CN104950841B - 一种大规模智能电能表自动化检定的协同调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大规模智能电能表自动化检定的协同调度方法，其特征在于：自动化检定装置按照分区、分线体、分单元的空间分散布置，每台自动化检定装置均有唯一性编号，每台自动化检定装置设置对应三张转接台，分别放置已检、待检、未检电能表箱垛；每个单元配置1台RGV机器人，用于将电能表从转接台上的待检箱垛中挂到自动化检定装置上或者从自动化检定装置上卸到转接台上空箱垛中，且每台RGV机器人同时只能执行1台自动化检定装置的挂表或者卸表任务；其中，采用优先级顺序进行待检表的输送和检定完成入库。可有效提高大规模自动化检定的效率。

Description

一种大规模智能电能表自动化检定的协同调度方法

技术领域

本发明涉及一种大规模智能电能表自动化检定的协同调度方法。

背景技术

传统的智能电能表检定采用人工接线检定，技术手段落后，与现代电能计量器具检定集约化、标准化、自动化的发展趋势形成了尖锐的矛盾。随着国家电网公司电能计量集约化管理的深入，我国电力计量检定工作已基本实现自动化检定，各网省、地市级计量中心制定了集中检测、统一配送的管理模式：计量器具到货后经由智能仓储实现入库，然后传输至自动化检定线完成计量器具的质量检定，最后通过智能仓储将计量器具配送至各地市供电公司。

大规模智能电能表自动化检定系统包含众多自动化检定装置，其中，由RGV(RGV：有轨制导车辆)机器人自动挂卸电能表，AGV小车(AGV：自动导引运输车)实现电能表从库房接驳口至自动化检定装置之间的输送等。各设备之间的协同运作是保障自动化检定整体系统高效、安全、可靠以及稳定的关键所在。目前，综合考虑各环节的特点，对于建立高效运行的数字化生产车间问题，仍然缺乏一种有效的协同调度方法。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种大规模智能电能表自动化检定的协同调度方法，可有效提高大规模自动化检定的效率。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种大规模智能电能表自动化检定的协同调度方法，其特征在于：

自动化检定装置按照分区、分线体、分单元的空间分散布置，每台自动化检定装置均有唯一性编号，每台自动化检定装置设置对应三张转接台，分别放置已检、待检、未检电能表箱垛；

每个单元配置1台RGV机器人，用于将电能表从转接台上的待检箱垛中挂到自动化检定装置上或者从自动化检定装置上卸到转接台上空箱垛中，且每台RGV机器人同时只能执行1台自动化检定装置的挂表或者卸表任务；

其中，采用优先级顺序进行待检表的输送和检定完成入库，具体为：

待检表的输送：在检定台体完全清线后，按照序号由小到大的顺序，按照分区、分线体、分单元，AGV小车将待检表从出库接驳口输送至自动化检定台体的未检转接台；在检定台体没有完全清线情况下，首先，按优先级对检定区所有台体进行排序，然后，按照分区、分线体、分单元进行输送；

检定完成入库：AGV小车按照分区、分单元、分线体，优先考虑批次尾表的检定完成回库，将已检电能表从已检转接台搬运至入库接驳口。

优选：在待检表输送中，在检定台体没有完全清线情况下，则按照优先级进行待检表的输送，优先级由高到低排序如下：

RGV机器人空闲且自动化检定装置空闲；

自动化检定装置空闲；

自动化检定装置检定完成或卸表中；

自动化检定装置工作进度最快且待检转接台空闲。

自动化检定装置按照分区、分线体、分单元的空间分散布置，采用分区分线体分单元的分散调度方法实现不同区域台体、同区域不同线台体、同线不同单元台体以及同单元台体的调度控制，通过检定调度系统下发检定计划，自动化检定装置系统、AGV系统、RGV系统向检定调度系统实时上报系统及相应设备的运行状态以及任务执行情况信息，自动化检定调度系统根据各系统及设备的实时状态信息进行协同调度控制检定装置、AGV小车、RGV机器人，可有效提高大规模自动化检定的效率。

本发明的有益效果是：大规模智能电能表自动化检定涉及大量自动化检定装置，通过本发明中空间分散布置方法可以实现自动化检定装置的高效调度控制；转接台、RGV机器人的配置以及待检或者已检表计输送优先级的策略，可有效提高大规模自动化检定的效率。

附图说明

图1是自动化检定装置的空间分散布置示意图；

图2是本发明智能电能表自动化检定的待检表的输送流程图；

图3是本发明自动化检定系统协同调度的执行流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例对本发明技术方案作进一步的详细描述，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

将自动化检定装置采用分区、分线体、分单元的方式进行空间分散布置，空间分散布置示意图如图1所示，其中，虚线框表示自动化检定区的分区，共两个分区：B区和C区；点线框表示自动化检定装置，每台自动化检定装置均有唯一性标准编号，即：区号+线体号+检定装置表示符号+序号，其中用“D”表示单相检定装置，如B1D1，即B区第1线体的第1台单相检定装置；实线框表示转接台，每台自动化检定装置对应3张转接台，分别放置已检、待检、未检电能表箱垛，一般而言，会将多个电能表放入一个箱子内，而多个箱子集装成一个箱垛。

以图1中为例，根据自动化检定生产区的场地，将自动化检定装置分为B区、C区，各区域自动化检定装置按照分线体的方式布置，如B区包含9条线体，C区包含4条线体，每条线体采用单元形式进行控制，如B区第1条线体含有15台自动化检定装置，分成3个单元，B1D1～B1D4为第1单元，B1D5～B1D10为第2单元，B1D11～B1D15为第3单元，每个单元配置1台RGV机器人，执行电能表从转接台上的待检箱垛中挂到自动化检定装置上或者从自动化检定装置上卸到转接台上空箱垛中，且每台RGV机器人同时只能执行1台自动化检定装置的挂表或者卸表任务。

一种大规模智能电能表自动化检定的协同调度方法，采用优先级顺序进行待检表的输送和检定完成入库，其中，待检表的输送流程图如图2所示：

在自动化检定线完全清线的情况下，即自动化生产区自动化检定装置、转接台以及AGV小车均没有待检或者已检表计，由于1个检定单元只含有1台RGV机器人，并且RGV机器人同时只能执行1台自动化检定装置的挂表或卸表任务，优选相邻单元RGV机器人不能同时执行挂表或卸表任务，防止RGV机器人手臂的碰撞，因此，同时考虑B区、C区，按照序号由小到大原则，采取分区、分线体、分单元的输送策略(即，首先，选择不同区域，如区域B、C；其次，依次选择区域B中、区域C中不同线体单元中的检定装置)，B区、C区的检定装置依次间隔安排输送任务，即B1D1→C1D1→B2D1→C2D1→B3D1→C3D1…，充分利用RGV机器人，同时也保证了AGV小车在运输通道的畅通。

优选，在待检表输送中，在检定台体没有完全清线情况下，则按照优先级进行待检表的输送，优先级由高到低排序如下：

RGV机器人空闲且自动化检定装置空闲；

自动化检定装置空闲；

自动化检定装置检定完成或卸表中；

自动化检定装置工作进度最快且待检转接台空闲。

即：首先判断是否存在RGV机器人空闲且自动化检定装置空闲，若是，则执行叫表任务，若否，则判断是否存在自动化检定装置空闲，若是，则执行叫表任务，若否，则判断是否存在自动化检定装置检定完成或卸表中，若是，则执行叫表任务，若否，则判断是否存在自动化检定装置工作进度最快且待检转接台空闲，若是，则执行叫表任务。

在检定台体没有完全清线情况下，首先，按优先级对检定区所有台体进行排序，然后，按照分区、分线体、分单元进行输送。需要说明的是，如果检定装置的规模导致优先级排序搜索的数据量较大，则可以先考虑分区，其次考虑优先级，最后考虑分线体、分单元。

检定完成入库：AGV小车按照分区、分单元、分线体的优先级顺序搬运已检电能表入库。优先进行批次尾表的入库，其次进行优先检定完成的批次表计的入库。即：在自动化检定装置检定完成执行入库任务时，优先考虑自动化检定区B区、C区已检转接台批次中尚存在少量(数量可以预先设定)检定完成但尚未输送回库的批次尾表，其次，考虑优先检定完成的批次表计。

自动化检定系统协同调度的执行流程示意图如图3所示，其中，当同时满足以下3个条件时，RGV机器人才执行挂表任务：

1)机器人状态为【空闲】的台体且接受调度；

2)空闲台体所对应的待检转接台存在有效待检垛，空箱转接台无垛；

3)待检转接台、空箱转接台均未被锁定。

当同时满足以下3个条件时，RGV机器人才执行卸表任务：

1)机器人状态为【检定完成】的台体且接受调度；

2)空闲台体所对应的空箱转接台存在有效空箱垛，已检转接台无垛；

3)空箱转接台、已检转接台均未被锁定。

自动化检定装置按照分区、分线体、分单元的空间分散布置，采用分区分线体分单元的分散调度方法，即如图1中待检电能表的输送安排顺序为检定装置B1D1→C1D1→B2D1→C2D1→B3D1→C3D1…，实现不同区域台体、同区域不同线台体、同线不同单元台体以及同单元台体的调度控制，通过检定调度系统下发检定计划，自动化检定装置系统、AGV系统、RGV系统向检定调度系统实时上报系统及相应设备的运行状态以及任务执行情况信息，自动化检定调度系统根据各系统及设备的实时状态信息进行协同调度控制检定装置、AGV小车、RGV机器人，可有效提高大规模自动化检定的效率。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或者等效流程变换，或者直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (3)

1.一种大规模智能电能表自动化检定的协同调度方法，其特征在于：

自动化检定装置按照分区、分线体、分单元的空间分散布置，每台自动化检定装置均有唯一性编号，每台自动化检定装置设置对应三张转接台，分别放置已检、待检、未检电能表箱垛；

每个单元配置1台RGV机器人，用于将电能表从转接台上的待检箱垛中挂到自动化检定装置上或者从自动化检定装置上卸到转接台上空箱垛中，且每台RGV机器人同时只能执行1台自动化检定装置的挂表或者卸表任务；

其中，采用优先级顺序进行待检表的输送和检定完成入库，具体为：

待检表的输送：在检定台体完全清线后，待检表按照序号由小到大的顺序，按照分区、分线体、分单元进行待检表的输送；在检定台体没有完全清线情况下，首先，按优先级对检定区所有台体进行排序，然后，按照分区、分线体、分单元进行输送；

检定完成入库：AGV小车按照分区、分单元、分线体的优先级顺序搬运已检电能表入库；

在检定完成入库中，优先进行批次尾表的入库，其次进行优先检定完成的批次表计的入库。

2.根据权利要求1所述的一种大规模智能电能表自动化检定的协同调度方法，其特征在于：在待检表输送中，在检定台体没有完全清线情况下，则按照优先级进行待检表的输送，优先级由高到低排序如下：

RGV机器人空闲且自动化检定装置空闲；

自动化检定装置空闲；

自动化检定装置检定完成或卸表中；

自动化检定装置工作进度最快且待检转接台空闲。

3.根据权利要求1所述的一种大规模智能电能表自动化检定的协同调度方法，其特征在于：相邻单元RGV机器人不能同时执行挂表或卸表任务。