CN104991246B - 一种消除临界抖动的雷达测距方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种消除临界抖动的雷达测距方法，该方法包括以下步骤：步骤一、控制器接收雷达距离信息；步骤二、正常的接收距离信息与显示之间增加距离L1与临界距离数值D的对比；步骤三、当增加距离L1不处于【D‑5，D+5】数值区间时，按照增加距离L1数值本身进行报警及显示；步骤四、当增加距离L1恰好处于【D‑5，D+5】数值区间时，则需对比上周期距离数值L0。所述步骤四中，增加距离L1>上周期距离数值L0+5，按照D‑5数值进行报警；增加距离L1<上周期距离数值L0‑5，按照D+5数值进行报警。所述增加距离L1处于区间【L0‑5，L0+5】时，此时按照增加距离L1数值本身进行报警。
Description
技术领域
本发明涉及基于超声波雷达的泊车辅助系统，具体涉及一种消除临界抖动的雷达测距方法。
背景技术
超声波雷达易受温度、湿度的影响导致测距不够准确，同一距离的障碍物在超声波雷达不同测距周期的距离数值不同；如果恰好有一障碍物处于软件判断的距离临界值，就会出现报警声音时有时无或者频率混乱变调的情况，同时报警信息的显示在不同数值之间跳变；一般基于超声波雷达的泊车辅助系统通过蜂鸣器报警的频率不同以及相应的显示策略表示障碍物的远近，频率的混乱与变调及显示器的跳变容易引起顾客的误解。普通的超声波雷达测距方法容易出现在某些临界距离上频率混乱变调及显示跳变的现象，称为临界抖动。
发明内容
针对上述问题，本专利描述了一种通过软件消除临界抖动的雷达测距方法，并定义了相应的工作原理和控制策略。通过在原有测距方法上面增加一个判断临界距离的策略，就可以消除雷达系统在判断临界距离时出现的频率混乱与显示跳变的状态；从而增加了系统的稳定性与客户使用的舒适性。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种消除临界抖动的雷达测距方法，该方法包括以下步骤：步骤一、控制器接收雷达距离信息；步骤二、正常的接收距离信息与显示之间增加距离L1与临界距离数值D的对比；步骤三、当增加距离L1不处于【D-5，D+5】数值区间时，按照增加距离L1数值本身进行报警及显示；步骤四、当增加距离L1恰好处于【D-5，D+5】数值区间时，则需对比上周期距离数值L0。所述步骤四中，如果增加距离L1>上周期距离数值L0+5，按照D-5数值进行报警；增加距离L1<上周期距离数值L0-5，按照D+5数值进行报警。所述增加距离L1处于区间【L0-5，L0+5】时，按照增加距离L1数值本身进行报警。该方法通过雷达测距系统实现，所述雷达测距系统包括依次连接的雷达接收单元、控制单元和报警单元。所述的控制的单元包括临界距离数值对比单元、上周期距离数值对比单元，所述临界距离数值对比单元用于增加距离L1与临界距离数值D的对比，所述上周期距离数值对比单元用于增加距离L1与上周期距离数值L0的对比。
本发明有益效果是:本发明通过消除雷达系统在判断临界距离时出现的频率混乱与显示跳变的状态；从而增加了系统的稳定性与客户使用的舒适性，只需在软件中增加此策略，无需增加成本；本专利使用方便，实施难度不大，便于推广；本专利设计可靠，寿命长，可以反复使用。
附图说明
下面对本说明书附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1为本发明的具体实施方式的流程图；
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
一种消除临界抖动的雷达测距方法，该方法包括以下步骤：步骤一、控制器接收雷达距离信息；步骤二、正常的接收距离信息与显示之间增加距离L1与临界距离数值D的对比；步骤三、当增加距离L1不处于【D-5，D+5】数值区间时，按照增加距离L1数值本身进行报警及显示；步骤四、当增加距离L1恰好处于【D-5，D+5】数值区间时，则需对比上周期距离数值L0。所述步骤四中，如果增加距离L1>上周期距离数值L0+5，按照D-5数值进行报警；增加距离L1<上周期距离数值L0-5，按照D+5数值进行报警。所述增加距离L1处于区间【L0-5，L0+5】时，按照增加距离L1数值本身进行报警。该方法通过雷达测距系统实现，所述雷达测距系统包括依次连接的雷达接收单元、控制单元和报警单元。所述的控制的单元包括临界距离数值对比单元、上周期距离数值对比单元，所述临界距离数值对比单元用于增加距离L1与临界距离数值D的对比，所述上周期距离数值对比单元用于增加距离L1与上周期距离数值L0的对比。
如图1所示，此系统在正常的接收距离信息与显示之间增加距离L1与临界距离数值D的对比，当L1不处于【D-5，D+5】数值区间时，按照L1数值本身进行报警及显示；当L1恰好处于【D-5，D+5】数值区间时，则需对比上周期距离数值L0。L1>L0+5，说明障碍物在逐渐接近车辆后方，此时，按照D-5数值进行报警；L1<L0-5，则表明障碍物在逐渐远离车辆后方，此时，按照D+5数值进行报警；L1处于区间【L0-5，L0+5】时，表明障碍物移动范围小，基本处于静止，此时按照L1数值本身进行报警。通过在原有测距方法上面增加一个判断临界距离的策略，就可以消除雷达系统在判断临界距离时出现的频率混乱与显示跳变的状态；从而增加了系统的稳定性与客户使用的舒适性。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (4)
1.一种消除临界抖动的雷达测距方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、控制单元接收雷达距离L1；步骤二、正常的接收距离L1与显示之间增加距离L1与临界距离数值D的对比；步骤三、当距离L1不处于【D-5，D+5】数值区间时，按照距离L1数值本身进行报警及显示；步骤四、当距离L1恰好处于【D-5，D+5】数值区间时，则需对比上周期距离数值L0；如果距离L1>上周期距离数值L0加5，按照D-5数值进行报警；距离L1<上周期距离数值L0减5，按照D+5数值进行报警。
2.根据权利要求1所述的消除临界抖动的雷达测距方法，其特征在于，所述距离L1处于区间【L0-5，L0+5】时，按照距离L1数值本身进行报警。
3.根据权利要求1所述的消除临界抖动的雷达测距方法，其特征在于，该方法通过雷达测距系统实现，所述雷达测距系统包括依次连接的雷达接收单元、控制单元和报警单元。
4.根据权利要求3所述的消除临界抖动的雷达测距方法，其特征在于，所述的控制单元包括临界距离数值对比单元、上周期距离数值对比单元，所述临界距离数值对比单元用于距离L1与临界距离数值D的对比，所述上周期距离数值对比单元用于距离L1与上周期距离数值L0的对比。
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