CN105015423B - 后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽车 - Google Patents
后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽车 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供一种后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽车，其中方法包括：根据用户发送的转向指令，检测后视镜与车身之间的初始夹角；控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，所述第一夹角大于所述初始夹角，以使目标车道进入所述后视镜的视野范围；控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，并在所述车身完全进入目标车道时所述后视镜与车身之间的夹角回转到所述初始夹角。本发明提供的后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽车，能够使驾驶员及时发现目标车道中驶来的汽车，提高了行车安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制技术，尤其涉及一种后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽车。
背景技术
后视镜是驾驶员坐在驾驶室座位上直接获取汽车后方、侧方和下方等外部信息的工具，使驾驶员可以间接看清楚这些位置的情况，能够有效扩大驾驶员的视野范围。
但是，由于后视镜的视野范围有限，当汽车在交叉路口转弯时，存在目标车道来车区域与驾驶员视野盲区重叠的时段，严重影响行车安全。图1为现有技术中汽车转弯过程中驾驶员视野范围的示意图。如图1所示，汽车在由初始位置1右转弯驶入目标位置2的过程中，在某些时刻例如处于中间位置3时，后视镜视野范围为图1中的第一区域4，驾驶员能直接观测到的左前方视野范围为第二区域5，由于驾驶员很难观测到第一区域4和第二区域5以外的路况信息，因此，当有其它汽车6从目标车道7逼近本车时，驾驶员无法及时发现，存在很大的安全隐患。
发明内容
本发明提供一种后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽车，用以解决现有技术中汽车转弯时安全性较差的技术问题。
本发明提供一种后视镜控制方法，包括：
根据用户发送的转向指令，检测后视镜与车身之间的初始夹角；
控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，所述第一夹角大于所述初始夹角，以使目标车道进入所述后视镜的视野范围；
控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，并在所述车身完全进入目标车道时所述后视镜与车身之间的夹角回转到所述初始夹角。
进一步地，在所述控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角之前，还包括：检测车身与所述目标车道之间的初始夹角；
相应的，所述控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，具体包括：
控制所述后视镜转动，使得
其中，θd为所述后视镜与车身当前的夹角，θ0为所述后视镜与车身之间的初始夹角，θ为所述第一夹角，为所述车身与所述目标车道之间的初始夹角，为所述车身与所述目标车道当前的夹角。
进一步地，所述方法还包括：
接收前视摄像头发送的车道线信息；
根据所述车道线信息，确定所述车身与所述目标车道之间的夹角。
进一步地，所述方法还包括：
接收横摆角速度传感器发送的角速度信息；
根据所述角速度信息，计算所述车身与所述目标车道之间的夹角。
进一步地，所述方法还包括：
接收前视摄像头发送的车道线信息以及横摆角速度传感器发送的角速度信息；
根据所述车道线信息，计算车身与所述目标车道之间的夹角值；
根据所述角速度信息，计算车身与所述目标车道之间的夹角值；
将获得的两个夹角值取平均，得到所述车身与所述目标车道之间的夹角。
本发明还提供一种后视镜控制系统，包括：控制器、与所述控制器电连接的电机以及与所述电机输出轴相连接的后视镜；
其中，所述电机用于在所述控制器的控制下带动所述后视镜转动；
所述控制器用于：根据用户发送的转向指令，检测后视镜与车身之间的初始夹角；控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，所述第一夹角大于所述初始夹角，以使目标车道进入所述后视镜的视野范围；控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，并在所述车身完全进入目标车道时所述后视镜与车身之间的夹角回转到所述初始夹角。
进一步地，所述系统还包括：与所述控制器电连接的前视摄像头；
所述前视摄像头用于将检测到的车道线信息发送给所述控制器；
相应的，所述控制器还用于：根据所述前视摄像头发送的车道线信息，确定车身与所述目标车道之间的夹角。
进一步地，所述系统还包括：与所述控制器电连接的横摆角速度传感器；
所述横摆角速度传感器用于将检测到的角速度信息发送给所述控制器；
相应的，所述控制器还用于：根据所述横摆角速度传感器发送的角速度信息，确定车身与所述目标车道之间的夹角。
本发明还提供一种汽车，包括上述任一项所述的后视镜控制系统。
本发明提供的后视镜控制方法、后视镜控制系统及汽车，在接收到用户发送的转向指令后，控制器检测后视镜与车身之间的初始夹角，控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，以使目标车道进入所述后视镜的视野范围，并控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，在所述车身完全进入目标车道时使所述后视镜回转到初始状态，能够使驾驶员及时发现目标车道中驶来的汽车，提高了行车安全性。
附图说明
图1为现有技术中汽车转弯过程中驾驶员视野范围的示意图；
图2为本发明实施例一提供的后视镜控制方法的流程图；
图3为本发明实施例一提供的后视镜控制方法中后视镜转至与车身之间呈第一夹角时的驾驶员视野范围的示意图；
图4为本发明实施例二提供的后视镜控制系统的结构示意图。
附图标记
1-初始位置 2-目标位置 3-中间位置 4-第一区域
5-第二区域 6-其它汽车 7-目标车道 8-第三区域
9-第四区域 10-控制器 11-电机 12-后视镜
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
本发明实施例一提供一种后视镜控制方法。图2为本发明实施例一提供的后视镜控制方法的流程图。如图2所示，本实施例中的后视镜控制方法，可以包括：
步骤101、根据用户发送的转向指令，检测后视镜与车身之间的初始夹角。
具体地，本实施例中后视镜控制方法的执行主体可以为控制器，控制器可以与电机电连接，能够控制电机转动。电机的输出轴可以与后视镜相连接，带动后视镜转动，改变后视镜与车身之间的夹角。具体地，电机的输出轴与后视镜之间可以通过传动装置相连接，传动装置可以为丝杠螺母副或蜗轮蜗杆等，本实施例对此不作限制。
当用户需要转弯时，可以向控制器发送转向指令，在转向盘上可以设置有开关或按键，用户可以通过按下所述开关或按键来发送所述转向指令。控制器接收到用户发送的转向指令后，记录下后视镜与车身之间的初始夹角。其中，后视镜与车身之间的初始夹角可以通过多种方式获得，例如，后视镜与车身之间可以设置有角度传感器，或者，可以通过电机的初始状态来表征后视镜与车身之间的初始夹角。
步骤102、控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，所述第一夹角大于所述初始夹角，以使目标车道进入所述后视镜的视野范围。
通常情况下，后视镜与车身的初始夹角接近90°，因此，所述第一夹角可以为钝角。第一夹角可以采用默认值，或者由用户事先校核确定，再或者，第一夹角可以根据车身与目标车道的当前夹角来确定，只要能够保证目标车道落入后视镜的视野范围即可。
图3为本发明实施例一提供的后视镜控制方法中后视镜转至与车身之间呈第一夹角时的驾驶员视野范围的示意图。如图3所示，后视镜视野范围为图3中的第三区域8，驾驶员能直接观测到的左前方视野范围为第四区域9，第三区域8和第四区域9可以有部分重合，第三区域8覆盖了目标车道的部分区域，方便驾驶员及时观测到目标车道上驶来的其它汽车。
步骤103、控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，并在所述车身完全进入目标车道时所述后视镜与车身之间的夹角回转到所述初始夹角。
具体地，在汽车转弯过程中，车身与目标车道之间的夹角逐渐减小，后视镜也可以逐渐回转，以使目标车道始终位于所述后视镜的视野范围内，直至所述车身完全进入目标车道时，所述后视镜与车身之间的夹角也恢复到初始状态。
后视镜转动幅度可以事先设定，例如，车身与目标车道之间的夹角每减小1°，则后视镜就相应地转过一预设角度，当车身完全进入目标车道时，用户可以向控制器发送转向结束指令，控制器可以根据所述转向结束指令来控制所述后视镜与车身之间的夹角回转到初始夹角。
或者，可以根据所述车身与所述目标车道之间的夹角来判断所述车身是否完全进入目标车道，当所述车身与所述目标车道之间的夹角等于0时，可以认为车身已完全进入目标车道。在控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角之前，控制器可以检测车身与所述目标车道之间的初始夹角。相应的，所述控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，具体可以包括：
控制所述后视镜转动，使得：
式(1)中，θd为所述后视镜与车身当前的夹角，θ0为所述后视镜与车身之间的初始夹角，θ为所述第一夹角，为所述车身与所述目标车道之间的初始夹角，为所述车身与所述目标车道当前的夹角。从式(1)中可以看出，车身与所述目标车道当前的夹角越小，后视镜与车身当前的夹角就越小，当汽车全部驶入目标车道即车身与目标车道之间的夹角为0时，后视镜与车身的当前夹角就等于后视镜与车身的初始夹角，即后视镜恢复到转弯前的初始状态，这样，汽车可以在目标车道上正常行驶。
在实际应用中，当汽车需要右转弯时，可以按照本实施例中的方法对左后视镜进行调节，当需要左转弯时，可以按照本实施例中的方法对右后视镜进行调节，以使用户能够在转向过程中留意目标车道中驶来的汽车。
本实施例提供的后视镜控制方法中，在接收到用户发送的转向指令后，控制器检测后视镜与车身之间的初始夹角，控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，以使目标车道进入所述后视镜的视野范围，并控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，在所述车身完全进入目标车道时使所述后视镜回转到初始状态，能够使驾驶员及时发现目标车道中驶来的汽车，提高了行车安全性。
其中，可以通过多种方式确定所述车身与所述目标车道之间的夹角，本实施例提供如下几种：
方法一、在汽车上可以安装有前视摄像头，前视摄像头可以与控制器电连接，能够将检测到的车道线信息发送给控制器。在根据车身与所述目标车道之间的夹角控制所述后视镜转动之前，控制器可以接收前视摄像头发送的车道线信息，并根据所述车道线信息，确定所述车身与所述目标车道之间的夹角。
方法二、在汽车上可以安装有横摆角速度传感器，横摆角速度传感器可以与控制器电连接，能够将检测到的横摆角速度发送给控制器。在根据车身与所述目标车道之间的夹角控制所述后视镜转动之前，控制器可以根据从横摆角速度传感器接收到的角速度信息，计算出车身与目标车道之间的夹角，具体计算方法如下：
式(2)中，为所述车身与所述目标车道之间的初始夹角，即t＝0时车身与所述目标车道之间的夹角，为所述车身与所述目标车道当前的夹角，t为当前时刻。初始夹角可以通过车道线信息计算得到，或者直接默认为90°。
方法三、将方法一和方法二结合起来，在某一时刻，通过车道线信息计算出车身与所述目标车道之间的夹角值，记为同时通过角速度信息计算出车身与所述目标车道之间的夹角值，记为计算与的平均值，作为所述车身与所述目标车道之间的夹角。
通过车道线检测算法计算车身与目标车道之间的夹角，精度较高；通过横摆角速度信息计算车身与目标车道之间的夹角，实时性较好；将两种方法结合起来，能够同时满足精度和实时性的要求。
实施例二
本发明实施例二提供一种后视镜控制系统。图4为本发明实施例二提供的后视镜控制系统的结构示意图。如图4所示，本实施例中的后视镜控制系统，可以包括：控制器10、与控制器10电连接的电机11以及与电机11输出轴相连接的后视镜12；
其中，电机11用于在控制器10的控制下带动后视镜12转动；
控制器10用于：根据用户发送的转向指令，检测后视镜12与车身之间的初始夹角；控制后视镜12转至与车身之间呈第一夹角，第一夹角大于初始夹角，以使目标车道进入后视镜12的视野范围；控制后视镜12随着转向过程中车身与目标车道之间的夹角变化回转，并在车身完全进入目标车道时后视镜12与车身之间的夹角回转到初始夹角。
本实施例中的后视镜控制系统，可以用于执行实施例一提供的后视镜控制方法，其具体实现原理与实施例一相类似，此处不再赘述。
本实施例提供的后视镜控制系统，包括控制器10、电机11以及后视镜12，控制器10可以通过电机11控制后视镜12转动，在接收到用户发送的转向指令后，控制器可以检测后视镜12与车身之间的初始夹角，控制后视镜12转至与车身之间呈第一夹角，以使目标车道进入后视镜12的视野范围，并控制后视镜12随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，在车身完全进入目标车道时后视镜回转到初始状态，能够使驾驶员及时发现目标车道中驶来的汽车，提高了行车安全性。
进一步地，后视镜控制系统中还可以包括：与控制器10电连接的前视摄像头；
前视摄像头用于将检测到的车道线信息发送给控制器10；
相应的，控制器10还用于：根据前视摄像头发送的车道线信息，确定车身与目标车道之间的夹角。
进一步地，后视镜控制系统中还可以包括：与控制器10电连接的横摆角速度传感器；
横摆角速度传感器用于将检测到的角速度信息发送给控制器10；
相应的，控制器10还用于：根据横摆角速度传感器发送的角速度信息，确定车身与目标车道之间的夹角。
实施例三
本发明实施例三提供一种汽车，包括上述任一实施例所述的后视镜控制系统。
本实施例提供的汽车中，各个部件的结构和功能均与前述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例提供的汽车中，控制器10可以通过电机11控制后视镜12转动，在接收到用户发送的转向指令后，控制器可以检测后视镜12与车身之间的初始夹角，控制后视镜12转至与车身之间呈第一夹角，以使目标车道进入后视镜12的视野范围，并控制后视镜12随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，在车身完全进入目标车道时后视镜回转到初始状态，能够使驾驶员及时发现目标车道中驶来的汽车，提高了行车安全性。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (8)
1.一种后视镜控制方法，其特征在于，包括：
根据用户发送的转向指令，检测后视镜与车身之间的初始夹角；
控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，所述第一夹角大于所述初始夹角，以使目标车道进入所述后视镜的视野范围；
控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，并在所述车身完全进入目标车道时所述后视镜与车身之间的夹角回转到所述初始夹角；
在所述控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角之前，还包括：检测车身与所述目标车道之间的初始夹角；
相应的，所述控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，具体包括：
控制所述后视镜转动，使得
其中，θd为所述后视镜与车身当前的夹角，θ0为所述后视镜与车身之间的初始夹角，θ为所述第一夹角，为所述车身与所述目标车道之间的初始夹角，为所述车身与所述目标车道当前的夹角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收前视摄像头发送的车道线信息；
根据所述车道线信息，确定所述车身与所述目标车道之间的夹角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收横摆角速度传感器发送的角速度信息；
根据所述角速度信息，计算所述车身与所述目标车道之间的夹角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收前视摄像头发送的车道线信息以及横摆角速度传感器发送的角速度信息；
根据所述车道线信息，计算车身与所述目标车道之间的夹角值；
根据所述角速度信息，计算车身与所述目标车道之间的夹角值；
将获得的两个夹角值取平均，得到所述车身与所述目标车道之间的夹角。
5.一种后视镜控制系统，其特征在于，包括：控制器、与所述控制器电连接的电机以及与所述电机输出轴相连接的后视镜；
其中，所述电机用于在所述控制器的控制下带动所述后视镜转动；
所述控制器用于：根据用户发送的转向指令，检测后视镜与车身之间的初始夹角；控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角，所述第一夹角大于所述初始夹角，以使目标车道进入所述后视镜的视野范围；控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，并在所述车身完全进入目标车道时所述后视镜与车身之间的夹角回转到所述初始夹角；
在所述控制所述后视镜转至与车身之间呈第一夹角之前，还包括：检测车身与所述目标车道之间的初始夹角；
相应的，所述控制所述后视镜随着转向过程中车身与所述目标车道之间的夹角变化回转，具体包括：
控制所述后视镜转动，使得
其中，θd为所述后视镜与车身当前的夹角，θ0为所述后视镜与车身之间的初始夹角，θ为所述第一夹角，为所述车身与所述目标车道之间的初始夹角，为所述车身与所述目标车道当前的夹角。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括：与所述控制器电连接的前视摄像头；
所述前视摄像头用于将检测到的车道线信息发送给所述控制器；
相应的，所述控制器还用于：根据所述前视摄像头发送的车道线信息，确定车身与所述目标车道之间的夹角。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括：与所述控制器电连接的横摆角速度传感器；
所述横摆角速度传感器用于将检测到的角速度信息发送给所述控制器；
相应的，所述控制器还用于：根据所述横摆角速度传感器发送的角速度信息，确定车身与所述目标车道之间的夹角。
8.一种汽车，其特征在于，包括权利要求5-7任一项所述的后视镜控制系统。
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