CN105027828B - 一种应用于农业采摘的机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于农业采摘的机械手臂，所述横轴（9）左端伸出机壳一（6），所述横轴（9）左端连接液压缸（3），所述液压缸（3）内腔中设有活塞（5），所述活塞（5）一侧连接活塞杆（4），所述活塞杆（4）一端分别连接两个手指（2），本发明通过液压缸的左右移动，使得手指上的手爪运动，从而快速、便捷的让果实从果树上分离开来，大大的提高了农业生产的工作效率，解决了我国农业采摘生产工艺中，普遍为人工采摘，其效率较低、流程繁琐，特别是在水果采摘等时限要求较高的领域，导致这些行业发展较慢的问题。

Description

一种应用于农业采摘的机械手臂

技术领域

本发明涉及一种机械手臂，尤其涉及一种应用于农业采摘的机械手臂。

背景技术

随着我国科学技术的发展，人民的物质文明生活有了很大的提高，农业做为第一产业，是保证我国国家安全的根本，是保证人民生活的根本，所以的党中央高度重视农业科学技术的发展。

在农业采摘生产工艺中，我国普遍为人工采摘，其效率较低、流程繁琐，特别是在水果采摘等时限要求较高的领域，导致这些行业发展较慢。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应用于农业采摘的机械手臂，解决了在农业采摘生产工艺中，我国普遍为人工采摘，其效率较低、流程繁琐，特别是在水果采摘等时限要求较高的领域，导致这些行业发展较慢的问题。

本发明是这样实现的，它包括手爪、手指、液压缸、活塞杆、活塞、机壳一、圆锥滚子轴承一、套筒一、横轴、端盖一、锥齿轮一、锥齿轮二、套筒二、竖轴二、套杯、竖轴一、圆锥滚子轴承二、端盖二、凸缘联轴器、机壳二、齿轮轴、圆柱直齿轮、圆锥滚子轴承三、轴承端盖、键，所述机壳一内腔中设有横轴，所述横轴通过设在机壳一内腔两侧的圆锥滚子轴承一连接机壳一，所述机壳一右端用端盖一密封，所述横轴右端通过键连接锥齿轮一，所述锥齿轮一与圆锥滚子轴承一之间设有套筒一，所述锥齿轮一连接锥齿轮二， 所述锥齿轮二通过键连接竖轴，所述竖轴通过设在套杯内腔两侧的圆锥滚子轴承二连接套杯，所述锥齿轮二与圆锥滚子轴承二之间设有套筒二，所述套杯插入机壳一底端，所述套杯下端通过端盖二密封，所述竖轴一下端通过凸缘联轴器连接竖轴二上端，所述竖轴一和竖轴二通过轴端挡圈与六角螺母固定连接凸缘联轴器，所述竖轴二通过设在机壳二内腔两侧的圆锥滚子轴承三连接机壳二，所述机壳二底端通过轴承端盖密封，所述竖轴二上设有齿轮轴，所述齿轮轴一侧连接圆柱直齿轮，其特征在于，所述横轴左端伸出机壳一，所述横轴左端连接液压缸，所述液压缸内腔中设有活塞，所述活塞一侧连接活塞杆，所述活塞杆一端分别连接两个手指，所述手指外形为人体手指形状，所述两个手指以活塞杆为中心轴线对称，所述手指指尖一侧设有手爪，所述手爪外侧为向内弯曲的弧形，所述手爪外侧边锋利，所述两个手爪以活塞杆为中心轴线对称。

所述手爪外形为半圆球壳形状。

所述两个手爪之间的垂直距离为2-5mm。

所述两个手指指根部设有缓冲垫，所述缓冲垫采用弹性材料。

本发明的技术效果是：本发明通过液压缸的左右移动，使得手指上的手爪运动，从而快速、便捷的让果实从果树上分离开来，大大的提高了农业生产的工作效率，解决了我国农业采摘生产工艺中，普遍为人工采摘，其效率较低、流程繁琐，特别是在水果采摘等时限要求较高的领域，导致这些行业发展较慢的问题。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的局部示意图。

在图中，1、手爪；2、手指；3、液压缸；4、活塞杆；5、活塞；6、机壳一；7、圆锥滚子轴承；8、套筒一；9、横轴；10、端盖一；11、锥齿轮一；12、锥齿轮二；13、套筒二；14、竖轴二；15、套杯；16、竖轴一；17、圆锥滚子轴承二；18、端盖二；19、凸缘联轴器；20、机壳二；21、齿轮轴；22、圆柱直齿轮；23、圆锥滚子轴承三；24、轴承端盖；25、键。

具体实施方式

下面将结合附图1、2来详细说明本发明所具有的有益效果，旨在帮助阅读者更好地理解本发明的实质，但不能对本发明的实施和保护范围构成任何限定。

所述机壳一6内腔中设有横轴9，所述横轴9通过设在机壳一6内腔两侧的圆锥滚子轴承一7连接机壳一6，所述机壳一6右端用端盖一10密封，所述横轴9右端通过键25连接锥齿轮一11，所述锥齿轮一11与圆锥滚子轴承一7之间设有套筒一8，所述锥齿轮一11连接锥齿轮二12， 所述锥齿轮二12通过键25连接竖轴一16，所述竖轴一16通过设在套杯15内腔两侧的圆锥滚子轴承二17连接套杯15，所述锥齿轮二12与圆锥滚子轴承二17之间设有套筒二13，所述套杯15插入机壳一6底端，所述套杯15下端通过端盖二18密封，所述竖轴一16下端通过凸缘联轴器19连接竖轴二14上端，所述竖轴一16和竖轴二14通过轴端挡圈与六角螺母固定连接凸缘联轴器19，所述竖轴二14通过设在机壳二20内腔两侧的圆锥滚子轴承三23连接机壳二20，所述机壳二20底端通过轴承端盖24密封，所述竖轴二14上设有齿轮轴21，所述齿轮轴21一侧连接圆柱直齿轮22，其特征在于，所述横轴9左端伸出机壳一6，所述横轴9左端连接液压缸3，所述液压缸3内腔中设有活塞5，所述活塞5一侧连接活塞杆4，所述活塞杆4一端分别连接两个手指2，所述手指2外形为人体手指形状，所述两个手指2以活塞杆4为中心轴线对称，所述手指2指尖一侧设有手爪1，所述手爪1外侧为向内弯曲的弧形，所述手爪1外侧边锋利，所述两个手爪1以活塞杆4为中心轴线对称。

所述手爪1外形为半圆球壳形状。

所述两个手爪1之间的垂直距离为2-5mm。

所述两个手指2指根部设有缓冲垫，所述缓冲垫采用弹性材料。

在农业采摘中，将机壳一6和机壳二20固定在移动采摘车上，通过竖轴二14下端连接的活动机构来控制手爪1的空间位置，在确定采摘位置后，通过移动采摘车上的控制按键来控制本发明工作，首先，液压油泵通过给液压缸3供油，使得活塞杆4左右移动，从而将液压力传递给手指2，两个手指2发生开闭合往复运动，使得手爪1闭合将果柄剪断，水果掉落在闭合的手爪1中，之后，电机通过竖轴二14、竖轴一16、锥齿轮二12和锥齿轮一11带动活塞杆4转动，从而让采摘到的水果放入缓冲带中，而后再滑进移动采摘车里，这样一来，农业采摘工作的效率大大提高，有利于大规模的农业生产基地的快速、高效、便捷的采摘。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (4)

1.一种应用于农业采摘的机械手臂，它包括手爪（1）、手指（2）、液压缸（3）、活塞杆（4）、活塞（5）、机壳一（6）、圆锥滚子轴承一（7）、套筒一（8）、横轴（9）、端盖一（10）、锥齿轮一（11）、锥齿轮二（12）、套筒二（13）、竖轴二（14）、套杯（15）、竖轴一（16）、圆锥滚子轴承二（17）、端盖二（18）、凸缘联轴器（19）、机壳二（20）、齿轮轴（21）、圆柱直齿轮（22）、圆锥滚子轴承三（23）、轴承端盖（24）、键（25），所述机壳一（6）内腔中设有横轴（9），所述横轴（9）通过设在机壳一（6）内腔两侧的圆锥滚子轴承一（7）连接机壳一（6），所述机壳一（6）右端用端盖一（10）密封，所述横轴（9）右端通过键（25）连接锥齿轮一（11），所述锥齿轮一(11)与圆锥滚子轴承一(7)之间设有套筒一(8)，所述锥齿轮一(11)连接锥齿轮二(12)， 所述锥齿轮二(12)通过键(25)连接竖轴一(16)，所述竖轴一(16)通过设在套杯(15)内腔两侧的圆锥滚子轴承二(17)连接套杯(15)，所述锥齿轮二(12)与圆锥滚子轴承二(17)之间设有套筒二(13)，所述套杯(15)插入机壳一(6)底端，所述套杯(15)下端通过端盖二(18)密封，所述竖轴一(16)下端通过凸缘联轴器(19)连接竖轴二(14)上端，所述竖轴一(16)和竖轴二(14)通过轴端挡圈与六角螺母固定连接凸缘联轴器(19)，所述竖轴二(14)通过设在机壳二(20)内腔两侧的圆锥滚子轴承三(23)连接机壳二(20)，所述机壳二(20)底端通过轴承端盖（24）密封，所述竖轴二（14）上设有齿轮轴（21），所述齿轮轴（21）一侧连接圆柱直齿轮（22），其特征在于，所述横轴（9）左端伸出机壳一（6），所述横轴（9）左端连接液压缸（3），所述液压缸（3）内腔中设有活塞（5），所述活塞（5）一侧连接活塞杆（4），所述活塞杆（4）一端分别连接两个手指（2），所述手指（2）外形为人体手指形状，所述两个手指（2）以活塞杆（4）为中心轴线对称，所述手指（2）指尖一侧设有手爪（1），所述手爪（1）外侧为向内弯曲的弧形，所述手爪（1）外侧边锋利，所述两个手爪（1）以活塞杆（4）为中心轴线对称。

2.根据权利要求1所述的一种应用于农业采摘的机械手臂，其特征在于，所述手爪（1）外形为半圆球壳形状。

3.根据权利要求1所述的一种应用于农业采摘的机械手臂，其特征在于，所述两个手爪（1）之间的垂直距离为2-5mm。

4.根据权利要求1所述的一种应用于农业采摘的机械手臂，其特征在于，所述两个手指（2）指根部设有缓冲垫，所述缓冲垫采用弹性材料。