CN110920546B - 一种用于车辆的图像识别控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于车辆的图像识别控制方法及装置。所述方法包括：获取车辆的当前状态信息；基于历史车辆图像识别需求信息将所述当前状态信息划分为第一类信息和第二类信息，所述第一类信息的权重高于所述第二类信息的权重；根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性；根据所述驾驶场景属性控制所述车辆上的图像识别装置的启动；其中，所述第一类信息包括当前车速信息，所述第二类信息包括从当前转向信息、当前安全预警信息、当前导航提示信息组成的群组中选择的至少一个。本发明能够实现图像识别装置的智能启动或关闭，能够提高图像识别装置的工作效率、降低图像识别装置的运算负荷，可以大大降低车辆能耗，能够避免散热问题的出现。

Description

一种用于车辆的图像识别控制方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种用于车辆的图像识别控制方法及装置。

背景技术

随着科学技术的迅猛发展，汽车已经成为人们生活中不可或缺的代步工具。伴随科技发展和人们的需要，汽车上的科技也得到了飞跃性的发展，图像识别技术在汽车上得到了应用。图像识别，是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对象的技术，是应用深度学习算法的一种实践应用。汽车上的图像识别装置可以协助自动驾驶汽车和汽车驾驶员实现更安全的驾驶。

然而，现有技术中，汽车上的图像识别装置往往随着汽车的启动便进入工作状态，这样常带来能耗的增加，甚至引起相关的散热问题。

发明内容

为了解决现有技术应用在使用图像识别装置时，能耗高、易引发散热问题等，本发明提供了一种用于车辆的图像识别控制方法及装置：

一方面，本发明提供了一种用于车辆的图像识别控制方法，所述方法包括：

获取车辆的当前状态信息；

基于历史车辆图像识别需求信息将所述当前状态信息划分为第一类信息和第二类信息，所述第一类信息的权重高于所述第二类信息的权重；

根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性；

根据所述驾驶场景属性控制所述车辆上的图像识别装置的启动；

其中，所述第一类信息包括当前车速信息，所述第二类信息包括从当前转向信息、当前安全预警信息、当前导航提示信息组成的群组中选择的至少一个。

另一方面提供了一种用于车辆的图像识别控制装置，所述装置包括：

状态信息获取模块：用于获取车辆的当前状态信息；

划分模块：用于基于历史车辆图像识别需求信息将所述当前状态信息划分为第一类信息和第二类信息，所述第一类信息的权重高于所述第二类信息的权重；

驾驶场景属性确定模块：用于根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性；

图像识别控制模块：用于根据所述驾驶场景属性控制所述车辆上的图像识别装置的启动；

其中，所述第一类信息包括当前车速信息，所述第二类信息包括从当前转向信息、当前安全预警信息、当前导航提示信息组成的群组中选择的至少一个。

另一方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述的用于车辆的图像识别控制方法。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的用于车辆的图像识别控制方法。

本发明提供的一种用于车辆的图像识别控制方法及装置，具有如下技术效果：

本发明获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息确定驾驶场景属性，根据所述驾驶场景属性控制所述车辆上的图像识别装置的启动。能够实现图像识别装置的智能启动或关闭，能够提高图像识别装置的工作效率、降低图像识别装置的运算负荷，结合车辆的当前状态保证图像识别装置有效的参与进驾驶协助工作中。可以大大降低车辆能耗，能够避免散热问题的出现。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种应用环境的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种用于车辆的图像识别控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的当所述当前状态信息包括所述当前安全预警信息时，在所述获取车辆的当前状态信息之前的一种流程示意图；

图4是本发明实施例提供的得到驾驶场景属性的一种流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种用于车辆的图像识别控制装置的组成框图；

图6是本发明实施例提供的测距雷达安装位置示意图；

图7也是本发明实施例提供的一种用于车辆的图像识别控制装置的组成框图；

图8是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的智能启停控制算法单元采用运算模型生成图像识别装置启动/关闭指令的一种流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种应用环境的示意图，如图1所示，该应用环境中，车辆上设置有图像识别控制装置和图像识别装置，所述图像识别控制装置可以控制所述图像识别装置的启动。需要说明的是，图1仅仅是一种示例。

在实际应用中，所述车辆可以为自动驾驶汽车。自动驾驶汽车（Autonomousvehicles；unmannedvehicles）又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。应用本发明提供的用于车辆的图像识别控制方法，可以更好的控制自动驾驶汽车上的图像识别装置，避免其随着整车的上电便一直处于工作状态。

以下介绍本发明一种用于车辆的图像识别控制方法的具体实施例，图2是本发明实施例提供的一种用于车辆的图像识别控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行（例如并行处理器或者多线程处理的环境）。具体的如图2所示，所述方法可以包括：

S201：获取车辆的当前状态信息；

在本发明实施例中，所述当前状态信息可以包括当前行驶状态信息、当前安全预警信息、当前导航提示信息等。所述当前行驶状态信息可以表征所述车辆当前是否处于静止状态、所述车辆当前是否处于直线行驶状态以及所述车辆当前是否具有转向意图等。所述当前安全预警信息可以表征所述车辆当前是否处于位于安全预警区域以内、（位于安全预警区域以内）所述车辆当前对应的安全预警级别等。所述当前导航提示信息可以表征所述车辆当前是否位于导航提示区域以内、（位于导航提示区域以内）所述车辆当前对应的导航提示（比如道路拥堵提示、红绿灯状态提示）等。

在一个具体的实施例中，当所述当前状态信息包括所述当前行驶状态信息时，可以基于车辆控制器局域网络（整车can网络）获取所述当前行驶状态信息；

其中，所述当前行驶状态信息包括从当前车速信息、当前油门工作信息、当前刹车工作信息、当前方向盘工作信息和当前转向灯工作信息组成的群组中选择的至少一个。

具体的，图像识别控制装置可以包括车速分析单元、油门刹车分析单元、方向盘转向灯分析单元。可以由车速分析单元来采集最近一段时间内车辆的车速信息，通过这些车速可以获知车辆的行驶工况。可以由油门刹车分析单元来采集最近一段时间内车辆的油门工作信息和刹车工作信息，通过这些油门工作信息和刹车工作信息可以获知自动驾驶汽车和汽车驾驶员的驾驶激烈程度以及驾驶意图。可以由方向盘转向灯分析单元来采集最近一段时间内车辆的方向盘工作信息和转向灯工作信息，通过这些方向盘工作信息和转向灯工作信息可以获知车辆的行驶路线变化情况。

在另一个具体的实施例中，当所述当前状态信息包括所述当前安全预警信息时，所述获取车辆的当前状态信息，之前包括：获取第一距离阈值；确定所述车辆对应的障碍物，以及确定所述障碍物与所述车辆之间的第一距离。可以基于所述车辆确定一个待测区域，识别该待测区域内的障碍物，进而确定所述障碍物与所述车辆之间的距离，得到所述第一距离。相应的，可以根据所述第一距离阈值与所述第一距离得到所述当前安全预警信息。第一距离阈值表征在该距离内与对应的障碍物发生危险事故的概率大于预期。 比如，第一距离阈值为20m，第一距离为10m，第一距离小于第一距离阈值，那么所述车辆当前处于位于安全预警区域以内，也就是说所述车辆当前距离所述障碍物足够近（可能出现刮擦、碰撞等），可以生成指示安全预警级别（比如第2级，危险程度低于第3级）的当前安全预警信息。

所述第一距离阈值是通过执行下述步骤确定：获取参考时间段；获取在当前时间点之前的所述参考时间段所对应的多个车速信息；根据所述多个车速信息和所述参考时间段得到所述第一距离阈值。所述参考时间段可以是基于历史经验确定的。可以对所述多个车速信息和所述参考时间段进行积分运算以得到所述第一距离阈值。当然，第一距离阈值可以基于不同的安全预警级别对应设置不同的距离阈值。

进一步的，考虑到上述确定第一距离阈值主要以车速信息作为参数，以下增加以油门工作信息和刹车工作信息作为参数的维度来对所述第一距离阈值进行修正：可以先获取在当前时间点之前的所述参考时间段所对应的多个油门踏板开度信息和多个刹车踏板开度信息；获取第一数量阈值和第二数量阈值；然后当所述多个油门踏板开度信息所指示的变化量大于所述第一数量阈值或者所述多个刹车踏板开度信息所指示的变化量大于所述第二数量阈值时，获取修正距离；再基于所述修正距离更新所述第一距离阈值。结合油门踏板开度变化情况和/或刹车踏板开度变化情况来确定是否对所述第一距离阈值进行修正，可以避免因油门踏板位置不恒定和或刹车踏板位置不恒定导致前述得到的第一距离阈值缺乏参考性。基于所述修正距离更新所述第一距离阈值，可以在第一距离阈值的基础上加上修正距离。

其中，修正距离=修正参数（比如0.1）*平均车速（由上述多个车速信息得到）*参考时间段。当然，若油门踏板开度情况指示其大于80%或者刹车踏板开度情况指示其大于50%，也可以获取所述修正距离，进而基于所述修正距离更新所述第一距离阈值。

具体的，图像识别控制装置可以包括油门刹车分析单元和雷达测距预警单元。可以由油门刹车分析单元来采集最近一段时间内车辆的油门工作信息和刹车工作信息，通过这些油门工作信息和刹车工作信息可以获知自动驾驶汽车和汽车驾驶员的驾驶激烈程度以及驾驶意图。可参见图6，雷达测距预警单元可以包括安装于车辆顶部、可360度旋转的远程测距雷达（比如远程激光雷达）以及固定于车身四周的近程测距雷达。可以由雷达测距预警单元来确定当前所述车辆与周围障碍物之间的距离处在哪一安全预警级别。比如，第0级(远程测距雷达探测当前车辆四周无障碍物)、第1级(远程测距雷达探测当前车辆四周有障碍物)、第2级(近程测距雷达探测当前车辆四周有障碍物，属于一般提醒级别)、第3级(近程测距雷达探测当前车辆四周障碍物，属于碰撞预报警级别)。其中，远程测距雷达检测障碍物相对所述车辆的方位（比如障碍物位于车辆的前方、后方、左侧及右侧等。）

在另一个具体的实施例中，如图3所示，当所述当前状态信息包括所述当前导航提示信息时，所述获取车辆的当前状态信息，之前还包括：

S301：确定目标区域；

可以根据需要获取的交通信息所属类型的不同，设置不同的目标区域。比如，道路拥堵信息对应第一区域，红绿灯状态信息对应第二区域，路牌指示信息对应第三区域，路口信息对应第四区域。其中，第二区域和第四区域的范围可以相同。

S302：获取所述目标区域对应的交通信息，所述交通信息包括从道路拥堵信息、红绿灯状态信息、路牌指示信息、路口信息组成的群组中选择的至少一个；

可以基于整车以太网获取所述目标区域对应的交通信息。比如，基于路网中指示拥堵程度的颜色（红色对应的拥堵程度大于黄色对应的拥堵程度）提取得到对应的道路拥堵信息。

S303：获取第二距离阈值；

第二距离阈值表征在该距离内所述车辆具有获知相关交通信息的需求。

S304：确定所述车辆与所述交通信息对应的位置点之间的第二距离。

相应的，可以根据所述第二距离阈值与所述第二距离得到所述当前导航提示信息。

比如，第二距离阈值为20m，第二距离为10m，第二距离小于第二距离阈值，那么所述车辆当前处于位于导航提示区域以内，可以生成指示对应交通信息（比如限速提示）的当前导航提示信息。

具体的，图像识别控制装置可以包括导航线路提示单元，可以由导航线路提示单元来采集目标区域对应的交通信息，通过交通信息可以获知当前车辆所在位置的拥堵程度、红绿灯、限速等道路关键属性信息。

S202：基于历史车辆图像识别需求信息将所述当前状态信息划分为第一类信息和第二类信息，所述第一类信息的权重高于所述第二类信息的权重；

在本发明实施例中，可以视作将所述当前状态信息划分为具有两个不同优先级级别的信息，这样可以基于历史经验和近期反馈为不同信息在确定驾驶场景属性时的重要性作区分，能够使得后续确定得到的驾驶场景属性适应性更强，尤其对于后续以“开启”和“关闭”的是否模式来控制图像识别装置的情形。

具体的，所述第一类信息可以包括当前车速信息，所述第二类信息可以包括从当前转向信息、当前安全预警信息、当前导航提示信息组成的群组中选择的至少一个。

S203：根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性；

在本发明实施例中，由所述当前状态信息确定的驾驶场景属性可以指示具体的行驶工况，进而可以对不同的行驶工况作区分，实现后续对图像识别装置的有效控制。

在一个具体的实施例中，所述根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性，包括：首先，为所述第一类信息分配第一类权重因子，以及所述第二类信息分配第二类权重因子，所述第一类权重因子大于所述第二类权重因子。然后，基于所述第一类信息和所述第一类权重因子得到第一参考值。进而，基于所述第二类信息和所述第二类权重因子得到第二参考值。最后，根据所述第一参考值和所述第二参考值确定所述驾驶场景属性。

在实际应用中，当所述当前行驶状态信息包括当前车速信息和当前转向信息时，可以为所述当前车速信息设置第一优先级级别，以及为所述当前安全预警信息、所述当前导航提示信息和所述当前转向信息设置第二优先级级别，所述第二优先级级别低于所述第一优先级级别。比如，当前车速信息指示的车速为20km/h，第一类权重因子为a（实数，>0），那么第一参考值为a*20；当前转向信息指示的转向角度为30度，第二类权重因子为b（实数，>0），那么第二参考值为b*30。根据所述第一参考值和所述第二参考值之和a*20+b*30，可以在参考值-驾驶场景属性表中进行查找，进而确定出对应的驾驶场景属性。

在另一个具体的实施例中，如图4所示，所述第二类信息包括所述当前转向信息、所述当前安全预警信息和所述当前导航提示信息，所述根据所述当前状态信息确定驾驶场景属性，之前包括：

S401：基于所述当前车速信息得到第一数值；

可以将当前车速信息指示的车速v与静止车速（0km/h）进行比较。当v与静止车速之间的差值大于差值阈值时，所述第一数值为1（对应行驶状态）；否则，所述第一数值为0（对应静止状态）。

S402：基于所述当前安全预警信息得到第二数值；

可以将当前安全预警信息指示安全预警级别结合方位（障碍物相对所述车辆的方位）以及累计时间（对应最近一段时间内生成该安全预警级别的所有时间）来得到第二数值。例如：

a)第0级（累计时间超过时间阈值）时，第二数值为0（安全）；

b)第1级（累计时间超过时间阈值）且方位为“前方”时，第二数值为1（预警）；

c)第1级（累计时间超过时间阈值）且方位“后方”或“左侧”或“右侧”时，第二数值为0（安全）；

d)第2级（累计时间超过时间阈值）时，第二数值为1（预警）；

e)第3级（累计时间超过时间阈值）时，第二数值为1（预警）。

其中，关于“安全预警级别”，可以结合前述步骤S201中关于安全预警级别（第0级<第1级<第2级<第3级）的相关设置，这里不再赘述。

S403：基于所述当前导航提示信息得到第三数值；

可以结合上述S301-S304的相关记载，根据所述第二距离阈值与所述第二距离得到所述当前导航提示信息。当所述车辆当前处于位于导航提示区域以内时，生成指示对应交通信息的当前导航提示信息，相应的，第三数值为1（导航提示）；否则，第三数值为0。

S404：基于所述当前转向信息得到第四数值；

可以根据当前转向信息是否有指示左/右转向灯开启、方向盘接收到左转向力或者方向盘接收到右转向力来确定第四数值。当当前转向信息有指示左/右转向灯开启、方向盘接收到左转向力或者方向盘接收到右转向力时，第四数值为1（转向提示）；否则，第四数值为0。当然，也可以增加左/右转向灯开启、方向盘接收到左转向力或者方向盘接收到右转向力的累计时间超过时间阈值的维度来确定第四数值的取值。

相应的，所述根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性，还包括：

S405：获取逻辑运算规则，所述逻辑运算规则是基于历史车辆图像识别需求信息而设置的；

逻辑运算规则用于规定上述第一数值、第二数值、第三数值和第四数值进行逻辑运算的执行步骤。逻辑运算规则是基于历史车辆图像识别需求信息而设置，逻辑运算规则在一定程度上可以表征当前车速信息、当前转向信息、当前安全预警信息和当前导航提示信息对于图像识别需求的依赖程度。

在实际应用中，逻辑运算规则可以指示：第一数值&&（第二数值or所述第三数值or第四数值），其中，&&对应逻辑与，or对应逻辑或。

S406：按照所述逻辑运算规则对所述第一数值、所述第二数值、所述第三数值和所述第四数值进行逻辑运算；

S407：根据逻辑运算结果确定所述驾驶场景属性。

那么，当第一数值为0（静止状态）时，可以得到第一类驾驶场景属性。当第二数值、第三数值和第四数值同时为0（对应安全+无导航提示+无转向提示）时，可以得到第一类驾驶场景属性。当第一数值、第二数值、第三数值和第四数值同时为0（对应静止状态+安全+无导航提示+无转向提示）时，可以得到第一类驾驶场景属性。其余的情况可以指向第二类驾驶场景属性。

S204：根据所述驾驶场景属性控制所述车辆上的图像识别装置的启动；

在本发明实施例中，所述驾驶场景属性包括指示所述车辆的实时图像识别需求的信息，当所述信息表征所述车辆具有实时图像识别的需求时，启动所述图像识别装置；当所述信息表征所述车辆不具有实时图像识别的需求时，关闭所述图像识别装置。

在实际应用中，结合上述步骤S401-S407所述，第一类驾驶场景属性包括指示所述车辆不具有实时图像识别需求的信息，可以基于此生成图像识别装置关闭指令。第二类驾驶场景属性包括指示所述车辆具有实时图像识别需求的信息，可以基于此生成图像识别装置启动指令。图像识别控制装置可以基于前述指令适时控制图像识别装置进入和退出工作，从而达成降低能耗和提高效率的目的。

对应于步骤S202和S203，图像识别控制装置可以包括智能启停控制算法单元，它可以生成图像识别装置启动/关闭指令。

另外，如图5、9所示，在实际应用中，智能启停控制算法单元用到下述四个运算模型：安全预警模型、行驶状态模型、导航提示模型、转向提示模型。其中，行驶状态模型的重要等级为1，安全预警模型、导航提示模型、转向提示模型的重要等级为2（2<1）。智能启停控制算法单元的四个运算模型的运算结果之间的逻辑运算关系如下所示：安全预警模型的运算结果、导航提示模型的运算结果、转向提示模型的运算结果三者进行“或”运算；行驶状态模型的运算结果与前述或运算的结果进行“与”运算。其中，对图9作下述说明：当车辆在行驶状态下，才会去检测导航、转向、安全这些信息。因为运算公式为：1、行驶状态（0-静止，1-行驶）模型运算结果A输入给智能启停控制算法单元；2、导航（0-无提示，1-提示）、转向（0-无转向，1-转向）、安全（0-安全，1-预警）的“或”运算结果B输入给智能启停控制算法单元；3、智能启停控制算法单元接收运算结果A和运算结果B，将其进行“与”运算，输出结果C（0-关闭，1-开启）。

需要说明的是，前述提及的车速分析单元、油门刹车分析单元、导航线路提示单元、方向盘转向灯分析单元可以仅作相关基础数据的采集，可以不参与信息提取、比较、判断等工作。

1、行驶状态模型：

1）采集来自input1针脚的车速分析单元的数据，将其存储在内存卡（已设置为按固定时间分段存储数据）中；

2）寻址内存卡中最近一个车速数据，跟设定好的静止车速曲线进行对比，在内部设置一个标记位，得到对比结果（0-相同：静止，1-不同：行驶）。

3）根据对比结果（0-静止，1-行驶），输出开闭运算结果（0-关闭，1-开启）给智能启停控制算法单元中的“与”算法控制器。

2、安全预警模型：

1）采集来自input1针脚的车速分析单元的数据，将其存储在内存卡（已设置为按固定时间分段存储数据）中；

2）采集来自input2针脚的油门刹车分析单元的数据，将其存储在内存卡（已设置为按固定时间分段存储数据）中；

3）

3.1）寻址内存卡中最近的预设危险时间△T内的车速分析单元数据(input1针脚)，进行积分运算得到里程：将S△T，(0， S△T］作为预警安全距离等级3；(S△T， 10S△T］作为预警安全距离等级2；(10S△T， 100S△T］作为预警安全距离等级1；(100S△T， +∞)作为预警安全距离等级0。

3.2）寻址内存卡中最近的预设危险时间△T内的油门刹车分析单元数据(input2针脚)，对车速分析单元数据积分得到的预警安全距离等级进行修正。

A.如果油门刹车不恒定（变化量超过预设值）或者油门踏板开度情况指示其大于80%或者刹车踏板开度情况指示其大于50%，则需加上一个安全附加距离0.1V*△T（V为最近一个车速数据的车速平均值）；

修正后输出以下结果给雷达测距预警单元：(0， S△T+0.1V*△T］作为预警安全距离等级3； (S△T+0.1V*△T， 10S△T+V*△T］作为预警安全距离等级2；(10S△T+V*△T，100S△T+10V*△T］作为预警安全距离等级1；(100S△T+10V*△T， +∞)作为预警安全距离等级0；

B.如果油门刹车恒定（变化量在预设值范围内），不用添加安全附加距离：

仍以寻址车速分析单元数据进行积分运算得出的里程进行输出：(0， S△T］作为预警安全距离等级3； (S△T， 10S△T］作为预警安全距离等级2；(10S△T， 100S△T］作为预警安全距离等级1；(100S△T， +∞)作为预警安全距离等级0；

步骤3）的预警安全距离等级定义，通过output1针脚输入给雷达测距预警单元。

相应的，

雷达测距预警单元利用远程测距雷达和近程测距雷达进行测距，并根据output1针脚的安全距离等级定义规则得到预警安全距离等级，由input3针脚进行输出：

a)雷达测距预警单元显示雷达测出的距离满足预警安全距离等级0的距离要求，输出等级0；

b)雷达测距预警单元显示雷达测出的距离满足预警安全距离等级1的距离要求，输出等级1；

c)雷达测距预警单元反馈检测的障碍物方位（1-前方，2-后方，3-左侧，4-右侧）

d)雷达测距预警单元显示雷达测出的距离满足预警安全距离等级2的距离要求，输出等级2；

e)雷达测距预警单元显示雷达测出的距离满足预警安全距离等级3的距离要求，输出等级3；

4）寻址雷达测距预警单元由input3针脚输入的预警安全距离等级数据，按照以下规则进行内部安全预警信息标记：

预警安全距离等级为0（累计时间超过△t11）时，安全预警信息标记为0（安全）；

预警安全距离等级为1（累计时间超过△t11）且障碍物方位为“1-前方”时，安全预警信息标记为1（预警）；

预警安全距离等级为1（累计时间超过△t11）且障碍物方位为“2-后方”或“3-左侧”或“4-右侧”时，安全预警信息标记为0（安全）；

预警安全距离等级为2（累计时间超过△t11）时，安全预警信息标记为1（预警）；

预警安全距离等级为3（累计时间超过△t11）时，安全预警信息标记为1（预警）；

5）根据对安全预警信息的标记（0-安全，1-预警），输出开闭运算结果（0-关闭，1-开启）给智能启停控制算法单元中的“或”算法控制器。

3、导航提示模型：

1）采集来自input4针脚的导航线路提示单元的如下数据：

前方设定距离△S1范围内，不畅通（拥堵程度出现黄色或者红色）时，转载拥堵信息至预设内存；

前方设定距离△S2范围内，出现红绿灯路口时，转载红绿灯信息至预设内存；

前方设定距离△S5范围内，出现限速等路牌提示时，转载限速等路牌信息至预设内存；

前方设定距离△S2范围内，出现路口提示时，转载路口提示信息至预设内存；

2）：

寻址预设内存的拥堵信息，导航到黄色或者红色起始点，导航提示信息标记位，自动置位为1；当前方恢复畅通（拥堵情况绿色且累计变绿时间超过△T1），导航提示信息标记位，恢复为默认值0；

寻址预设内存的红绿灯信息，导航到距离红绿灯小于设定距离△S3，导航提示信息标记位，自动置位为1；导航到远离红绿灯超过设定距离△S4，导航提示信息标记位，恢复为默认值0；

寻址预设内存的限速等路牌信息，导航到距离限速等路牌小于设定距离△S6，导航提示信息标记位，自动置位为1；导航到距离限速等路牌超过设定距离△S7，导航提示信息标记位，恢复为默认值0；

寻址预设内存的路口提示信息，导航到距离路口小于设定距离△S3，导航提示信息标记位，自动置位为1；导航到远离路口超过设定距离△S4，导航提示信息标记位，恢复为默认值0；

3）根据导航提示信息的标记位（0-无提示，1-提示），对应输出开闭运算结果（0-关闭，1-开启）给智能启停控制算法单元中的“或”算法控制器。

4、转向提示模型:

1）采集来自input5针脚的方向盘转向灯分析单元的如下数据：

左/右转向灯监测模块：左/右转向灯均未打下，转向条件信息标记为0；左转向灯打下，转向条件信息标记为1；右转向灯打下，转向条件信息标记为2；转载转向条件信息至预设内存；

方向盘助力转向模块扭力监测传感器：未接收到驾驶员左/右转向力，行驶方向变化条件信息标记为0；接收到驾驶员左转向力，行驶方向变化条件信息标记为1；接收到驾驶员右转向力，行驶方向变化条件信息标记为2；转载行驶方向变化条件信息至预设内存；

2）：

寻址预设内存的转向条件信息，转向条件信息标记为1或2，累计时间超过△T10，转向提示信息标记位，自动置位为1；当转向条件信息标记恢复为0， 累计时间超过△T20，转向提示信息标记位，恢复为默认值0；

寻址预设内存的行驶方向变化条件信息，行驶方向变化条件信息标记为1或2，累计时间超过△T30，转向提示信息标记位，自动置位为1；当转向条件信息标记恢复为0， 累计时间超过△T40，转向提示信息标记位，恢复为默认值0；

3）根据转向提示信息的标记位（0-无提示，1-提示），对应输出开闭运算结果（0-关闭，1-开启）给智能启停控制算法单元中的“或”算法控制器。

此外，可以与自动驾驶控制器（XCU）配合使用，提前知道行驶工况和行驶路线，达到智能开启与关闭图像识别装置来达成降能耗的方案。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例中获取车辆的当前状态信息，根据所述当前状态信息确定驾驶场景属性，根据所述驾驶场景属性控制所述车辆上的图像识别装置的启动。能够实现图像识别装置的智能启动或关闭，能够提高图像识别装置的工作效率、降低图像识别装置的运算负荷，结合车辆的当前状态保证图像识别装置有效的参与进驾驶协助工作中。可以大大降低车辆能耗，能够避免散热问题的出现。

本发明实施例还提供了一种用于车辆的图像识别控制装置，如图7所示，所述装置包括：

状态信息获取模块710：用于获取车辆的当前状态信息；

划分模块720：用于基于历史车辆图像识别需求信息将所述当前状态信息划分为第一类信息和第二类信息，所述第一类信息的权重高于所述第二类信息的权重；

驾驶场景属性确定模块730：用于根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性；

图像识别控制模块740：用于根据所述驾驶场景属性控制所述车辆上的图像识别装置的启动；

其中，所述第一类信息包括当前车速信息，所述第二类信息包括从当前转向信息、当前安全预警信息、当前导航提示信息组成的群组中选择的至少一个。

需要说明的，所述装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。

本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的用于车辆的图像识别控制方法。

进一步地，图8示出了一种用于实现本发明实施例所提供的用于车辆的图像识别控制方法的电子设备的硬件结构示意图，所述电子设备可以参与构成或包含本发明实施例所提供的用于车辆的图像识别控制装置。如图8所示，电子设备80可以包括一个或多个（图中采用802a、802b，……，802n来示出）处理器802（处理器802可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）、用于存储数据的存储器804、以及用于通信功能的传输装置806。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口（I/O接口）、通用串行总线（USB）端口（可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括）、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子设备80还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器802和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到电子设备80（或移动设备）中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制（例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择）。

存储器804可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中所述的方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器802通过运行存储在存储器84内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种用于车辆的图像识别控制方法。存储器804可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器804可进一步包括相对于处理器802远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备80。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置806用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括电子设备80的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置806包括一个网络适配器（NetworkInterfaceController，NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实施例中，传输装置806可以为射频（RadioFrequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器（LCD），该液晶显示器可使得用户能够与电子设备80（或移动设备）的用户界面进行交互。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种用于车辆的图像识别控制方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的用于车辆的图像识别控制方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于车辆的图像识别控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前状态信息；

基于历史车辆图像识别需求信息将所述当前状态信息划分为第一类信息和第二类信息，所述第一类信息的权重高于所述第二类信息的权重；

根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性；

根据所述驾驶场景属性控制所述车辆上的图像识别装置的启动；

其中，所述第一类信息包括当前车速信息，所述第二类信息包括从当前转向信息、当前安全预警信息、当前导航提示信息组成的群组中选择的至少一个；

当所述第二类信息包括所述当前转向信息、所述当前安全预警信息和所述当前导航提示信息时，所述根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性，之前包括：基于所述当前车速信息得到第一数值；基于所述当前安全预警信息得到第二数值；基于所述当前导航提示信息得到第三数值；基于所述当前转向信息得到第四数值；

相应的，所述根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性，还包括：获取逻辑运算规则，所述逻辑运算规则是基于历史车辆图像识别需求信息而设置的；按照所述逻辑运算规则对所述第一数值、所述第二数值、所述第三数值和所述第四数值进行逻辑运算；根据逻辑运算结果确定所述驾驶场景属性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性，包括：

为所述第一类信息分配第一类权重因子，以及为所述第二类信息分配第二类权重因子，所述第一类权重因子大于所述第二类权重因子；

基于所述第一类信息和所述第一类权重因子得到第一参考值；

基于所述第二类信息和所述第二类权重因子得到第二参考值；

根据所述第一参考值和所述第二参考值确定所述驾驶场景属性。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶场景属性包括指示所述车辆的实时图像识别需求的信息，根据所述驾驶场景属性控制所述车辆上的图像识别装置的启动，包括：当所述信息表征所述车辆具有实时图像识别的需求时，启动所述图像识别装置；

当所述信息表征所述车辆不具有实时图像识别的需求时，关闭所述图像识别装置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前状态信息包括当前行驶状态信息时，所述获取车辆的当前状态信息，包括：

基于车辆控制器局域网络获取所述当前行驶状态信息；

其中，所述当前行驶状态信息包括从当前车速信息、当前油门工作信息、当前刹车工作信息、当前方向盘工作信息和当前转向灯工作信息组成的群组中选择的至少一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前状态信息包括所述当前安全预警信息时，所述获取车辆的当前状态信息，之前包括：

获取第一距离阈值；

确定所述车辆对应的障碍物，以及确定所述障碍物与所述车辆之间的第一距离；

相应的，所述获取车辆的当前状态信息，还包括：

根据所述第一距离阈值与所述第一距离得到所述当前安全预警信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一距离阈值是通过执行下述步骤确定：获取参考时间段；

获取在当前时间点之前的所述参考时间段所对应的多个车速信息；

根据所述多个车速信息和所述参考时间段得到所述第一距离阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个车速信息和所述参考时间段得到所述第一距离阈值，之后包括：

获取在当前时间点之前的所述参考时间段所对应的多个油门踏板开度信息和多个刹车踏板开度信息；

获取第一数量阈值和第二数量阈值；

当所述多个油门踏板开度信息所指示的变化量大于所述第一数量阈值或者所述多个刹车踏板开度信息所指示的变化量大于所述第二数量阈值时，获取修正距离；

基于所述修正距离更新所述第一距离阈值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前状态信息包括所述当前导航提示信息时，所述获取车辆的当前状态信息，之前还包括：

确定目标区域；

获取所述目标区域对应的交通信息，所述交通信息包括从道路拥堵信息、红绿灯状态信息、路牌指示信息、路口信息组成的群组中选择的至少一个；

获取第二距离阈值；

确定所述车辆与所述交通信息对应的位置点之间的第二距离；

所述获取车辆的当前状态信息，还包括：

根据所述第二距离阈值与所述第二距离得到所述当前导航提示信息。

9.一种用于车辆的图像识别控制装置，其特征在于，所述装置包括：

状态信息获取模块：用于获取车辆的当前状态信息；

划分模块：用于基于历史车辆图像识别需求信息将所述当前状态信息划分为第一类信息和第二类信息，所述第一类信息的权重高于所述第二类信息的权重；

驾驶场景属性确定模块：用于根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性；

图像识别控制模块：用于根据所述驾驶场景属性控制所述车辆上的图像识别装置的启动；

其中，所述第一类信息包括当前车速信息，所述第二类信息包括从当前转向信息、当前安全预警信息、当前导航提示信息组成的群组中选择的至少一个；

当所述第二类信息包括所述当前转向信息、所述当前安全预警信息和所述当前导航提示信息时，所述装置还包括得到模块，用于在所述根据所述第一类信息和所述第二类信息确定驾驶场景属性之前，基于所述当前车速信息得到第一数值；基于所述当前安全预警信息得到第二数值；基于所述当前导航提示信息得到第三数值；基于所述当前转向信息得到第四数值；

相应的，所述驾驶场景属性确定模块用于获取逻辑运算规则，所述逻辑运算规则是基于历史车辆图像识别需求信息而设置的；按照所述逻辑运算规则对所述第一数值、所述第二数值、所述第三数值和所述第四数值进行逻辑运算；根据逻辑运算结果确定所述驾驶场景属性。

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