置2或所述第三传感测距装置测量所述第一传感测距装置2距离所述激光发射装置4的深度H3、以及控制第二传感测距装置5测量所述两个交点之间的水平距离L1；

在本步骤中，如果所述待测量管道内的沉积物厚度小于所述待测量管道的半径时，控制所述伸缩杆1使所述两个交点之间的距离最长，则所述两个交点之间的距离L1即为待测量管道的管径，所述激光发射装置4与所述待测量管道顶部之间的垂直距离R等于所述待测量管道的半径，即L1＝2R，所以只需要获取L1或H3中的任一数据，便可以得出所述待测量管道的管径和埋深。

步骤7：根据和H_埋深＝H2-H1+D_管径，得出所述待测量管道的管径和埋深。

其中，所述待测量管道的管径和埋深数据的获得方式，可以通过所述主控制盒7内的数据处理模块处理或由人工根据原始数据计算获得。

另外，当需要判断所述待测量管道是否变形，则多次测量所述待测管道的不同位置的数据值、得出不同位置的管径值，根据多次测量得到的所述待测管道的管径数值，进行简单的数值大小比较来判断所述待测量管道是否变形，或者计算所述不同位置的管径值的方差、判断所述方差是否大于或等于设定的阈值，若所述方差大于或等于设定的阈值则可以断定所述待测量管道变形。

同时，本实施例提出的地下管道参数的测量方法，还可以重复上述步骤的操作，从而多次测量所述待测量管道的参数，并求得多次测量的平均值，得出地下管道的管径和埋深。通过多次测量求得的平均值，能够有效减少测得的误差，提高地下管道参数测量的精确度。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种地下管道参数测量装置，其特征在于，包括伸缩杆(1)、第一传感测距装置(2)、管道内窥装置、传输线缆(6)和主控制盒(7)，其中：

所述伸缩杆(1)的顶端和底端分别设置有所述第一传感测距装置(2)和所述管道内窥装置，所述第一传感测距装置(2)用于测量待测量点到所述第一传感测距装置(2)的垂直距离；

所述管道内窥装置包括摄像装置(3)、激光发射装置(4)和第二传感测距装置(5)，所述摄像装置(3)设置在所述伸缩杆(1)的端头位置，所述激光发射装置(4)位于所述摄像装置(3)的上方、所述激光发射装置(4)与所述摄像装置(3)之间具有一定间距，所述第二传感测距装置(5)位于所述摄像装置(3)和所述激光发射装置(4)之间；

所述传输线缆(6)的一端分别与所述第一传感测距装置(2)、所述摄像装置(3)、所述激光发射装置(4)和所述第二传感测距装置(5)电连接，另一端与所述主控制盒(7)电连接。

2.根据权利要求1所述的地下管道参数测量装置，其特征在于，还包括设置所述伸缩杆(1)上的第三传感测距装置，所述第三测距装置包括信号发射装置(81)和信号接收装置(82)，其中：

所述信号发射装置(81)和所述激光发射装置(4)设置在同一水平面上，所述信号接收装置(82)和所述第一传感测距装置(2)设置在同一水平面上，所述信号发射装置(81)和所述信号接收装置(82)通过所述传输线缆(6)与所述主控制盒(7)电连接。

3.根据权利要求2所述的地下管道参数测量装置，其特征在于，还包括支架(9)、固定板(10)和水平仪(11)，其中：

所述支架(9)与所述固定板(10)相连接；

所述固定板(10)上设置有所述第一传感测距装置(2)、所述信号接收装置(82)和所述水平仪(11)，所述固定板(10)的中间设置有一个通孔，所述伸缩杆(1)贯穿所述通孔。

4.根据权利要求1或2所述的地下管道参数测量装置，其特征在于，所述第一传感测距装置(2)包括激光测距装置。

5.根据权利要求1或2所述的地下管道参数测量装置，其特征在于，所述第二传感测距装置(5)包括旋转激光测距装置。

6.根据权利要求2或3所述的地下管道参数测量装置，其特征在于，第三传感测距装置包括电磁波测距装置。

7.根据权利要求1所述的地下管道参数测量装置，其特征在于，还包括支撑架(12)，所述支撑架(12)与所述伸缩杆(1)相连接，所述摄像装置(3)、所述第二传感测距装置(5)和所述激光发射装置(4)由下到上依次与所述支撑架(12)固定连接。

8.一种地下管道参数测量方法，利用如权利要求1-7任一所述的地下管道参数测量装置对地下管道进行测量，其特征在于，包括：

控制伸缩杆(1)将管道内窥装置伸至待测量管道中，保持所述伸缩杆(1)垂直于水平地面；

控制摄像装置(3)对所述待测量管道内部进行拍摄、并将所拍摄的视频传至主控盒(7)；

控制第一传感测距装置(2)测量所述第一传感测距装置(2)距离水平地面的高度H1；

控制激光发射装置(4)发射垂直于所述伸缩杆(1)的激光束；

控制所述伸缩杆(1)使所述激光束与所述待测量管道的内壁只有一个交点，控制第一传感测距装置(2)或第三传感测距装置测量所述第一传感测距装置(2)距离所述激光发射装置(4)的深度H2；

控制所述伸缩杆(1)使所述激光束与所述待测量管道的内壁有两个交点，控制第一传感测距装置(2)或所述第三传感测距装置测量所述第一传感测距装置(2)距离所述激光发射装置(4)的深度H3、以及控制第二传感测距装置(5)测量所述两个交点之间的水平距离L1；

根据和H_埋深＝H2-H1+D_管径，得出所述待测量管道的管径和埋深。

9.根据权利要求8所述的地下管道参数测量方法，其特征在于，在控制伸缩杆(1)将管道内窥装置伸至待测量管道中之前，还包括：支撑好支架(9)，调节所述支架(9)使水平仪(11)中的水泡居中。

10.根据权利要求8所述的地下管道参数测量方法，其特征在于，还包括：多次测量所述待测管道的不同位置的管径和埋深，根据多次测量得到的所述待测管道的管径数值，判断所述待测量管道是否变形。