CN105050476A - 插入装置 - Google Patents

Abstract

插入装置具备：插入部(112)，插入到被插入体(P)；主体(102)，是配置在被插入体(P)的外部的基准部；连接线缆(108)，具有连续地可动的可动部，将插入部(112)与主体(102)连接；以及第1形状传感器(204)，通过检测连接线缆(108)的弯曲量，检测以主体(102)为基准的线缆的形状。

Description

插入装置

技术领域

本发明涉及插入装置。

背景技术

作为包括向规定的被插入体插入的插入部的插入装置之一，例如已知有内视镜装置。例如，日本特开2003－052614号公报的内视镜装置具有大致全长上配置有柔性的弯曲检测用光纤的插入部。弯曲检测用光纤具有多个弯曲检测部，构成为，对应于被弯曲的角度的大小而使向弯曲检测部的光的传递量变化。这样的日本国特开2003－052614号公报的内视镜装置根据在弯曲检测用光纤配置的弯曲检测部的输出来检测光纤的弯曲状态，将检测出的弯曲状态作为插入部的弯曲状态显示在显示部上。

日本特开2003－052614号公报提出了显示插入部的形状的技术。但是，即使知道形状，也不一定知道使用内视镜装置的空间内的插入部的位置。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的是提供一种操作者能够识别插入部的形状和位置的插入装置。

为了达到上述目的，本发明的一技术方案的插入装置具备：插入部，插入于被插入体；基准部，配置在上述被插入体的外部；连接部件，具有连续地可动的可动部，将上述插入部与上述基准部连接；以及第1形状传感器，通过检测上述连接部件的可动量，检测以上述基准部为基准的上述连接部件的形状。

根据本发明，能够提供一种操作者能够识别插入部的形状和位置的插入装置。

附图说明

图1是表示有关本发明的各实施方式的插入装置的整体结构的图。

图2是表示作为有关本发明的第1实施方式的插入装置的一例的软性内视镜的结构的图。

图3A是表示弯曲检测部的第1图。

图3B是表示弯曲检测部的第2图。

图3C是表示弯曲检测部的第3图。

图4是表示光纤向内视镜的安装构造的图。

图5是表示插入部的形状的信息的显示例的图。

图6是表示将第1形状传感器和第2形状传感器做成了1个的变形例的软性内视镜的结构的图。

图7A是表示使被插入体的内部的图像与插入部的形状的图像一起显示的情况下的显示例的图。

图7B是表示能够决定被插入体的基准位置的情况下的显示例的图。

图8是表示作为有关本发明的第2实施方式的插入装置的一例的、作为被插入体位置检测器而使用天线和线圈的软性内视镜的结构的图。

图9是表示配置多个线圈的情况下的配置例的图。

图10是表示使用被插入体位置检测用形状传感器的变形例的软性内视镜的结构的图。

图11是表示作为插入装置的另一例的硬性内视镜的结构的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

图1是表示有关本发明的各实施方式的插入装置的整体结构的图。这里，图1作为插入装置而例示了软性内视镜。但是，有关本实施方式的插入装置并不限于软性内视镜，也可以是硬性内视镜、导管、处置工具等，只要是具有向被插入体插入的插入部的插入装置就可以。

插入装置100具有主体102、机架(rack)104、显示部106和内视镜。如图1所示，主体102被载置于机架104，构成为在插入装置100的使用中维持与被插入体P的相对位置。此外，显示部106也载置于机架104。进而，主体102与显示部106经由未图示的连接线缆连接以便能够通信。

此外，内视镜连接于主体102。这里，本实施方式的“内视镜”具有连接线缆108、操作部110和插入部112，不包括主体102。在插入装置100的使用时，操作者O一边把持操作部110及插入部112一边操作内视镜。另一方面，插入装置100的被插入体(例如患者)P以在插入装置100的使用中不运动的方式卧在床B上。操作者O使插入部112从被插入体P的插入部112的入口Po例如口插入，观察被插入体P的内部。

<第1实施方式>

对第1实施方式进行说明。图2是表示作为有关本发明的第1实施方式的插入装置100的一例的软性内视镜的结构的图。以下，以主体102、内视镜的顺序进行说明。

[主体]

主体102具有被插入体位置信息输入部1021、运算部1022和硬性部形状存储部1023。进而，主体102具有用于在后面详细说明的两种形状传感器的受发光部202及206。主体102是用来运算用于检测内视镜的插入部112的形状及位置的基准位置的基准部。因此，构成为，在内视镜的操作中，主体102维持与被插入体P的相对位置。例如，在被插入体P卧在床B上的情况下，主体102以不移动的方式载置于机架104。

被插入体位置信息输入部1021将来自被插入体基准位置输入部110b的信号作为被插入体基准位置对应信息来取入，向运算部1022输入。运算部1022运算以基准位置为基准的插入部112的形状及位置。硬性部形状存储部1023存储有作为内视镜的硬性部的操作部110的形状信息。硬性部形状存储部1023是闪存存储器或硬盘驱动器等周知的存储介质。

[内视镜]

如上述那样，内视镜具有连接线缆108、操作部110和插入部112。进而，内视镜具有第1形状传感器204、第2形状传感器208a及208b。第1形状传感器204以穿过连接线缆108的内部的方式设置。第2形状传感器208a及208b以穿过连接线缆108、操作部110、插入部112的内部的方式设置。

连接线缆108是将主体102与操作部110电连接及光学连接的连接部件。该连接线缆108为能够使操作部110及插入部112移动的可动部。具体而言，连接线缆108由软性部件构成，能够连续地使形状变化。另一方面，主体102与连接线缆108之间的连接部以位置固定且不绕沿着连接线缆108的长度方向的轴旋转的方式被固定。这里，作为连接线缆108的可动部的结构，例如可以使用利用球形接头的多关节机构。

与连接线缆108一起作为连接部件发挥功能的操作部110具有弯曲操作杆110a和被插入体基准位置输入部110b。这里，操作部110与连接线缆108不同，构成为不可动。

弯曲操作杆110a是用来操作者O对插入部112的前端的弯曲形状进行操作的操作杆。操作者O通过操作弯曲操作杆110a，能够使插入部112的前端弯曲。

被插入体基准位置输入部110b例如是由操作者O操作的开关。被插入体基准位置输入部110b当插入部112的前端到达预先设定在被插入体P上的基准位置时由操作者O推压。如果被插入体基准位置输入部110b被推压，则表示该情况的信号被向主体102的被插入体位置信息输入部1021输入。这里，基准位置例如是被插入体P的开口部(例如口)的入口Po，但并不限定于此。基准位置也可以由操作者O任意地决定。但是，基准位置优选的是设定在被插入体P的开口部的入口或存在于被插入体P的内部的分支点等操作者容易识别的位置。

插入部112与连接线缆同样可动地构成。并且，插入部112在其前端具有摄像部112a。摄像部112a将被插入体P的内部摄像，输出与被插入体P的内部的像对应的电信号(摄像信号)。

第1形状传感器204和第2形状传感器208a及208b例如是光纤弯曲形状传感器。光纤弯曲形状传感器具有在各部配置有弯曲检测部的光纤。

图3A－图3C是表示1个部位的弯曲检测部的图。如图3A－图3C所示，光纤302的包层(clad)被除去，以使配置弯曲检测部的部分的芯露出。并且，在露出的芯的部分涂敷有作为弯曲检测部304的光吸收部件。这里，配置弯曲检测部304的位置至少为插入部112和连接线缆108等的形状变化的软性部的位置。操作部110那样的硬性部由于形状部不会变化，所以也可以不配置弯曲检测部304。换言之，在第2形状传感器208a中，也可以不配置弯曲检测部304。

在这样的结构中，通过发光部202a及206a的发光而在光纤302内被导光的光的一部分根据光纤302的弯曲状态(可动状态)被作为弯曲检测部304的光吸收部件吸收，另一部分在光纤302的内部被反射而被向前端导光，例如被在前端设置的反射部反射而向光纤302返回，被受光部202b及206b接受。图3是表示在光纤302内被导光的光与弯曲状态的关系的图。图3A表示光纤302向图面上方弯曲、从而光的吸收量较少即光的传递量变大的状态。此外，图3B表示几乎没有光纤302的弯曲、光的传递量为中等程度的状态。进而，图3C表示光纤302向图面上方弯曲、从而光的吸收量较大即光的传递量变小的状态。通过这样的光纤302的弯曲状态与光的传递量的关系，能够根据受光部202b及206b的输出来检测光纤302的形状。

另外，光纤302的弯曲状态与光的传递量的关系依赖于如何配置弯曲检测部304，并不一定为由图3A－图3C表示的关系。

图4是表示光纤302向内视镜的安装构造的图。在图4的例子中，光纤302在插入部112的内部将多个捆扎而配置。为了分别检测图4所示的X轴方向的弯曲和Y轴方向的弯曲，以检测X轴方向的弯曲的弯曲检测部304和检测Y轴方向的弯曲的弯曲检测部304成对的方式配置有两根光纤302。进而，以成对的弯曲检测部304在插入部112的长度方向(插入方向)上排列配置的方式配置有多个光纤302。此外，弯曲检测部304以在长度方向上排列的方式配置，以便直到插入部112的前端的附近都能够检测出形状。

此外，在插入部112的内部，还配置有将用来从插入部112将被插入体P的内部进行照明的光进行导光的照明用光纤306、以及用来将由摄像部112a得到的摄像信号向主体102的运算部1022传送的配线308。

图4表示对1条光纤302设置1个弯曲检测部304的例子。相对于此，也可以对1根光纤302设置多个弯曲检测部304。例如，通过将具有不同的波长特性的光吸收部件涂敷到各弯曲检测部304的形成位置，各弯曲检测部304使与分别不同的波长对应的光量变化。

这里，对弯曲检测部304的检测范围进行说明。图4所示的弯曲检测部304检测弯曲检测部304其本身的弯曲。但是，实际上由于装入有形状传感器的插入部112或连接线缆108的构造、材质，不会只有弯曲检测部(例如在形状传感器的长度方向上具有2mm的长度)304弯曲。通常，在内视镜中使用的形状传感器在长度方向上以某种程度的范围(例如60mm)弯曲。因而，可以想到实际的弯曲检测部304不是仅检测其存在的位置的弯曲，而是检测具有某种程度的范围(例如在插入方向和抜出方向上各30mm、合计60mm)的弯曲。

另外，如果将弯曲检测部304的检测范围设定得较大，则形状检测的精度变差。另一方面，如果使检测范围变窄则精度变好，但光纤302的条数增加，或形状传感器成为复杂的结构。因此，优选的是在检测形状方面没有问题的范围内设定得较大。

接着，说明插入装置100的动作。

操作者O拿着操作部110及插入部112将插入部112从被插入体P的入口Po插入。操作者在插入部112的前端到达被插入体P的入口Po的时间点将被插入体基准位置输入部110b推压。如果将被插入体基准位置输入部110b推压，则表示被插入体基准位置输入部110b被推压的定时的信号输入到被插入体位置信息输入部1021。被插入体位置信息输入部1021将来自被插入体基准位置输入部110b的信号作为被插入体基准位置对应信息取入并向运算部1022输入。

运算部1022进行用来建立对应以将被插入体基准位置输入部110b被推压的时间点的插入部112的前端的位置即被插入体P的入口Po的位置作为被插入体的基准位置的运算。为此，运算部1022基于由第1形状传感器204检测出的光传递量和第2形状传感器208a及208b(实际上是第2形状传感器208b)检测出的光传递量运算插入部112的形状。在该运算之前，预先求出形状传感器的光纤302的光传递量的变化Δlf与弯曲检测部304的弯曲量φf的关系式。这里，为了使说明简单，将光传递量的变化Δlf与弯曲检测部304的弯曲量φf的关系用以下的函数表示。

通过该式，根据光传递量运算各弯曲检测部304的弯曲量。根据第1形状传感器204的各弯曲检测部304的弯曲量，运算以作为基准部的主体102为基准的连接线缆108的形状。另一方面，根据第2形状传感器208b的各弯曲检测部304的弯曲量，运算以作为基准部的主体102为基准的插入部112的形状。

如上述那样，在硬性部形状存储部1023中存储有操作部110的形状信息。操作部110是硬性部，形状不变化。因而，形状信息可以为固定信息。运算部1022将存储在硬性部形状存储部1023中的操作部110的形状信息读出，将连接线缆108的形状、操作部110的形状及插入部112的形状相结合而运算作为内视镜整体的形状。此外，运算部1022根据相对于作为基准部的主体102的内视镜的形状，还运算插入部112的前端相对于主体102的位置及方向。

在将插入部112的前端的位置与基准位置建立对应后，运算部1022将以被插入体P的入口Po为基准的插入部112的形状的信息向显示部106输出。显示部106例如如图5所示，显示表示从基准位置402起的插入部112的形状的图像404。这里，本实施方式将基准位置设为被插入体P的入口Po。如上述那样，基准位置也可以由操作者O任意地决定。在基准位置不是入口Po的情况下，操作者O将被插入体基准位置输入部110b推压时的插入部112的前端的位置为基准位置。此外，也可以使得能够将显示部106上的基准位置402变更。例如也可以在画面上设置光标，将操作者O用画面内的光标指定的位置作为显示上的基准位置402。

此外，本实施方式的插入部112的前端的位置与基准位置的对应设想了在使用内视镜的期间中被插入体P几乎不运动。如果被插入体P相对于作为基准部的主体102运动，则被插入体P的入口Po的坐标相对于推压被插入体基准位置输入部110b时偏移。因此，插入部112相对于被插入体P的入口Po的位置也发生误差。但是，在内视镜的操作支援上没有问题的范围内发生误差、即被插入体P运动是没有问题的。

如以上说明那样，根据本实施方式，通过使用第1形状传感器204检测从作为基准部的主体102起的连接线缆108的形状，能够检测相对于基准部的插入部112的形状和位置。由此，操作者O能够识别出插入部112在使用内视镜的空间的哪个位置呈怎样的形状。因而，操作性提高。

此外，通过作为形状传感器使用光纤弯曲形状传感器，即使如内视镜那样是管状且内部的空间较少那样的设备也能够装入。进而，通过将弯曲检测部304配置为能够分别检测作为内视镜的软性部的连接线缆108和插入部112的形状，即使连接线缆108或插入部112弯曲，也能够检测插入部112相对于作为基准部的主体102的形状及前端位置。此外，通过不检测作为硬性部的操作部110的形状，能够减少弯曲检测部304的件数。由此，光纤302的根数也能够减少。

此外，在本实施方式中，将被插入体基准位置输入部作为开关。在此情况下，仅通过操作者O在插入部112的前端到达作为被插入体P的基准位置的入口Po时将开关按下，运算部1022就能够识别被插入体P的基准位置。

进而，在本实施方式中，能够运算以作为基准位置的被插入体P的入口Po为基准的插入部112的形状及位置。由此，操作者O能够一边观察以例如被插入体P的入口Po为基准的插入部112的形状一边操作操作部110。因而，操作者O与一边观察以与被插入体P的位置无关地放置的作为基准部的主体102为基准的插入部112的形状一边操作相比更容易操作。

此外，操作者O只要是被插入体P的开口部的入口Po就能够直接看到，所以容易识别位置。因而，通过将基准位置设为被插入体P的入口Po，能够使操作性进一步提高。

<第1实施方式的变形例>

在上述第1实施方式中，通过由操作者O按下作为被插入体基准位置输入部110b的开关，运算部1022能够判断出插入部112的前端到达被插入体P的入口Po的情况。但是，用于在运算部1022中判断插入部112的前端到达被插入体P的入口Po的方法并不限于操作者O的开关操作。例如，也可以使得通过将由摄像部112a进行摄像而得到的图像解析，能够判断出插入部112的前端到达被插入体P的入口Po的情况。作为使用图像解析的判断，例如有根据被插入体P的入口Po的特有的形状及颜色判断的方法。除此以外，也可以根据闪烁的有无(在发生了闪烁的情况下判断为插入部112的前端(即摄像部112a)处于被插入体P之外，在闪烁消失的时间点判断为插入部112的前端到达了被插入体P的入口Po)、或直线形状的有无(如果被插入体是人体，则在内部中几乎不存在直线形状。因而，在图像中存在较多的直线形状的情况下判断为被插入体P之外，在不存在直线形状的时间点判断为到达了被插入体P的入口Po)来判断。

此外，图2中使第1形状传感器和第2形状传感器为分开的传感器，但也可以为如图6所示的1个形状传感器210。在该情况下，也可以在操作部110的位置不配置弯曲检测部304。

此外，示出了使显示部106仅显示插入部112的形状的例子，但也可以如图7A所示，将被插入体P的内部的图像406与插入部112的形状的图像404一起显示。这里，被插入体P的内部的图像例如可以由X射线摄影装置或CT装置取得。

此外，也可以使得操作者O能够将被插入体P的基准位置决定在任意的位置。该定位例如如图7B所示通过在显示部106上在图像上选择被插入体P的内部的胃或膀胱等具有空间的形状的入口408的位置来进行。并且，操作者O在插入部112的前端到达了前面选择的空间的入口时，将被插入体基准位置输入部110b按下。其后的动作与上述第1实施方式是同样的。由此，操作者O能够将任意的位置选择为基准位置。因而，能够使内视镜的操作性进一步提高。另外，图7B为了使得容易理解与图7A的差异而没有显示插入到基准位置之前(比入口的图像408靠左侧)的插入部112的形状，但也可以显示。

<第2实施方式>

接着，说明本发明的第2实施方式。本发明的第2实施方式在具有用来直接检测被插入体P的位置的被插入体位置检测器这一点上与第1实施方式不同。图8的例的被插入体位置检测器具有天线114和线圈116。线圈116设置在被插入体P的基准位置(例如入口附近)，产生磁场。天线114设置于作为基准部的主体102，检测线圈116产生的磁场的变化。以下，以与第1实施方式不同之处为中心进一步说明。

[线圈]

作为磁场发信部的线圈116安装于被插入体P，通过流过电流而产生磁场。该线圈116电连接于主体102，接受来自主体102的电流而被驱动，或者通过在内部搭载电池而被无线地驱动。线圈116相对于被插入体P的设置位置可以事前存储在运算部1022中。由此，运算部1022能够将线圈116的位置识别为基准位置。线圈116的设置位置如果是内视镜的使用中以外的定时则也可以变更。在此情况下，将存储到运算部1022中的设置位置的信息也更新。也可以使得能够由操作者O更新该信息。

此外，图8表示了设置有1个线圈116的例子。实际上也可以在不同的位置设置多个线圈116。通过在不同的位置设置多个线圈116，能够使被插入体P的位置的检测精度提高。

此外，线圈116产生的磁场即使线圈116绕中心轴旋转也不会变化。所以，例如如图9所示，也可以对被插入体P的每1个部位设置多个不同朝向的线圈116a及116b。例如，以线圈116a的中心轴和线圈116b的中心轴相互正交的方式配置。由此，即使被插入体P进行绕线圈的中心轴旋转那样的运动，也能够进行基准位置的检测。

这里，在对1个部位设置多个线圈的情况下，需要将各个线圈产生的磁场区分。作为用于此的方法，例如可以考虑在时间上分离的方法。为此，使得线圈116a和线圈116b按顺序产生磁场。

[天线]

作为磁场接收部的天线114被固定，以使其与主体102的位置关系不变化。此外，天线114与被插入体位置信息输入部1021连接，将表示线圈产生的磁场的强度、朝向的信号向被插入体位置信息输入部1021输出。被插入体位置信息输入部1021将来自天线114的信号作为被插入体基准位置对应信息取入，向运算部1022输入。本实施方式的运算部1022存储有表示天线114与主体102的位置关系的信息，基于来自被插入体位置信息输入部1021的信号和表示天线114及主体102的位置关系的信息，识别被插入体P的入口Po的位置。

这里，在本实施方式中，将天线114固定，以使其与主体102的位置关系不变化。但是，天线114不需要总是固定。如果天线114与主体102的位置关系是已知的、或能够检测出天线114与主体102的位置关系，则也可以将天线114的位置变更。例如，如果能够将天线114的位置输入到运算部1022中，则也可以将天线114的位置变更。

进而，图8的例子中在被插入体P配置线圈116，在主体102配置天线114。与此相反，也可以在被插入体P配置天线114，在主体102配置线圈116。

如以上说明，根据本实施方式，也可以具有直接检测被插入体P的位置的被插入体位置检测器。由此，除了与第1实施方式同样的效果以外，即使被插入体运动，由运算部1022运算的以被插入体P为基准的插入部112的形状及位置也不会偏移。

<第2实施方式的变形例>

上述第2实施方式中作为被插入体位置检测器的例子而示出了使用磁场的结构。除此以外，也可以做成使用电场或声波的结构。例如，如果是使用电场的结构，则在被插入体P和主体102的一方设置电波发信部，在另一方设置电波接收部。如果是使用声波的结构，则在被插入体P和主体102的一方设置声波发信部，在另一方设置声波接收部。

进而，也可以考虑作为被插入体位置检测器而使用形状传感器(以下称作被插入体位置检测用形状传感器)的结构。图10是表示使用被插入体位置检测用形状传感器的软性内视镜的结构的图。被插入体位置检测用形状传感器218具有在各部配置有弯曲检测部304的作为被插入体位置检测用连接部件的光纤。该光纤的一个端部与设置于主体102的受发光部216连接。该光纤的一个端部以位置固定且不绕沿着长度方向的轴旋转的方式与主体102连接。并且，光纤的另一个端部(以下称作被插入体位置检测用形状传感器的前端)安装在事前存储于运算部1022中的被插入体P的地方、例如被插入体的入口Po的附近。这里，被插入体位置检测用形状传感器的前端被固定，以使其位置和朝向相对于被插入体P不变化。

在这样的结构中，运算部1022与运算插入部112的前端的位置及朝向同样，运算被插入体位置检测用形状传感器的前端相对于主体102的位置和朝向。由此，能够运算被插入体位置检测用形状传感器的前端的位置及朝向作为被插入体P相对于主体102的位置和朝向(姿势)。

这里，在使用线圈和天线的被插入体P的位置检测的情况下，有受磁场的到达范围及天线能够接收的方向的限制而被插入体P的位置的检测范围变窄的情况。相对于此，在使用被插入体位置检测用形状传感器的情况下不需要天线的设置。因而，只要是被插入体位置检测用形状传感器到达的范围，就能够检测出被插入体的位置。

<其他变形例>

在上述各实施方式及其变形例中，作为插入装置100的例子而示出了软性内视镜。参照图11说明向硬性内视镜的应用例。在硬性内视镜的情况下，插入部112的形状不变化。因而，不需要设置第2形状传感器。代之，在硬性部形状存储部1023中，除了操作部110的形状信息以外，还存储插入部112的形状信息(长度的信息、对于操作部110的插入部112的安装方向的信息、对于插入部112的摄像部112a的开口部112b的方向等)。运算部1022将存储在硬性部形状存储部1023中的操作部110和插入部112的形状信息分别读出。并且，运算部1022将由第1形状传感器204检测出的连接线缆108相对于作为基准部的主体102的形状、存储在硬性部形状存储部1023中的操作部110的形状、插入部112的形状结合而运算作为内视镜的整体的形状。由此，操作者O知道插入部112以何种程度插入到被插入体P。因而，操作性提高。

此外，在硬性内视镜的情况下，如图11所示，有用于摄像部112a的开口部112b斜向形成的情况。在此情况下，通过绕沿着插入部112的插入方向的轴的旋转，能够使开口部112b的朝向、即观察的地方不同。在本变形例中，通过第1形状传感器204能够检测连接线缆108的操作部110一侧的端部的朝向，所以还能够检测操作部110相对于被插入体P的旋转方向、即插入部112的前端的旋转方向。并且，开口部112b的方向也被作为插入部112的形状信息存储。因而，也能够检测对于被插入体P的开口部112b的朝向，操作者O能够知道对于被插入体P正在观察哪个方向。

这里，图11表示对应于第1实施方式的例子。但是，与图11同样的技术也能够应用到第1实施方式的变形例、以及第2实施方式及其变形例中。

以上基于实施方式说明了本发明，但本发明并不限定于上述实施方式，当然在本发明的主旨的范围内能够进行各种变形或应用。

Claims (17)

1.一种插入装置，其特征在于，具备：

插入部，插入于被插入体；

基准部，配置在上述被插入体的外部；

连接部件，具有连续地可动的可动部，将上述插入部与上述基准部连接；以及

第1形状传感器，通过检测上述连接部件的可动量，检测以上述基准部为基准的上述连接部件的形状。

2.如权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

上述插入部构成为连续地可动；

上述插入装置还具备第2形状传感器，该第2传感器通过检测上述插入部的可动量，检测以上述基准部为基准的上述插入部的形状。

3.如权利要求2所述的插入装置，其特征在于，还具备：

被插入体位置信息输入部，被输入与上述基准部和上述被插入体的相对位置关联的被插入体位置信息；以及

运算部，使用由上述第1形状传感器检测出的上述连接部件的形状、由上述第2形状传感器检测出的上述插入部的形状、以及上述被插入体位置信息，运算上述被插入体中的上述插入部的形状。

4.如权利要求2所述的插入装置，其特征在于，

上述第2形状传感器是光纤弯曲形状传感器，该光纤弯曲形状传感器具有：

发光部；

光纤，将来自上述发光部的光进行导光，使该导光的光的光学特性根据上述插入部的弯曲形状而变化；以及

受光部，接受由上述光纤导光的光。

5.如权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

上述插入部是不可动的硬性部；

上述插入装置还具备存储上述插入部的形状信息的硬性部形状存储部。

6.如权利要求5所述的插入装置，其特征在于，还具备：

被插入体位置信息输入部，被输入与上述基准部和上述被插入体的相对位置关联的被插入体位置信息；以及

运算部，使用由上述第1形状传感器检测出的上述连接部件的形状、存储在上述硬性部形状存储部中的上述插入部的形状信息、以及上述被插入体位置信息，运算上述被插入体中的上述插入部的形状。

7.如权利要求3所述的插入装置，其特征在于，

上述被插入体位置信息是用于根据上述插入部的前端的位置来运算设定于上述被插入体的基准位置的对应信息；

上述运算部按照上述对应信息运算上述基准位置。

8.如权利要求7所述的插入装置，其特征在于，

上述对应信息是表示上述插入部的前端到达上述基准位置的定时的信息；

上述运算部根据在上述插入部的前端到达上述基准位置的定时运算出的上述连接部件的形状和上述插入部的形状，运算上述基准位置。

9.如权利要求8所述的插入装置，其特征在于，

上述被插入体位置信息输入部将从被插入体基准位置输入部输入的信号向上述运算部输入，上述被插入体基准位置输入部在上述插入部的前端到达上述基准位置的定时由操作者操作。

10.如权利要求7所述的插入装置，其特征在于，

上述插入装置具有摄像部；

上述对应信息是通过上述摄像部的摄像而得到的图像；

上述运算部根据通过上述摄像部的摄像而得到的图像，判断上述插入部的前端到达上述基准位置的定时。

11.如权利要求7所述的插入装置，其特征在于，

上述基准位置是上述被插入体的开口部的入口。

12.如权利要求3所述的插入装置，其特征在于，

上述被插入体位置信息是从对上述基准部与设定于上述被插入体的基准位置的相对位置进行检测的被插入体位置检测器输入的上述基准部与上述基准位置的相对位置的信息。

13.如权利要求12所述的插入装置，其特征在于，

上述被插入体位置检测器具有：

发信部，发出磁场、电场、声波中的至少一种；以及

接收部，接受上述发信部发出的磁场、电场、声波；

上述发信部和上述接收部的一方设置于上述被插入体；

上述发信部和上述接收部的另一方设置成至少在上述插入部的使用中维持与上述基准部的相对位置；

根据上述接收部接受到的磁场、电场、声波的变化，运算上述基准部与上述被插入体的相对位置。

14.如权利要求12所述的插入装置，其特征在于，

上述被插入体位置检测器是具有将从上述基准部到上述被插入体为止进行连接的被插入体位置检测用连接部件、并通过检测该被插入体位置检测用连接部件的弯曲来检测上述被插入体位置检测用连接部件的形状的被插入体位置检测用形状传感器；

上述运算部根据由上述被插入体位置检测用形状传感器检测出的上述被插入体位置检测用连接部件的形状，运算上述被插入体相对于上述基准部的位置。

15.如权利要求14所述的插入装置，其特征在于，

上述被插入体位置检测用形状传感器是光纤弯曲形状传感器，该光纤弯曲形状传感器具有：

发光部；

光纤，将来自上述发光部的光进行导光，使该导光的光的光学特性根据上述插入部的弯曲形状而变化；以及

受光部，接受由上述光纤导光的光。

16.如权利要求3所述的插入装置，其特征在于，

上述连接部件还具有与上述可动部连接的硬性部；

上述插入装置还具备存储上述连接部件的硬性部的形状信息的硬性部形状存储部；

上述第1形状传感器至少检测上述可动部的形状作为上述连接部件的形状；

上述运算部还具有使用上述连接部件的硬性部的形状信息来运算以上述基准部为基准的上述插入部的形状、以及上述被插入体中的上述插入部的形状中的至少一方的运算部。

17.如权利要求1所述的插入装置，其特征在于，

上述第1形状传感器是是光纤弯曲形状传感器，该光纤弯曲形状传感器具有：

发光部；

光纤，将来自上述发光部的光进行导光，使该导光的光的光学特性根据上述插入部的弯曲形状而变化；以及

受光部，接受由上述光纤导光的光。