CN104973058A - 用于将被困车辆释放出来的方法 - Google Patents

Abstract

用于将被困车辆释放出来的方法，其中确定处于被困状态并发动自由摆动过程并且继续进行如此久，即，直至自动禁止自由摆动过程。在如下情况之后实现禁止自由摆动过程，即，记录到车辆运动，并且在预先确定的时间段内保持住该车辆运动，同时在该预先确定的时间段内实现了对车辆加速度的记录，车辆加速度的峰值处在带状限界的车辆加速度函数范围的里面，该车辆加速度函数范围的边缘几乎相应于车辆加速度的全局峰值；或达到并且在预先确定的时间段内保持住或超过了车辆速度极限值，并且达到和在该预先确定的时间段内保持住或超过了转向行程极限值；或者激活了在自动摆动过程开始之前并未被激活的门开关并且在预先确定的时间段内保持住激活门开关。

Description

用于将被困车辆释放出来的方法

技术领域

本发明涉及用于借助自由摆动过程将被困车辆释放出来的方法。

背景技术

在某种程度的天气或糟糕的路面环境的情况下可能的是，车辆例如会被困在坑中或滑腻的地面上，并且通过传统的起动不再能够脱离被困的位置。通过对着障碍物起动、紧接着松离合、能够向回滚动并且重复该程序，驾驶员利用手动换挡的车辆可以获得摇摆并且将车辆释放出来。该过程被称为自由摆动(Freischaukel)。对于装备有自动变速器、自手排变速器或多离合变速器的车辆来说，前述的程序只能费事地转换。因此，经常有用于自由摆动的自动的方法供这些车辆使用，该自动的方法能够实现将车辆从其被困位置释放出来。

自由摆动过程要么通过驾驶员发动，要么根据事先在软件技术上被储存的准则，如例如各个车轮的速度差有很高的差别，自动地导入。常常，驾驶员可以通过操纵开关或按键来激活自由摆动过程的自动导入，因此，只有当驾驶员期望如此时，才导入自由摆动过程。自由摆动过程在车辆被释放出来之后例如通过重新操纵开关或按键结束。

由DE 10 2004 017 422 A1公知了用于实现自由摆动功能的方法，为了发动自由摆动过程，该方法实行了对车辆的被驱动的车轮的车轮转速的评估。由此，估计出相应的车轮的传递能力。此外，还另外利用了关于转动方向和斜度的信息，以便对自由摆动过程进行优化。自由摆动功能要么可以凭借通过车辆的驾驶员操纵开关或按键来激活，要么可以通过经由车载电脑的预先给定来激活。同样地，还公开了激活方案，在记录到车辆被陷之后自动地或在询问驾驶员之后运行激活方案。如果车辆内部的系统记录到车辆沿一个方向进行运动或在已确定的距离上运动经过了较长的时间间隔，就由通过驾驶员来操纵开关或按键或自动地实现结束自由摆动过程。此外还公开了，在使用了车距报警系统的车辆中检查，在相应的车辆周围是否存在有足够的自由的面，用以执行自由摆动。若没有，就禁止自由摆动过程。

由DE 101 28 853 A1公知了用于自由摆动和/或调度具有多离合变速器的车辆的方法，在该方法中，只有当离合器系统处在脱开的状态下和/或相应的车辆处在停车状态下时，才会对自由摆动过程进行调整。此外还公开了，这种具体的变速器状态可以通过车辆的驾驶员借助例如能够由两个开关或操作杆组成的操作系统来导入。车辆的换挡杆同样可以用作操作杆。当车辆的被驱动的车轮出现车轮打滑或逆着车辆的驱动力矩作用的力超过了事先确定的极限值或车辆速度低于已确定的极限值时，导入自由摆动过程。当车辆处于停车状态下或车轮打滑过大时，结束自由摆动循环。

此外，具有自排变速器的车辆具有自由摆动功能是已公知的。生效的自由摆动过程由驾驶员借助按键和同时切换第一或第二倒挡，或借助切换第一至第八前进挡和同时在低于5km/h的速度下行驶来激活。自由摆动功能要么借助通过驾驶员重新操纵按键来解除，要么借助高于或等于8km/h的速度的行驶来解除。

如果车辆例如被困在泥泞的地面上并且使用了自由摆动功能，用以将车辆释放出来，那么在成功地将车辆释放出来之后可能会发生没有结束自由摆动功能。例如，车辆的驾驶员可能忘记了凭借操作开关或按键来切断自由摆动功能。由此，在每次重新起动车辆时都将导入自由摆动过程。这就使得起动对驾驶员来说是不舒适的，并且可能会导致事故。如果速度极限值或路程极限值选择得过高或被错误地获知，就出现同样的状况。因此提出了确定禁止驱控自由摆动过程的另外的准则，从而可靠地执行具有自动禁止方案的自由摆动功能。

发明内容

利用本发明要提供更好的用于将被困车辆释放出来的方法，方法通过基于事先确定的准则使自动的禁止方案生效来预防由驾驶员引起的错误操作，并且在已经完成将车辆释放出来之后防止持续自由摆动过程。由此，驾驶员可以在将车辆释放出来之后舒适地起动，即使忘记了主动结束自由摆动功能。

基于本文开头所述的现有技术，本发明提出了用于将被困车辆释放出来的方法，在方法中确定处于被困状态、发动自由摆动过程并且继续进行如此久，即，直至自动禁止自由摆动过程。

只有当车辆处在如下位置时，车辆才被视为被困住，在该位置中驾驶员无法使车辆从该位置出发沿期望的方向运动，这是因为车辆的一个或多个车轮的车轮打滑过大，也就是说由于地面的特性使得车轮的静摩擦过小。

如果利用传感器来检测并评估车辆的车轮打滑，例如经由对各个车轮彼此间的速度进行评估，那么可以凭借软件来确定处于被困状态，并且自动地发动自由摆动过程。作为对此备选地，驾驶员可以确定处于被困状态并且发动自由摆动过程。

自由摆动过程在此被限定为用于将车辆从被困位置中释放出来的过程。在此，车辆首先沿期望的行驶方向如此程度地运动，即，直至达到换向点。在该换向点上，在驱动力矩与反作用于该驱动力矩的力之间存在有力平衡，从而车辆不能越过该点向外运动。如果达到了该换向点，那么车辆就沿着与期望的行驶方向相反的方向如此程度地运动，即，直至到达其它的换向点，在该其它的换向点上再次出现力平衡。紧接着，车辆又沿期望的行驶方向运动直至达到另外的换向点。在此，该另外的换向点比换向点距离车辆的起始位置更远。来回摆动的该过程可以如此频繁重复，即，直至将车辆从困位置释放出来，其中，车辆的驱动力矩足够大到用来使车辆沿期望的方向继续运动。换句话说，车辆已经越过了力平衡的点，也就是说，最后的换向点与从被困状态出来的逃出点相对置。车辆逆着期望的行驶方向的运动要么可以主动地通过加速度过程来实现，要么可以被动地通过例如重力引起的向回滚动来实现。

自由摆动过程继续进行如此久，即，直至禁止了该自由摆动过程。这就意味着，自由摆动过程要么可以在长时间运行该自由摆动过程之后停止，例如在成功将车辆释放出来之后，要么可以在发动之后直接，也就是说在自由摆动过程的几分之一秒的极短时间地运行之后停止。

自动地实现禁止自由摆动过程。自动地在此表明，自由摆动过程在发生事先确定的车辆特定的前提的情况下可以通过车辆内部的过程自行禁止。

根据本发明的方法的第一实施变型方案的特征在于具有记录到车辆运动并且在预先确定的时间段内保持住该车辆运动。这就意味着，通过车辆自带的传感器确定了在预先确定的时间段内持续存在的车辆运动。这例如可以通过检测车辆速度、通过记录车辆的相应车轮的转数或者通过检测变速器输出轴的转数来实现。

此外，方法的特征还在于具有记录到在预先确定的时间段内的车辆加速度，该车辆加速度在预先确定的时间段内的峰值处于带状限界的车辆加速度函数范围的里面，该车辆加速度函数范围的边缘几乎相应于车辆加速度的全局峰值。该准则发生在如保持住要被释放出来的车辆的车辆运动那样的同一预先确定的时间段内。

在此，该预先确定的时间段被限定为如下时间段，该时间段通过时间段起始值和时间段结束值来限界。这个在时间段起始值与时间段结束值之间走过的时间段就是预先确定的时间段。预先确定的时间段在此可以视车型而定地专门确定，其中，最小的预先确定的时间段同样可能会是0s。如果选择最小的预先确定的时间段作为预先确定的时间段，那么在出现事先确定的车辆特定的前提的情况下立即通过车辆内部的过程自行禁止自由摆动过程。

在运行自由摆动过程期间，车辆加速的函数经过了这段时间的观察具有明显的峰值并且在正的与负的峰值之间具有波动。在自由摆动过程期间，达到了车辆加速度函数的全局峰值，也就是说车辆加速度呈现出在检查整个车辆加速度函数时具有最高的绝对值的最大和最小值。如果车辆被成功释放出来，那么这些波动减少了并且车辆加速度值在绝对值方面处于全局峰值以下。尽管如此，车辆加速度函数仍会具有局部峰值，但是，这些局部峰值在绝对值方面呈现出比全局峰值要小的值。

车辆加速度的峰值在预先确定的时间区段内处在带状限界的车辆加速度函数范围的里面，该车辆加速度函数范围的边缘几乎相应于车辆加速度的全局峰值。带状限界的车辆加速度函数范围被限定为通过正的和负的车辆加速度值来限界的范围。带的边缘，也就是说极限值，在绝对值上接近车辆加速度函数的全局峰值，由此将那些在将车辆释放出来期间出现的车辆加速度值排出在外。

如果自由摆动过程是激活的，并且在此期间记录到车辆运动，并且紧接着在预先确定的时间段内保持住或超过，并且车辆加速度在该预先确定的时间段内处在带状限界的车辆加速度函数范围的里面，就停止自动摆动过程。作为对此附加或者替选地，在发生前述保持住车辆运动一起地同时发生了车辆加速度值在带状限界的车辆加速度函数范围的里面的情况下，可以阻止开始运行自由摆动过程。换句话说，自由摆动过程例如可以按照按照要求通过驾驶员立即再次结束。该阻止可以延续如此久，即，直至车辆速度降到速度极限值以下。要被释放出来的车辆的车辆速度和车辆加速度借助常见的车辆自带的传感器来检测并评估。

在根据本发明的方法的另一实施变型方案中，为了自动禁止自由摆动过程，需要车辆速度首先达到并且紧接着在预先确定的时间段内保持住或超过速度极限值。该预先确定的时间段在此可以视车型而定地专门确定，其中，最小的预先确定的时间段同样可能会是0s。此外，以如下方式规定车辆速度的速度极限值，即，使通常在自由摆动过程期间出现的那些车辆速度值处于极限值以下。由此，预防错误地禁止自由摆动过程。

该实施变型方案的特征在于具有达到转向行程极限值并且在预先确定的时间段内保持住或超过该转向行程极限值。该准则发生在如保持住或超过要被释放出来的车辆的车辆速度的速度极限值那样的同一预先确定的时间段内。

转向行程在此被限定为要被释放出来的车辆的方向盘从其静止位置中在径向上的转向。方向盘的静止位置被视为要被释放出来的车辆的方向盘的如下那个位置，该方向盘在该位置中不存在力作用。在方向盘的静止位置中，通过转向驱控的车轮处在相对要被释放出来的车辆平行的直线的位置中。

如果自由摆动过程是激活的，并且此期间达到了车辆速度的速度极限值和要被释放出来的车辆的方向盘的转向行程的转向行程极限值，并且紧接着在预先确定的时间段内保持住或超过，就停止自由摆动过程。作为对此附加或者替选地，在发生前述在预先确定的时间段内保持住或超过车辆速度的和转向行程的极限值的情况下，可以阻止开始运行自由摆动过程。换句话说，自由摆动过程例如可以按照要求通过驾驶员立即再次结束。该阻止可以延续如此久，即，直至车辆速度降到速度极限值以下。车辆速度借助常见的车辆自带的传感器来检测并评估。转向行程可以经由常见的转向角度传感器的数据来检测并评估。

根据本发明的方法的另一实施变型方案，在激活了车辆的至少一个在自由摆动过程开始之前并未被激活的门开关之后并且在预先确定的时间段内保持住门开关的激活，就禁止自由摆动过程。车辆的至少一个门开关记录到要被释放出来的车辆的门的打开和关闭。在此，至少一个门开关在门关闭的情况下是未被激活的，而在门打开的情况下是被激活的。

自由摆动过程开始时，至少一个门开关是未被激活的，也就是说门是关闭的。如果激活了自由摆动过程并且在此期间打开了配属于至少一个门开关的门，那么就激活了门开关。当在预先确定的时间段内保持住激活门开关，就停止自由摆动过程。预先确定的时间段在此可以视车型而定地专门确定，其中，最小的预先确定的时间段同样可能会是0s。作为对此附加或者替选地，在预先确定的时间段内发生前述状态的情况下，可以阻止开始运行自由摆动过程。换句话说，自由摆动过程例如可以按照要求通过驾驶员立即再次终止。该阻止可以延续如此久，即，直至不激活门开关。

本发明的其它特征和优点借助示出了对本发明重要的细节的附图和图示地由本发明的实施例的下面的描述并且由权利要求得出。各个特征可以各自单独地或多个以任意的组合在本发明的实施变型方案中实现。

附图说明

借助在下面阐述的附图详细描述本发明的不同实施例和细节。其中：

图1示出根据涉及到车辆速度和车辆加速度的实施例的用于将被困车辆释放出来的方法的运行函数；

图2示出根据涉及到车辆的转向行程的实施例的用于将被困车辆释放出来的方法的运行函数；并且

图3示出根据涉及到车辆的门开关的实施例的用于将被困车辆释放出来的方法的运行函数。

具体实施方式

在本发明的实施例的下面的描述中，针对在不同的附图中示出的并且相同或类似的元件使用了相同的或者类似的附图标记，其中，取消了对这些元件的详细的重复描述。

图1示出了根据涉及到车辆速度和车辆加速度的实施例的用于将被困车辆释放出来的方法的运行函数。示出了具有各一个横坐标1和各一个在该横坐标上正交的纵坐标2的坐标系7和另外的坐标系10，其中，横坐标1和纵坐标2在分别相应的原点3中相交。横坐标1在两个坐标系7、10中表示时间轴线，时间轴线绘出了沿正的方向正向递增的时间变化，其中，在两个坐标系7、10中表示同一时间变化。在此，原点3在两个坐标系7、10中都是起始时间点，也就是说零时间点，在该起始时间点上开始对运行函数进行观察。

坐标系7的纵坐标2表示车辆加速度的值，这些车辆加速度的值沿坐标系7的纵坐标2的正方向从负的区域上升至正的区域。坐标系7的原点3表示车辆加速度的零值。另外的坐标系10的纵坐标2绘出了车辆速度的值，这些车辆速度的值沿另外的坐标系10的纵坐标2的正向从负的区域上升至正的区域。另外的坐标系10的原点3表示车辆速度的零值。

两个极限值4在坐标系7中以表示为虚线的各一个直线地相对坐标系7的横坐标1平行且有间隔开地延伸，其中，极限值4在坐标系7的纵坐标2的正向和负向上限界出中间区域。极限值4显示了要被释放出来的车辆的车辆加速度函数范围，该车辆加速度函数范围将所有接近车辆加速度的峰值的车辆加速度值排除在外。此外，时间段起始值5在坐标系7中以表示为带点的线的直线中地相对坐标系7的纵坐标2平行且有间隔地延伸。表示为带点的直线的时间段结束值6在坐标系7中相对纵坐标2平行且有间隔地延伸。位于坐标系7的时间段起始值5与坐标系7的时间段结束值6之间的区域是如下时间范围，该时间范围显示了预先确定的时间段。

函数11在坐标系7中延伸。函数11表示关于时间的的车辆加速度，并且在通过坐标系7的原点3表示的起始时间点呈现出零值。函数11分段成两个区段8、9，它们互相过渡。第一函数区段8的特征在于具有多个在短暂的时间间隔中前后相继的峰值14。第一函数区段8不仅在坐标系7的负值区域而且在正值区域都超过了极限值4，也就是说，这些封值处在由极限值4限界的车辆加速度范围以外。第二函数区段9直接连着第一函数区段8。第二函数区段9的特征在于具有如下峰值14，它们位于由极限值4限界的车辆加速度范围的里面。

此外，另外的极限值13在另外的坐标系10中延伸。另外的极限值13作为表示为点划线的直线相对另外的坐标系10的横坐标1平行且有间隔。另外的极限值13显示了要被释放出来的车辆的已确定的速度极限值。

时间段起始值5和时间段结束值6在另外的坐标系10中以每一个表示为带点的线的直线地相对另外的坐标系10的纵坐标2平行且有间隔地延伸。此外，另外的坐标系10的时间段结束值6相对另外的坐标系10的时间段起始值5有间隔，其中，另外的坐标系10的时间段起始值5要比另外的坐标系10的时间段结束值6更为接近另外的坐标系10的纵坐标2。位于另外的坐标系10的时间段起始值5与另外的坐标系10的时间段结束值6之间的区域是如下时间范围，该时间范围显示了预先确定的时间段，其中，另外的坐标系10的时间范围与坐标系7的时间范围一致。

另外的函数12在另外的坐标系10中延伸，并且表示关于时间的车辆速度。另外的函数在少量的时间内，也就是接近另外的坐标系10的纵坐标2地具有波动，但是，这些波动都分别位于另外的极限值13以下。随着时间持续，另外的函数12不再出现波动，并且稳步上升，直至在某个时间超过另外的极限值13。另外的函数12从该某个时间起开始不再低于另外的极限值13。在由另外的坐标系10的时间段起始值5与另外的坐标系10的时间段结束值6限界的时间范围的里面，另外的函数12比在该时间范围的外面具有更小的升度。另外的函数12在该时间范围内几乎平行于横坐标1。

从特征在于具有在两个坐标系7、10中的原点3的起始时间点开始经由自由摆动过程将车辆释放出来。在该时间点处，车辆不具有车辆速度和车辆加速度，如函数11和另外的函数12所示。在自动摆动过程期间，车辆在开始以后在短暂的时间间隔内直接沿一个方向运动，并且紧接着沿相反的方向运动并且猛烈加速，其中，函数11超过了极限值4，并且另外的函数12低于另外的极限值13，并且函数11以及另外的函数12具有猛烈的波动。

在自由摆动过程期间，一旦通过另外的函数12示出的车辆速度比在自由摆动过程开始之后的时间间隔内具有不大的变化，也就是说车辆速度几乎是恒定的，那么车辆速度就处在另外的极限值13以上，通过函数11所示的车辆加速度比在自由摆动过程开始之后的时间间隔内具有不大的波动并且车辆加速度仅在通过极限值4限界的范围的里面延伸，那么就设定时间段起始值5。运行了预先确定的时间段直至时间段结束值6。当在预先确定的时间段期间，车辆加速度仅在通过极限值4限界的车辆加速度函数范围的里面延伸，并且车辆速度保持住或超过了通过另外的极限值13示出的速度极限值时，就从时间段结束值6起禁止自动摆动过程。

图2示出了根据涉及到车辆的转向行程的实施例的用于将被困车辆释放出来的方法的运行函数。示出了具有各一个横坐标1和各一个在该横坐标上正交的纵坐标2的坐标系7和另外的坐标系10，其中，横坐标1和纵坐标2在分别相应的原点3中相交。横坐标1在两个坐标系7、10中表示时间轴线，时间轴线绘出了沿正的方向正向递增的时间变化，其中，在两个坐标系7、10中表示同一时间变化。在此，原点3在两个坐标系7、10中都是起始时间点，也就是说零时间点，在该起始时间点上开始对运行函数进行观察。

坐标系7的纵坐标2表示要被释放出来的车辆的方向盘的转向行程的值，这些转向行程的值沿坐标系7的纵坐标2的正向从坐标系7的原点3上升。坐标系7的原点3表示转向行程的零值。另外的坐标系10的纵坐标2绘出了车辆速度的值，这些车辆速度的值沿另外的坐标系10的纵坐标2的正向从负的区域上升至正的区域。另外的坐标系10的原点3表示车辆速度的零值。

极限值4在坐标系7中以表示为虚线的直线地相对坐标系7的横坐标1平行且有间隔地延伸。极限值4显示了要被释放出来的车辆的事先确定的转向行程极限值。此外，时间段起始值5在坐标系7中以表示为带点的线的直线地相对坐标系7的纵坐标2平行且有间隔地延伸。表示为带点的直线的时间段结束值6在坐标系7中相对纵坐标2平行且有间隔地延伸。位于坐标系7的时间段起始值5与坐标系7的时间段结束值6之间的区域是如下时间范围，该时间范围显示了预先确定时间段。

函数11在坐标系7中延伸。函数11是关于时间的的转向行程，并且在通过坐标系7的原点3表示的起始时间点呈现出零值。函数11在起始时间点之后直接猛烈上升，并且在短暂的时间间隔内超过了极限值4。接着，函数降到极限值4以下，并且紧接着又上升超过极限值4。函数11在第二次超过极限值4之后就不再低于该极限值。

此外，另外的极限值13在另外的坐标系10中延伸。另外的极限值13作为表示为点划线的直线相对另外的坐标系10的横坐标1平行且有间隔。另外的极限值13显示了要被释放出来的车辆的已确定的速度极限值。

时间段起始值5和时间段结束值6在另外的坐标系10中以每一个表示为带点的线的直线地相对另外的坐标系10的纵坐标2平行且有间隔地延伸。此外，另外的坐标系10的时间段结束值6相对另外的坐标系10的时间段起始值5有间隔，其中，另外的坐标系10的时间段起始值5要比另外的坐标系10的时间段结束值6更为接近另外的坐标系10的纵坐标2。位于另外的坐标系10的时间段起始值5与另外的坐标系10的时间段结束值6之间的区域如下时间范围，该时间范围显示了预先确定时间段，其中，另外的坐标系10的时间范围与坐标系7的时间范围一致。

另外的函数12在另外的坐标系10中延伸，并且表示关于时间的车辆速度。另外的函数在少量的时间内，也就是接近另外的坐标系10的纵坐标2地具有波动，但是，这些波动都分别位于另外的极限值13以下。随着时间持续，另外的函数12不再出现波动，并且稳步上升，直至在某个时间超过另外的极限值13。另外的函数12从该某个时间点起开始不再低于另外的极限值13。在由另外的坐标系10的时间段起始值5与另外的坐标系10的时间段结束值6限界的时间范围的里面，另外的函数12比在该时间范围的外面具有更小的升度。另外的函数12在该时间范围内几乎平行于横坐标1。

从特征在于具有在两个坐标系7、10中的原点3的起始时间点开始经由自由摆动过程将车辆释放出来。在该时间点处，车辆不具有车辆速度并且车辆的方向盘不具有转向行程，如函数11和另外的函数12所示。在自由摆动过程期间，车辆以低的车辆速度在开始以后直接在短暂的时间间隔内沿一个方向运动，并且紧接着沿反方向运动，其中，另外的函数12低于另外的极限值13，并且函数11以及另外的函数12具有强猛烈的波动。

在自由摆动过程期间，一旦通过另外的函数12示出的车辆速度比在自由摆动过程开始之后的时间间隔内具有不大的变化，也就是说车辆速度几乎是恒定的，那么车辆速度处在另外的极限值13以上，并且通过函数11示出的转向行程仅、仅在极限值4以上延伸，那么就设定时间段起始值5。运行了预先确定的时间段直至时间段结束值6。当在预先确定时间段期间，转向行程在极限值4上或者在极限值4以上延伸，并且车辆速度保持住或超过了通过另外的极限值13示出的速度极限值，就从时间段结束值6起禁止自由摆动过程。

图3示出了根据涉及到车辆的门开关的实施例的用于将被困车辆释放出来的方法的运行函数。示出了具有横坐标1和在该横坐标上正交的纵坐标2的坐标系7，其中，横坐标1和纵坐标2在原点3中相交。横坐标1表示时间轴线，时间轴线绘出了沿正的方向正向递增的时间变化。在此，原点3是起始时间点，也就是说零时间点，在该起始时间点上开始对运行函数进行观察。

极限值4在由横坐标1和纵坐标2展开的坐标系7中以表示为虚线的直线地相对横坐标1平行且有间隔地延伸。极限值4显示了要被释放出来的车辆的门开关的被激活的状态。此外，时间段起始值5在由横坐标1和纵坐标2展开的坐标系7中以表示为带点的线的直线地相对纵坐标2平行且有间隔地延伸。表示为带点的直线的时间段结束值6在由横坐标1和纵坐标2展开的坐标系7中同样相对纵坐标2平行且有间隔地延伸，其中，时间段起始值5比时间段结束值6更为接近纵坐标2。位于时间段起始值5与时间段结束值6之间的区域是如下时间范围，该时间范围显示了预先确定的时间段。

函数11作为跃变函数在由横坐标1和纵坐标2展开的坐标系7中相对横坐标1有间隔地且很多程度上平行地延伸。这个函数11分段成两个区段8、9，它们以上升的阶梯的形式互相过渡。第一函数区段8是如下直线区段，该执行区段在由横坐标1和纵坐标2展开的坐标系7中相对横坐标1并且相对极限值4平行且有间隔地延伸。在此，第一函数区段8比极限值4更为接近横坐标1，并且显示了要被释放出来的车辆的门开关的未激活状态。第二函数区段9是如下直线区段，该直线区段在由横坐标1和纵坐标2展开的坐标系7中相对横坐标1平行且有间隔地在极限值4上延伸。如极限值4那样，第二函数区段9也显示了门开关的被激活的状态。因此，函数11绘出了门开关的状态。在第一函数区段8与第二函数区段9之间阶梯式的过渡标识了时间段起始值5。

从特征在于具有原点3的起始时间点开始经由自动摆动过程将车辆释放出来。在该时间点处，并未激活车辆的门开关，如第一函数区段8所示。如果在自由摆动过程期间激活了门开关，就设定时间段起始值5，并且运行了预先确定的时间段。如果在预先确定的时间段期间保持住了内门开关是激活的，那么从时间段结束值6起就禁止自由摆动过程。

仅示意性地选择了所描述的和在附图中所示的实施例。例如，时间段起始值可以与时间段结束值一致，从而预先确定的时间段具有0s的持续时间。此外，例如在图1中示例性地作为关于车辆运动的中断准则示出的车辆速度也可以通过其它的涉及到车辆运动的中断准则来取代，例如通过记录并评估车辆的车轮的相应的转数或通过检测变速器输出轴的转数。不同的实施例可以完全地并且参考各个特征彼此组合。任一个实施例也可以通过另外的实施例的一个或者多个特征得到补充。

附图标记列表

1   横坐标

2   纵坐标

3   原点

4   极限值

5   时间段起始值

6   时间段结束值

7   坐标系

8   第一函数区段

9   第二函数区段

10  另外的坐标系

11  函数

12  另外的函数

13  另外的极限值

Claims (3)

1.用于将被困车辆释放出来的方法，在所述方法中，

-确定处于被困状态，

-发动自由摆动过程并且继续进行如此久，即，直至自动禁止所述自由摆动过程，

其特征在于，在如下情况之后实现禁止所述自由摆动过程，即，

-记录到车辆运动，

-在预先确定的时间段内保持住所述车辆运动，

-记录到车辆加速度，所述车辆加速度的峰值在所述预先确定的时间段内处在带状限定的车辆加速度函数范围的里面，所述车辆加速度函数范围的边缘几乎相应于所述车辆加速度的全局峰值。

2.用于将被困车辆释放出来的方法，在所述方法中

-确定处于被困状态，

-发动自由摆动过程，并且进行如此久，即，直至自动禁止所述自由摆动过程，

其中，在如下情况之后实现禁止所述自由摆动过程，即，

-达到所述车辆的速度极限值，

-在预先确定的时间段内保持住或超过了所述速度极限值，

其特征在于

-达到转向行程极限值，并且

-在所述预先确定的时间段内保持住或超过了所述转向行程极限值。

3.用于将被困车辆释放出来的方法，其中

-确定处于被困状态，

-发动自由摆动过程，并且进行如此久，即，直至自动禁止所述自由摆动过程，

其中，在如下情况之后实现禁止所述自由摆动过程，即，

-激活所述车辆的至少一个在所述自动摆动过程开始之前并未被激活的门开关，并且

-在预先确定的时间段内保持激活所述门开关。