CN105043289A - 跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统，属于一种车辆外廓尺寸测量设备。该系统的测控系统安装在控制室内，装配体包括结构相同且平行安装的1、2号长度跟踪导轨装配体和分别安装在1、2号长度跟踪导轨装配体上的1、2号跟踪装置装配体，光幕测量系统和1、2号长度跟踪导轨装配体均固定安装在的检测装置安装地基上，每个1、2号长度跟踪导轨装配体分别由长度跟踪导轨支撑架、固定其上的跟踪滑车摩擦条和1、2号长度跟踪滑动导轨组成；多个光电开关组安装在长度跟踪导轨支撑架上，1、2号跟踪装置装配体分别滑动安装在长度跟踪导轨支撑架上。其测量误差满足国家标准的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统。

Description

跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统

技术领域

本发明涉及一种公安车辆管理所、车辆检测站和高速公路车辆超载超限检测站等部门所用的车辆外廓尺寸测量设备。属于测量技术领域。

背景技术

当前，部分车主为达到超载运输目的，对车辆进行各种改装，如对车辆加厚钢板，加大车痛尺寸等。车辆超载超限已成为严重影响国家和人民生命财产安全，危及社会经济秩序稳定的一个突出问题。依据国家标准GB1589-2004《道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限值》、GB7258-2004《机动车运行安全技术条件》、GB21861-2008《机动车安全技术检验项目和方法》，为了从源头上把好关，各个公安车辆管理所、机动车检测站必须对超限的新注册车辆和在用机动车辆的外廓尺寸进行强制检测；高速公路部门在治理超载超限行政执法中，也需要对超限的各种车辆外廓尺寸进行检测。

随着汽车工业的发展，以及汽车在日常生产、生活中的日益普及，采用传统技术下对大量车辆的定期检测、维护给相关部门造成了巨大的工作负荷，人工测量具有不确定性，而且在汽车处于运动状态时无法进行测量。对高效、精确、自动化的车辆检测、测量技术需求日益迫切。此类相关技术的发展、运用必将节约大量人力资源，缩短测量定期检测、维护时间，提高相关部门的工作效率和工作质量，最终带来重大的技术经济效益。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够动态的测量汽车的外廓尺寸，并且测量误差满足国家标准的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统。

本发明的技术方案结合附图说明如下：

一种跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统，由测控系统2、光幕测量系统3、多个装配体和多个光电开关组组成，所述测控系统2安装在控制室内，所述装配体包括结构相同且平行安装的1、2号长度跟踪导轨装配体4、5和分别安装在1、2号长度跟踪导轨装配体4、5上的1、2号跟踪装置装配体6、7，所述光幕测量系统3和1、2号长度跟踪导轨装配体4、5均固定安装在的检测装置安装地基1上，每个1、2号长度跟踪导轨装配体4、5分别由长度跟踪导轨支撑架20、固定其上的跟踪滑车摩擦条21和1、2号长度跟踪滑动导轨22、23组成；所述多个光电开关组安装在长度跟踪导轨支撑架20上，所述1、2号跟踪装置装配体6、7分别滑动安装在长度跟踪导轨上。

所述光电开关组包括1-6号光电开关组8-13，每个光电开关组结构相同，均由5-10对光电开关组成。

所述的1号跟踪装置装配体6和2号跟踪装置装配体7，均由长度跟踪车摇臂装配体24、电动伸缩缸25和跟踪滑车装配体26组成，所述长度跟踪车摇臂装配体24与跟踪滑车装配体26通过销轴转动连接，并通过所述电动伸缩缸25铰接。

所述的长度跟踪车摇臂装配体24由长度跟踪车前摇臂27、传感器安装支架28、长度跟踪车辅臂29、长度跟踪车主臂30和长度跟踪车短臂32组成，传感器安装支架28固定在长度跟踪车前摇臂27的前端，所述长度跟踪车辅臂29和长度跟踪车主臂30平行装配，其一端通过销轴与长度跟踪车前摇臂27的后端转动连接，另一端通过销轴和长度跟踪车短臂32转动连接，长度跟踪车主臂30上固定有电动伸缩缸上支架31。

所述传感器安装支架28两侧设置有喇叭状的传感器安装槽，汽车跟踪传感器固定在传感器安装支架28的传感器安装槽内；

所述的跟踪滑车装配体26由长度跟踪滑车34和驱动测量装置35组成，电动伸缩缸下支架33固定在长度跟踪滑车34上，驱动测量装置35通过跟踪伺服电机45上的连接板与长度跟踪滑车34固定连接。

所述的长度跟踪滑车34由结构相同的跟踪滑车1号侧板37和跟踪滑车2号侧板38通过跟踪滑车支撑板36连接而成，每个侧板的后端面上分别装有两个滑车滑块，所述滑车滑块与长度跟踪导轨支撑架20上的1、2号长度跟踪滑动导轨22、23滑动配合，跟踪滑车支撑板36上固定装有驱动测量装置安装板43，

所述的驱动测量装置35由驱动轮44、跟踪伺服电机45和编码器46组成，驱动轮44和跟踪伺服电机45通过键连接，跟踪伺服电机45与编码器46通过键和螺钉连接。

与现有技术相比本发明的有益效果是：

1.本发明由红外光幕和测长跟踪系统共同组成，可实现汽车外廓形状和尺寸(长度、宽度和高度)的自动识别和测量。

2.本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统对汽车的宽、高均采用精确细分法进行测量，采用动态跟踪法对汽车的长度进行检测，测量精度不受汽车长短影响，减少了检测的误差，可以满足了有关国家标准的要求。

3.本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统克服了已有技术无法对吊车和水泥搅拌车等外廓形状不规则的汽车进行检测的问题。不受检测场地和汽车长度的影响，测量精度不受汽车长短影响，可以满足了有关国家标准的要求。

4.本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统可以有效地剔除汽车后视镜等不计算在外廓尺寸之内的数据。能够精确计算出机动车的长、宽、高、货箱栏板高度等尺寸数据。可有效地提高机动车测量的工作效率，且检测系统稳定可靠、操作简单。

5.本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统可实现外扩尺寸测量值和当前捕捉图像作为检测数据同时被记录。

6.本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统测长系统可以在汽车运动的状态下对汽车的外廓尺寸进行检测，可有效地提高机动车测量的工作效率，且检测系统稳定可靠、操作简单。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明：

图1是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统结构组成的等轴测投影图；

图2是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统光幕测量系统的等轴测投影图；

图3是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的龙门框架的等轴测投影图；

图4是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的长度跟踪导轨装配体的等轴测投影图；

图5是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的长度跟踪导轨装配体的左视投影图；

图6是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的长度跟踪导轨支撑架的等轴测投影图；

图7是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的跟踪装置装配体的等轴测投影图；

图8是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的长度跟踪车摇臂装配体的等轴测投影图；

图9是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的跟踪滑车装配体的等轴测投影图；

图10是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的跟踪滑车的等轴测投影图；

图11是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的驱动测量装置的等轴测投影图；

图12是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的测控系统控制框图；

图13是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的车身宽度检测原理示意图；

图14是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的车身长度检测原理示意图；

图15是本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的车身高度检测原理示意图。

图中：1.检测装置安装地基，2.测控系统,3.光幕测量系统,4.1号长度跟踪导轨装配体，5.2号长度跟踪导轨装配体，6.1号跟踪装置装配体，7.2号跟踪装置装配体，8.1号光电开关组，9.2号光电开关组，10.3号光电开关组，11.4号光电开关组，12.5号光电开关组，13.6号光电开关组，14.光幕龙门，15.宽度测量光幕接收基座,16.尺寸测量光幕，17.宽度测量光幕发射端安装座，18.高度测量光幕发射端安装座，19.高度测量光幕接收端安装座,20.长度跟踪导轨支撑架,21.跟踪滑车摩擦条，22.1号长度跟踪滑动导轨,23.2号长度跟踪滑动导轨,24.长度跟踪车摇臂装配体,25.电动伸缩缸,26.跟踪滑车装配体,27.长度跟踪车前摇臂,28.传感器安装支架,29.长度跟踪车辅臂，30.长度跟踪车主臂，31.电动伸缩缸上支架，32.长度跟踪车短臂,33.电动伸缩缸下支架,34.长度跟踪滑车，35.驱动测量装置，36.跟踪滑车支撑板，37.跟踪滑车1号侧板，38.跟踪滑车2号侧板，39.1号滑车滑块，40.2号滑车滑块，41.3号滑车滑块，42.4号滑车滑块，43.驱动测量装置安装板，44.驱动轮，45.跟踪伺服电机,46.编码器，47.外廓尺寸数据测量模块,48.外廓尺寸信号采集模块，49.结果处理模块。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作详细的描述：

本发明的目的是提供一种跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统，其通过计算机对所采集的信号进行处理，实现智能化测量机动车外廓尺寸的技术方案，并可实现机动车外廓尺寸的动态测量。该检测装置避免了人工测量的不确定性能够准确的测量出汽车的外廓尺寸，保证的测量结果的正确性和真实性。

参阅图1，本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统主要由测控系统2、光幕测量系统3、1号长度跟踪导轨装配体4、2号长度跟踪导轨装配体5、1号跟踪装置装配体6、2号跟踪装置装配体7、1号光电开关组8、2号光电开关组9、3号光电开关组10、4号光电开关组11、5号光电开关组12和6号光电开关组13组成。

检测装置安装地基1为水平混凝土地基或者其他类型水平地基，光幕测量系统3、1号长度跟踪导轨装配体4和2号长度跟踪导轨装配体5通过地脚螺栓垂直的安装在的检测装置安装地基上，1号长度跟踪导轨装配体4和2号长度跟踪导轨装配体5平行，测控系统2安装在控制室内。

1号光电开关组8、2号光电开关组9、3号光电开关组10、4号光电开关组11、5号光电开关组12和6号光电开关组13结构完全相同，均由5-10对光电开关组成，光电开关组平行的安装在长度跟踪导轨支撑架20上设置的光电开关安装孔内。相邻两个光电开关组之间的距离相同，距离为3-6米，可根据测量长度适当的增加或减少光电开关组的数量。

1号跟踪装置装配体(6)通过四个滑车滑块与1号长度跟踪导轨装配体(4)中的长度跟踪滑动导轨滑动连接，2号跟踪装置装配体(7)通过四个滑车滑块与2号长度跟踪导轨装配体(5)中的长度跟踪滑动导轨滑动连接。

参阅图2至图3，本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统中光幕测量系统3包括光幕龙门14、宽度测量光幕接收基座15和尺寸测量光幕16。其中尺寸测量光幕16包括高度测量光幕和宽度测量光幕，高度测量光幕中的所有光束均与水平面平行，宽度测量光幕中的所有光束均垂直于地面。且高度测量光幕中的相邻两条光束之间的距离为10mm，总高度为4-6米，宽度测量光幕中的相邻两条光束之间的距离为10mm，总宽度为4-6米。

光幕龙门14为焊接件，由宽度测量光幕发射端安装座17、高度测量光幕发射端安装座18和高度测量光幕接收端安装座19焊接而成，宽度测量光幕发射端安装座17是一个箱体类结构件，有钢板焊接而成，内有安装宽度测量光幕发射端安装槽。

高度测量光幕发射端安装座18和高度测量光幕接收端安装座19结构相同，是一个上面设置有凹槽和底端焊接有固定在地基上的连接板的箱体类结构件，连接板沿长边和短边均分别设置有4个供螺栓穿过的圆形通孔，通过地脚螺栓或者其他紧固件固定在检测装置安装地基1上。

高度测量光幕的发射端通过螺栓固定在高度测量光幕发射端安装座18的凹槽内，高度测量光幕的接收端通过螺栓固定在高度测量光幕接收端安装座19的凹槽内。

宽度测量光幕接收基座15是一个两侧带有加强筋的槽状结构件，宽度测量光幕接收基座15的底端连接板上设置有若干圆形通孔，通过地脚螺栓固定在检测装置安装地基1上，且宽度测量光幕接收基座15的上平面平行于或稍低于安装地基平面。

参阅图4至图6，本发明所述跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统中的1号长度跟踪导轨装配体4和2号长度跟踪导轨装配体5结构完全相同，均由长度跟踪导轨支撑架20、跟踪滑车摩擦条21、1号长度跟踪滑动导轨22和2号长度跟踪滑动导轨23组成。

长度跟踪导轨支撑架20是一个由跟踪导轨安装横梁和6个支撑立柱焊接而成的焊接结构件，跟踪导轨安装横梁上设置有螺纹孔，供跟踪滑车摩擦条和长度跟踪滑动导轨安装固定所用，6个支撑立柱上设置有供光电开关组安装的通孔。支撑立柱的下端设置有长方形的连接板，连接板的四个角处设置有四个供长度跟踪导轨支撑架安装的圆形通孔。

跟踪滑车摩擦条21、1号长度跟踪滑动导轨22和2号长度跟踪滑动导轨23均通过螺栓相互平行的固定到长度跟踪导轨支撑架20上。

参阅图7至图11，本发明所述跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统中的1号跟踪装置装配体6和2号跟踪装置装配体7结构完全相同，均由长度跟踪车摇臂装配体24、电动伸缩缸25和跟踪滑车装配体26组成，电动伸缩缸25采用行程为300-500mm的电动伸缩缸，电动伸缩缸25通过推杆顶端的连接孔和电动伸缩缸上支架31通过销轴转动连接，电动伸缩缸25通过缸体底端的连接孔和电动伸缩缸下支架33通过销轴转动连接。长度跟踪车摇臂装配体24通过销轴和跟踪滑车装配体26实现转动连接。

参阅图9，本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统中的长度跟踪车摇臂装配体24由长度跟踪车前摇臂27、传感器安装支架28、长度跟踪车辅臂29、长度跟踪车主臂30、电动伸缩缸上支架31和长度跟踪车短臂32组成。

传感器安装支架28通过焊接连接到长度跟踪车前摇臂27上，传感器安装支架28是一个两侧设置有喇叭状的传感器安装槽，汽车跟踪传感器固定在传感器安装支架28的传感器安装槽内。长度跟踪车前摇臂27是一个后端设置有两个圆形连接孔的凸字型的板状结构件，长度跟踪车辅臂29是一个两端设置有圆形连接通孔且中间有3个连接板的梯子状结构件，长度跟踪车主臂30一个两端设置有圆形连接通孔且中间有2个连接板的梯子状结构件，长度跟踪车辅臂29和长度跟踪车主臂30的宽度与两端通孔之间的距离相同，长度跟踪车辅臂29和长度跟踪车主臂30均为对称结构件。电动伸缩缸上支架31是一个两端设置有连接耳环的结构件，电动伸缩缸上支架31的底端设置有安装孔，供电动伸缩缸上支架31与长度跟踪车主臂30连接使用。长度跟踪车短臂32是一个下端开口两端设置有圆形通孔的结构件，长度跟踪车短臂32两端圆形通孔之间的距离和长度跟踪车前摇臂27后端的两通孔之间的距离相同。

长度跟踪车辅臂29和长度跟踪车主臂30通过销轴和长度跟踪车前摇臂27后端的两个圆形通孔分别转动连接，长度跟踪车辅臂29和长度跟踪车主臂30另一端圆形连接孔通过销轴和长度跟踪车短臂32两端圆形通孔分别转动连接，电动伸缩缸上支架31通过螺栓固定在长度跟踪车主臂30上。

参阅图9至图11，本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统中的跟踪滑车装配体26由电动伸缩缸下支架33、长度跟踪滑车34和驱动测量装置35组成。电动伸缩缸下支架33通过螺栓固定在长度跟踪滑车34上，驱动测量装置35通过跟踪伺服电机45上的连接板和长度跟踪滑车34通过螺栓连接。

参阅图10，本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统中的长度跟踪滑车34由跟踪滑车支撑板36、跟踪滑车1号侧板37、跟踪滑车2号侧板38、1号滑车滑块39、2号滑车滑块40、3号滑车滑块41、4号滑车滑块42和驱动测量装置安装板43组成。跟踪滑车1号侧板37和跟踪滑车2号侧板38结构完全相同，均为上端带有圆形连接通孔的板状结构件，驱动测量装置安装板43是一个带有驱动装置安装圆孔的板状结构件，跟踪滑车支撑板36、跟踪滑车1号侧板37、跟踪滑车2号侧板38和驱动测量装置安装板43焊接在一起，1号滑车滑块39、2号滑车滑块40、3号滑车滑块41和4号滑车滑块42结构完全相同，均为型号为TBR30UU的开口型直线滑块，1号滑车滑块39和2号滑车滑块40通过螺栓固定在跟踪滑车1号侧板37上，3号滑车滑块41和4号滑车滑块42通过螺栓固定在跟踪滑车2号侧板38上。

参阅图11，本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统中的驱动测量装置35由驱动轮44、跟踪伺服电机45和编码器46组成。驱动轮44和跟踪伺服电机45通过键连接，跟踪伺服电机45与编码器46通过键和螺钉连接。

参阅图12，本发明所述的跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统的测控系统由控制模块、外廓尺寸数据测量模块47、外廓尺寸信号采集模块48、计算机处理与分析模块和结果处理模块49组成。外廓尺寸信号采集模块48个分支模块均与计算机处理与分析模块连接，外廓尺寸信号采集模块48把采集到的数据传送到计算机处理与分析模块，处理分析后经结果处理模块49显示出检测结果并打印出检测报告单。

采用本发明进行整车尺寸检测的工作原理：

汽车宽度测量：参阅图13，当汽车进入尺寸测量光幕时车身将检测光幕信号线遮挡，光幕接收端的状态发生变化。在此时刻，当车体的左侧边缘则挡住第N1条光线信号，右侧边缘遮挡住第N2条光线信号，那么车的近似宽度LX则表示为:LX＝(N2-N1)×10。

汽车长度测量：参阅图14，在汽车行驶至1号光电开关组8中有信号被遮挡时，长度测量跟踪装置等待跟踪汽车尾部，当汽车继续向前行驶至1号光电开关组8全部接收到信号时，长度测量跟踪装置跟踪汽车尾部，当汽车和长度测量跟踪装置运动到第i(i＝2、3、4、5、6)号光电开关管组刚检测到汽车时的位置记为测量开始位置，记录此时长度测量跟踪装置走过的距离L1(由编码器46反馈值计算所得)，当汽车和长度测量跟踪装置运动到第i(i＝2、3、4、5、6)号光电开关管组刚检测不到汽车时的位置记为测量结束位置，记录此时长度测量跟踪装置走过的距离L2(由编码器46反馈值计算所得)，那么车的长度LY则表示为：LY＝L2-L1

汽车高度测量：参阅图15，当汽车进入尺寸测量光幕时车身将检测光幕信号线遮挡，光幕接收端的状态发生变化。在此时刻，当车体的上侧边缘则挡住第N3条光线信号，那么车的近似高度LZ则表示为:LZ＝(N3-0)×10。

Claims (8)

1.一种跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统，由测控系统(2)、光幕测量系统(3)、多个装配体和多个光电开关组组成，所述测控系统(2)安装在控制室内，其特征在于：

所述装配体包括结构相同且平行安装的1、2号长度跟踪导轨装配体(4、5)和分别安装在1、2号长度跟踪导轨装配体(4、5)上的1、2号跟踪装置装配体(6、7)，所述光幕测量系统(3)和1、2号长度跟踪导轨装配体(4、5)均固定安装在的检测装置安装地基(1)上，每个1、2号长度跟踪导轨装配体(4、5)分别由长度跟踪导轨支撑架(20)、固定其上的跟踪滑车摩擦条(21)和1、2号长度跟踪滑动导轨(22、23)组成；所述多个光电开关组安装在长度跟踪导轨支撑架(20)上，所述1、2号跟踪装置装配体(6、7)分别滑动安装在长度跟踪导轨上。

2.按照权利要求1所述的一种跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统，其特征在于：

所述光电开关组包括1-6号光电开关组(8-13)，每个光电开关组结构相同，均由5-10对光电开关组成。

3.按照权利要求1所述的一种跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统，其特征在于：

所述的1号跟踪装置装配体(6)和2号跟踪装置装配体(7)，均由长度跟踪车摇臂装配体(24)、电动伸缩缸(25)和跟踪滑车装配体(26)组成，所述长度跟踪车摇臂装配体(24)与跟踪滑车装配体(26)通过销轴转动连接，并通过所述电动伸缩缸(25)铰接。

4.按照权利要求3所述的一种跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统，其特征在于：

所述的长度跟踪车摇臂装配体(24)由长度跟踪车前摇臂(27)、传感器安装支架(28)、长度跟踪车辅臂(29)、长度跟踪车主臂(30)和长度跟踪车短臂(32)组成，传感器安装支架(28)固定在长度跟踪车前摇臂(27)的前端，所述长度跟踪车辅臂(29)和长度跟踪车主臂(30)平行装配，其一端通过销轴与长度跟踪车前摇臂(27)的后端转动连接，另一端通过销轴和长度跟踪车短臂(32)转动连接，长度跟踪车主臂(30)上固定有电动伸缩缸上支架(31)。

5.按照权利要求4所述的一种跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统，其特征在于：

所述传感器安装支架(28)两侧设置有喇叭状的传感器安装槽，汽车跟踪传感器固定在传感器安装支架(28)的传感器安装槽内。

6.按照权利要求3或4所述的一种跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统，其特征在于：

所述的跟踪滑车装配体(26)由长度跟踪滑车(34)和驱动测量装置(35)组成，电动伸缩缸下支架(33)固定在长度跟踪滑车(34)上，驱动测量装置(35)通过跟踪伺服电机(45)上的连接板与长度跟踪滑车(34)固定连接。

7.按照权利要求6所述的一种跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统，其特征在于：

所述的长度跟踪滑车(34)由结构相同的跟踪滑车1号侧板(37)和跟踪滑车2号侧板(38)通过跟踪滑车支撑板(36)连接而成，每个侧板的后端面上分别装有两个滑车滑块，所述滑车滑块与长度跟踪导轨支撑架(20)上的1、2号长度跟踪滑动导轨(22、23)滑动配合，跟踪滑车支撑板(36)上固定装有驱动测量装置安装板(43)。

8.按照权利要求6所述的一种跟踪式汽车外廓尺寸自动测量系统，其特征在于，所述的驱动测量装置(35)由驱动轮(44)、跟踪伺服电机(45)和编码器(46)组成，驱动轮(44)和跟踪伺服电机(45)通过键连接，跟踪伺服电机(45)与编码器(46)通过键和螺钉连接。