CN104944302B - 一种伸臂检测装置、伸缩臂起重机及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伸臂检测装置、伸缩臂起重机及其方法。该伸臂检测装置包括：销位标识板、销位检测接近开关和控制装置，其中销位检测接近开关和控制装置电连接。在伸缩臂每个节臂内侧都设置销位标识板；当销位检测接近开关检测到销位标识板时产生检测信号，并将该检测信号传输至控制装置；控制装置根据该检测信号判断缸销与缸销孔是否对准。本发明中，控制装置根据从销位检测接近开关接收的检测信号判断缸销与缸销孔是否对准，从而解决了识别缸销与缸销孔是否对准的技术问题，不再需要起重机操作者伸缩油缸往返多次寻找缸销孔的位置，提高了插缸销的成功率和工作效率。

Description

一种伸臂检测装置、伸缩臂起重机及其方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种伸臂检测装置、伸缩臂起重机及其方法。

背景技术

单缸插销式伸缩系统是一种内置于起重机伸臂内，通过伸缩油缸实现起重机伸臂的伸缩功能的装置，主要由伸臂和伸缩油缸组成，其中臂销、缸销、燕尾槽、检测开关及其他辅助设施，是伸臂实现伸缩的主要功能部件。

图1A是示出现有技术中单缸插销式伸缩系统的示意图。其中，图1A示出了缸头体101、缸销102、臂销103、伸缩油缸104以及节臂105。缸头体101位于伸缩油缸104的缸筒或活塞杆上，是控制伸缩油缸和伸臂之间、伸臂和伸臂之间实现连接和分离的装置，主要包括：臂销驱动装置、缸销、驱动油缸、位置检测块等。缸销102是伸缩油缸上的销子，其作用是将油缸和伸臂锁在一起，通常每个缸头体具有2个或4个缸销。臂销103是伸臂上的销子，其作用是将各节伸臂锁在一起，通常每节臂上具有1个或2个臂销。检测开关(图1A中未示出)是用于检测各节臂的臂位、缸销和臂销解锁及锁死状态的传感器。

图1B是示出现有技术中单缸插销式伸缩系统的缸销缩回寻找臂位的示意图。如图1B所示，起重机在进行吊臂伸缩时，首先需要将伸缩油缸的缸销102缩回，此时伸缩油缸104处于空缸状态，即伸缩油缸可以在伸臂内部自由运动，根据伸缩油缸尾部的臂位检测开关(图1B中未示出)结合每一节伸臂尾部的臂位检测滑块，可以确定当前伸缩油缸所在的位置。

图2是示出现有技术中单缸插销式伸缩系统的臂位检测示意图。如图2所示，检测座203固定在节臂201上，该节臂201为某一节臂。接近开关204固定于伸缩油缸缸头体202上，随着缸头体202的移动，接近开关204和检测座203相对运动。当接近开关204处于位置A时，按照规范的操作，此时应该释放缸销，继续向前推动油缸，待接近开关到达位置B时，缸销自动滑入此节臂尾的缸销孔内，便可实现对此节臂的伸缩。但是，从图2中可以看出，当接近开关处于位置A及位置C之间时，臂位检测信号一直存在，起重机操作者无法仅通过臂位检测信息判断伸缩油缸缸头体相对于臂尾缸销孔的位置，通常需要起重机操作者伸缩油缸往返多次寻找缸销孔的位置，直至缸销插上。

此外，亦有采用条形码的方式进行臂位信号检测，将多个条形码分别设置于多节臂上，任一节臂上的条形码蕴含着该节臂的臂号信息，条形码的检测装置，设置于伸缩油缸的缸头体上，用于在伸缩油缸缸头体靠近任一节臂时，读取该节臂上的条形码信息，以识别当前的臂位。

现有的起重机伸缩臂臂位检测方案，由于无法检测缸头体相对于目标臂位缸销孔的偏移方向，通常需要操作者提前释放缸销，并尝试性的前后移动伸缩油缸，直至缸销插上，增加了插缸销的难度，降低了插缸销的成功率和效率，尤其是在自动伸缩模式下，降低了自动伸缩的成功率。

发明内容

本发明需要解决的一个技术问题是：识别缸销与缸销孔是否对准。

根据本发明的第一方面，提供了一种伸臂检测装置，包括：销位标识板、销位检测接近开关和控制装置；在伸缩臂每个节臂内侧都设置所述销位标识板；当所述销位检测接近开关检测到所述销位标识板时产生检测信号，并将所述检测信号传输至控制装置；所述控制装置根据所述检测信号判断缸销与缸销孔是否对准。

进一步，所述销位标识板安装在左检测座或者右检测座上；所述销位检测接近开关与所述销位标识板相对应，安装在左检测滑块或者右检测滑块上。

进一步，所述销位标识板包括：第一销位标识板，安装在所述左检测座上；第二销位标识板，安装在所述右检测座上；以及所述销位检测接近开关包括：第一销位检测接近开关，与所述第一销位标识板相对应，安装在所述左检测滑块上；第二销位检测接近开关，与所述第二销位标识板相对应，安装在所述右检测滑块上。

进一步，所述第一销位检测接近开关用于当检测到所述第一销位标识板时产生第一检测信号，并将所述第一检测信号传输至所述控制装置；所述第二销位检测接近开关用于当检测到所述第二销位标识板时产生第二检测信号，并将所述第二检测信号传输至所述控制装置；其中，所述控制装置根据所述第一检测信号和所述第二检测信号判断缸销与缸销孔是否对准。

进一步，所述第一销位标识板位于所述左检测座的第一区域和第二区域；所述第二销位标识板位于所述右检测座的第二区域和第三区域；其中，所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为高电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

进一步，所述第一销位标识板位于所述左检测座的第一区域；所述第二销位标识板位于所述右检测座的第三区域；其中，所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为低电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

进一步，所述第一销位标识板位于所述左检测座的第二区域；所述第二销位标识板位于所述右检测座的第二区域；其中，所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为高电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

进一步，所述控制装置当确定所述缸销与所述缸销孔对准时，向执行机构发送执行信号，控制执行机构执行动作，将所述缸销插入所述缸销孔。

进一步，所述伸臂检测装置还包括：臂位标识板，安装在所述左检测座或者所述右检测座上，与所述销位标识板相邻；臂位检测接近开关，安装在所述左检测滑块或者所述右检测滑块上，用于当检测到所述臂位标识板时产生臂位电信号，并将所述臂位电信号传输至所述控制装置；其中，所述控制装置根据所述臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。

进一步，所述臂位标识板包括：左臂位标识板，安装在所述左检测座上，与所述第一销位标识板相邻；右臂位标识板，安装在所述右检测座上，与所述第二销位标识板相邻；所述臂位检测接近开关包括：左臂位检测接近开关，安装在所述左检测滑块上，用于当检测到所述左臂位标识板时产生左臂位电信号，并将所述左臂位电信号传输至所述控制装置；右臂位检测接近开关，安装在所述右检测滑块上，用于当检测到所述右臂位标识板时产生右臂位电信号，并将所述右臂位电信号传输至所述控制装置；其中，所述控制装置根据所述左臂位电信号和所述右臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。

根据本发明的第二方面，提供了一种伸缩臂起重机，包括：如前所述伸臂检测装置。

根据本发明的第三方面，提供了一种伸臂检测方法，包括：销位检测接近开关当检测到销位标识板时产生检测信号，并将所述检测信号传输至控制装置；所述控制装置根据所述检测信号判断缸销与缸销孔是否对准。

进一步，销位检测接近开关当检测到销位标识板时产生检测信号，并将所述检测信号传输至控制装置；所述控制装置根据所述检测信号判断缸销与缸销孔是否对准的步骤包括：第一销位检测接近开关当检测到第一销位标识板时产生第一检测信号，并将所述第一检测信号传输至所述控制装置；第二销位检测接近开关当检测到第二销位标识板时产生第二检测信号，并将所述第二检测信号传输至所述控制装置；所述控制装置根据所述第一检测信号和所述第二检测信号判断缸销与缸销孔是否对准。

进一步，若所述第一销位标识板位于所述左检测座的第一区域和第二区域，所述第二销位标识板位于所述右检测座的第二区域和第三区域；则所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为高电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

进一步，若所述第一销位标识板位于所述左检测座的第一区域；所述第二销位标识板位于所述右检测座的第三区域；则所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为低电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

进一步，若所述第一销位标识板位于所述左检测座的第二区域；所述第二销位标识板位于所述右检测座的第二区域；则所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为高电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

进一步，所述伸臂检测方法还包括：所述控制装置当确定所述缸销与所述缸销孔对准时，向执行机构发送执行信号，控制执行机构执行动作，将所述缸销插入所述缸销孔。

进一步，所述伸臂检测方法还包括：臂位检测接近开关当检测到臂位标识板时产生臂位电信号，并将所述臂位电信号传输至所述控制装置；所述控制装置根据所述臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。

进一步，臂位检测接近开关当检测到臂位标识板时产生臂位电信号，并将所述臂位电信号传输至所述控制装置；所述控制装置根据所述臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位的步骤包括：左臂位检测接近开关当检测到左臂位标识板时产生左臂位电信号，并将所述左臂位电信号传输至所述控制装置；右臂位检测接近开关当检测到右臂位标识板时产生右臂位电信号，并将所述右臂位电信号传输至所述控制装置；所述控制装置根据所述左臂位电信号和所述右臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。

本发明中，销位检测接近开关当检测到销位标识板时产生检测信号，并将该检测信号传输至控制装置；控制装置根据该检测信号判断缸销与缸销孔是否对准，从而解决了识别缸销与缸销孔是否对准的技术问题。进一步地，提高了插缸销的成功率和工作效率。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说明书一起用于解释本发明的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：

图1A是示出现有技术中单缸插销式伸缩系统的示意图。

图1B是示出现有技术中单缸插销式伸缩系统的缸销缩回寻找臂位的示意图。

图2是示出现有技术中单缸插销式伸缩系统的臂位检测示意图。

图3是示出根据本发明一些实施例的伸臂检测装置的示意图。

图4A是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件的示意图。

图4B是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的右侧部件的示意图。

图4C是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。

图5是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。

图6是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。

图7A是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件的示意图。

图7B是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的右侧部件的示意图。

图7C是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。

图8是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。

图9是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。

图10是示出根据本发明一些实施例的伸臂检测方法的流程图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图3是示出根据本发明一些实施例的伸臂检测装置的示意图。如图3所示，伸臂检测装置30包括：销位标识板301、销位检测接近开关302和控制装置(图3中未示出)。其中，销位检测接近开关302和控制装置电连接。为了说明的目的，图3中还示出了检测座303和检测滑块304。例如，销位标识板可以选用薄金属板实现，以接近开关能够检测到信号为宜，销位标识板的大小尺寸可以根据需要而确定。

在伸缩臂每个节臂内侧都设置销位标识板301；当销位检测接近开关302检测到销位标识板301时产生检测信号，并将该检测信号传输至控制装置；控制装置根据该检测信号判断缸销与缸销孔是否对准。例如，如图3所示，在检测座303上存在A、B、C三个位置，当销位检测接近开关检测到B位置的销位标识板时，产生检测信号并传输至控制装置，控制装置根据检测到该检测信号确定缸销与缸销孔对准。

在该实施例中，控制装置根据从销位检测接近开关接收的检测信号判断缸销与缸销孔是否对准，从而解决了识别缸销与缸销孔是否对准的技术问题，不再需要起重机操作者伸缩油缸往返多次寻找缸销孔的位置，提高了插缸销的成功率和工作效率。

在一些实施例中，控制装置当确定缸销与缸销孔对准时，向执行机构(例如，缸销驱动装置)发送执行信号，控制执行机构执行动作，将该缸销插入该缸销孔。

在另一些实施例中，控制装置当确定缸销与缸销孔对准时，还可以向指示装置发送指示信号，指示当前缸销与缸销孔已经对准，然后可以通过操作将缸销插入缸销孔。例如，指示装置为指示灯，或者为显示器等。

在另一些实施例中，销位检测接近开关可以与指示灯连接，当销位检测接近开关检测到销位标识板时产生检测信号，并将该检测信号传输至该指示灯使得指示灯亮，操作人员根据指示灯亮来确定当前缸销与缸销孔已经对准，执行相应的操作，将缸销插入缸销孔。

图3采用虚线M和虚线N将检测座和检测滑块的位置分为上、中、下三个位置，其中，虚线M以上为上位置，虚线M与虚线N之间为中间位置，虚线N以下为下位置。在一些实施例中，检测座可以包括：左检测座和右检测座；检测滑块可以包括：左检测滑块和右检测滑块。例如，图3中示出的检测座和检测滑块分别为左检测座和左检测滑块。销位标识板可以安装在左检测座或者右检测座上。例如，如图3所示，销位标识板安装在左检测座的中间位置。在另一些实施例中，销位标识板可以安装在检测座的上位置或者下位置。销位检测接近开关与销位标识板相对应，安装在左检测滑块或者右检测滑块上。例如，如图3所示，销位检测接近开关安装在左检测滑块的中间位置。在另一些实施例中，销位检测接近开关可以安装在检测滑块的上位置或者下位置。

图4A是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件的示意图。图4B是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的右侧部件的示意图。图4C是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。对于图4A至图4C中，关于左检测座、右检测座、左检测滑块和右检测滑块的上、中、下三个位置的描述与图3中采用虚线M和虚线N所描述的上、中、下三个位置类似。

如图4A和图4B所示，销位标识板包括：第一销位标识板4011和第二销位标识板4012，其中，第一销位标识板4011安装在左检测座4031上(例如安装在图4A所示左检测座4031的中间位置)；第二销位标识板4012安装在右检测座4032上(例如安装在图4B所示右检测座4032的中间位置)。销位检测接近开关包括：第一销位检测接近开关4021和第二销位检测接近开关4022，其中，第一销位检测接近开关4021与第一销位标识板4011相对应，安装在左检测滑块4041上(例如安装在图4A所示左检测滑块4041的中间位置)；第二销位检测接近开关4022与第二销位标识板4012相对应，安装在右检测滑块4042上(例如安装在图4B所示右检测滑块4042的中间位置)。第一销位检测接近开关4021和第二销位检测接近开关4022分别与控制装置(图4A和图4B中未示出)电连接。

第一销位检测接近开关4021用于当检测到第一销位标识板4011时产生第一检测信号，并将该第一检测信号传输至控制装置；第二销位检测接近开关4022用于当检测到第二销位标识板4012时产生第二检测信号，并将该第二检测信号传输至控制装置；其中，控制装置根据第一检测信号和第二检测信号判断缸销与缸销孔是否对准。

如图4C所示，虚线W1和X1之间的区域为第一区域，虚线X1和Y1之间的区域为第二区域，虚线Y1和Z1之间的区域为第三区域。在一个实施例中，如图4C所示，第一销位标识板4011位于左检测座4031的第一区域和第二区域；第二销位标识板4012位于右检测座4032的第二区域和第三区域；其中，控制装置(图4C中未示出)当接收到第一检测信号和第二检测信号均为高电平(例如均为24V直流电压)时，确定缸销与缸销孔对准。

例如，安装有第一销位标识板4011的左检测座4031和安装有第二销位标识板4012的右检测座4032分别安装在某节伸臂内部的左右两边，安装有第一销位检测接近开关4021的左检测滑块4041和安装有第二销位检测接近开关4022的右检测滑块4042分别安装在伸缩油缸缸头体的两边。当伸缩油缸向前运动寻找目标节臂时，左检测滑块的运动方向如图4A中箭头所示，右检测滑块的运动方向如图4B中箭头所示。当第一销位检测接近开关4021和第二销位检测接近开关4022位于W1和X1之间位置时，即位于第一区域，第一销位检测接近开关4021检测到第一销位标识板4011，而第二销位检测接近开关4022未检测到第二销位标识板4012，控制装置接收到第一检测信号为高电平而第二检测信号为低电平，判断当前缸销处于缸销孔的后侧，控制伸缩油缸继续前伸。当伸缩油缸继续向前运动至X1和Y1之间位置时，即位于第二区域，第一销位检测接近开关4021检测到第一销位标识板4011，同时第二销位检测接近开关4022检测到第二销位标识板4012，控制装置接收到第一检测信号和第二检测信号均为高电平，判断当前伸缩油缸缸销对准目标缸销孔位置，则进行插缸销操作，即将缸销插入缸销孔内。当第一销位检测接近开关4021和第二销位检测接近开关4022位于Y1和Z1之间时，即位于第三区域，第一销位检测接近开关4021未检测到第一销位标识板4011，而第二销位检测接近开关4022检测到第二销位标识板4012，控制装置接收到第二检测信号为高电平而第一检测信号为低电平，判断当前伸缩油缸处于目标缸销孔的前侧，控制伸缩油缸回缩，当回缩至X1和Y1之间时，即可以将缸销插入缸销孔。

图5是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。图5中示出了第一销位标识板5011和第二销位标识板5012，第一销位检测接近开关和第二销位检测接近开关分别与图4A中第一销位检测接近开关4021和图4B中第二销位检测接近开关4022类似，图5中不再示出。

如图5所示，第一销位标识板5011位于左检测座5031的第一区域(即虚线W2与虚线X2之间的区域)；第二销位标识板5012位于右检测座5032的第三区域(即虚线Y2和虚线Z2之间的区域)；其中，控制装置(图5中未示出)当接收到第一检测信号和第二检测信号均为低电平时，确定缸销与缸销孔对准。

图6是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。图6中示出了第一销位标识板6011和第二销位标识板6012，第一销位检测接近开关和第二销位检测接近开关分别与图4A中第一销位检测接近开关4021和图4B中第二销位检测接近开关4022类似，图6中不再示出。

如图6所示，第一销位标识板6011位于左检测座6031的第二区域(即虚线X3与虚线Y3之间的区域)；第二销位标识板6012位于右检测座6032的第二区域；其中，控制装置(图5中未示出)当接收到第一检测信号和第二检测信号均为高电平时，确定缸销与缸销孔对准。

图7A是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件的示意图。图7B是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的右侧部件的示意图。图7C是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。

其中，图7A示出的第一销位标识板7011、第一销位检测接近开关7021、左检测座7031和左检测滑块7041分别与图4A所示出的第一销位标识板4011、第一销位检测接近开关4021、左检测座4031和左检测滑块4041类似，图7B示出的第二销位标识板7012、第二销位检测接近开关7022、右检测座7032和右检测滑块7042分别与图4B所示的第二销位标识板4012、第二销位检测接近开关4022、右检测座4032和右检测滑块4042类似，这里不再赘述。

在本发明的实施例中，伸臂检测装置还包括：臂位标识板和臂位检测接近开关，其中臂位标识板安装在左检测座或者右检测座上，与销位标识板相邻；臂位检测接近开关安装在左检测滑块或者右检测滑块上，用于当检测到臂位标识板时产生臂位电信号，并将该臂位电信号传输至控制装置；其中，控制装置根据该臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。

例如，如图7A和图7B所示，臂位标识板可以包括：左臂位标识板7051和右臂位标识板7052，其中，左臂位标识板7051安装在左检测座7031上，与第一销位标识板7011相邻；右臂位标识板7052安装在右检测座7032上，与第二销位标识板7012相邻。当然，图7A和图7B中仅示出了左臂位标识板7051和右臂位标识板7052的一种安装组合，本领域技术人员应该理解，对于不同节臂，可以安装左臂位标识板和右臂位标识板不同组合，例如，对于第一节臂，可以在第一销位标识板的上面和下面均安装左臂位标识板，在第二销位标识板的上面和下面均安装右臂位标识板；而对于第二节臂，可以在第一销位标识板的下面安装左臂位标识板，在第二销位标识板的上面安装右臂位标识板，等等。通过利用不同组合的臂位标识板即可以标记每节臂，这样的组合可以有2⁴＝16种，即可以标记16节臂。当然，本领域技术人员可以根据实际情况来确定如何利用臂位标识板的组合进行标记。

如图7A和图7B所示，第一销位标识板安装在左检测座的中间位置，第二销位标识板安装在右检测座的中间位置。在另一些实施例中，第一销位标识板可以安装在左检测座的上位置或者下位置，此时左臂位标识板可以安装在除了上位置的其他位置(例如左检测座的中间位置或者下位置)，或者安装在除了下位置的其他位置(例如左检测座的中间位置或者上位置)。在另一些实施例中，第二销位标识板可以安装在右检测座的上位置或者下位置，此时右臂位标识板可以安装在除了上位置的其他位置(例如右检测座的中间位置或者下位置)，或者安装在除了下位置的其他位置(例如右检测座的中间位置或者上位置)。因此，关于销位标识板和臂位标识板的安装位置可以根据实际需要来确定，本发明的范围并不仅限于此。

在一些实施例中，臂位检测接近开关可以包括：左臂位检测接近开关和右臂位检测接近开关，其中，左臂位检测接近开关安装在左检测滑块上，用于当检测到左臂位标识板时产生左臂位电信号，并将该左臂位电信号传输至控制装置；右臂位检测接近开关安装在右检测滑块上，用于当检测到右臂位标识板时产生右臂位电信号，并将该右臂位电信号传输至控制装置；其中，控制装置根据该左臂位电信号和该右臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。

例如，如图7A所示，左臂位检测接近开关包括：第一左臂位检测接近开关7061和第二左臂位检测接近开关7062，安装在左检测滑块7041上，分别位于第一销位检测接近开关7021的上面和下面。第一左臂位检测接近开关7061和第二左臂位检测接近开关7062的安装位置与第一销位标识板7011的上面和下面位置相对应，为的是能够检测左臂位标识板。如图7B所示，右臂位检测接近开关包括：第一右臂位检测接近开关7063和第二右臂位检测接近开关7064，安装在右检测滑块7042上，分别位于第二销位检测接近开关7022的上面和下面。第一右臂位检测接近开关7063和第二右臂位检测接近开关7064的安装位置与第二销位标识板7012的上面和下面位置相对应，为的是能够检测右臂位标识板。

例如，如图7C所示，随着伸缩油缸向前运动寻找目标节臂，当接近开关位于W4和Z4之间时，第一左臂位检测接近开关7061和第二右臂位检测接近开关7064分别检测到左臂位标识板7051和右臂位标识板7052，控制装置(图7C未示出)可以根据预先存储的各节臂的左臂位标识板和右臂位标识板的组合状况的数据，确定当前伸缩油缸到达哪一节臂。如果当前节臂为目标节臂，控制装置还可以根据第一销位检测接近开关7021和第二销位检测接近开关7022所检测到的检测信号确定缸销是否与缸销孔对准。前面已经详述控制装置如何根据检测信号确定缸销是否与缸销孔对准，这里不再赘述。

在另一些实施例中，可以在图5或图6所示伸臂检测装置的基础上，增加臂位标识板和臂位检测接近开关(例如如图8或图9所示)，从而可以在确定寻找到当前臂位后，再确定缸销与缸销孔是否对准。

图8是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。图8中示出了第一销位标识板8011、第二销位标识板8012、左检测座8031、右检测座8032、左臂位标识板8051和右臂位标识板8052。图9是示出根据本发明另一些实施例的伸臂检测装置的左侧部件和右侧部件的部分示意图。图9中示出了第一销位标识板9011、第二销位标识板9012、左检测座9031、右检测座9032、左臂位标识板9051和右臂位标识板9052。关于如何确定臂位和确定缸销与缸销孔是否对准，前面分别已经详述，本领域技术人员根据图8或图9所示的示意图，完全能够明白如何实施这里的技术方案，这里不再赘述。

本发明还提供了一种伸缩臂起重机，包括：如前所述的伸臂检测装置(例如，如图3所示的伸臂检测装置30，或者如图4A和图4B所示的伸臂检测装置，或者如图7A和7B所示的伸臂检测装置，等等)。

图10是示出根据本发明一些实施例的伸臂检测方法的流程图。

在步骤S1001，销位检测接近开关当检测到销位标识板时产生检测信号，并将该检测信号传输至控制装置。

在步骤S1002，控制装置根据检测信号判断缸销与缸销孔是否对准。

在该实施例中，控制装置根据从销位检测接近开关接收的检测信号判断缸销与缸销孔是否对准，从而解决了识别缸销与缸销孔是否对准的技术问题，不再需要起重机操作者伸缩油缸往返多次寻找缸销孔的位置，提高了插缸销的成功率和工作效率。

在本发明的实施例中，控制装置当确定缸销与缸销孔对准时，向执行机构发送执行信号，控制执行机构执行动作，将缸销插入缸销孔。

在本发明的实施例中，销位检测接近开关当检测到销位标识板时产生检测信号，并将该检测信号传输至控制装置；控制装置根据该检测信号判断缸销与缸销孔是否对准的步骤包括：第一销位检测接近开关当检测到第一销位标识板时产生第一检测信号，并将该第一检测信号传输至控制装置；第二销位检测接近开关当检测到第二销位标识板时产生第二检测信号，并将该第二检测信号传输至控制装置；控制装置根据该第一检测信号和该第二检测信号判断缸销与缸销孔是否对准。

在一个实施例中，若第一销位标识板位于左检测座的第一区域和第二区域，第二销位标识板位于右检测座的第二区域和第三区域；则控制装置当接收到第一检测信号和第二检测信号均为高电平时，确定缸销与缸销孔对准。

在另一实施例中，若第一销位标识板位于左检测座的第一区域；第二销位标识板位于右检测座的第三区域；则控制装置当接收到第一检测信号和第二检测信号均为低电平时，确定缸销与缸销孔对准。

在另一实施例中，若第一销位标识板位于左检测座的第二区域；第二销位标识板位于右检测座的第二区域；则控制装置当接收到第一检测信号和第二检测信号均为高电平时，确定缸销与缸销孔对准。

在本发明的实施例中，伸臂检测方法还包括：臂位检测接近开关当检测到臂位标识板时产生臂位电信号，并将该臂位电信号传输至控制装置；控制装置根据该臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。

在本发明的实施例中，臂位检测接近开关当检测到臂位标识板时产生臂位电信号，并将该臂位电信号传输至控制装置；控制装置根据该臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位的步骤包括：左臂位检测接近开关当检测到左臂位标识板时产生左臂位电信号，并将该左臂位电信号传输至控制装置；右臂位检测接近开关当检测到右臂位标识板时产生右臂位电信号，并将该右臂位电信号传输至控制装置；控制装置根据该左臂位电信号和该右臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (17)

1.一种伸臂检测装置，其特征在于，包括：

销位标识板、销位检测接近开关和控制装置；

在伸缩臂每个节臂内侧都设置所述销位标识板；当所述销位检测接近开关检测到所述销位标识板时产生检测信号，并将所述检测信号传输至控制装置；所述控制装置根据所述检测信号判断缸销与缸销孔是否对准；

所述销位标识板包括：第一销位标识板和第二销位标识板；

所述销位检测接近开关包括：第一销位检测接近开关和第二销位检测接近开关；

所述第一销位检测接近开关用于当检测到所述第一销位标识板时产生第一检测信号，并将所述第一检测信号传输至所述控制装置；所述第二销位检测接近开关用于当检测到所述第二销位标识板时产生第二检测信号，并将所述第二检测信号传输至所述控制装置；其中，所述控制装置根据所述第一检测信号和所述第二检测信号判断缸销与缸销孔是否对准。

2.根据权利要求1所述伸臂检测装置，其特征在于，

所述销位标识板安装在左检测座或者右检测座上；

所述销位检测接近开关与所述销位标识板相对应，安装在左检测滑块或者右检测滑块上。

3.根据权利要求1所述伸臂检测装置，其特征在于，

所述第一销位标识板安装在左检测座上；

所述第二销位标识板安装在右检测座上；

所述第一销位检测接近开关与所述第一销位标识板相对应，安装在左检测滑块上；

所述第二销位检测接近开关与所述第二销位标识板相对应，安装在右检测滑块上。

4.根据权利要求3所述伸臂检测装置，其特征在于，

所述第一销位标识板位于所述左检测座的第一区域和第二区域；

所述第二销位标识板位于所述右检测座的第二区域和第三区域；

其中，所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为高电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

5.根据权利要求3所述伸臂检测装置，其特征在于，

所述第一销位标识板位于所述左检测座的第一区域；

所述第二销位标识板位于所述右检测座的第三区域；

其中，所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为低电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

6.根据权利要求3所述伸臂检测装置，其特征在于，

所述第一销位标识板位于所述左检测座的第二区域；

所述第二销位标识板位于所述右检测座的第二区域；

其中，所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为高电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

7.根据权利要求1所述伸臂检测装置，其特征在于，

所述控制装置当确定所述缸销与所述缸销孔对准时，向执行机构发送执行信号，控制执行机构执行动作，将所述缸销插入所述缸销孔。

8.根据权利要求2或3所述伸臂检测装置，其特征在于，还包括：

臂位标识板，安装在所述左检测座或者所述右检测座上，与所述销位标识板相邻；

臂位检测接近开关，安装在所述左检测滑块或者所述右检测滑块上，用于当检测到所述臂位标识板时产生臂位电信号，并将所述臂位电信号传输至所述控制装置；

其中，所述控制装置根据所述臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。

9.根据权利要求3所述伸臂检测装置，其特征在于，还包括：臂位标识板和臂位检测接近开关；

所述臂位标识板包括：

左臂位标识板，安装在所述左检测座上，与所述第一销位标识板相邻；

右臂位标识板，安装在所述右检测座上，与所述第二销位标识板相邻；

所述臂位检测接近开关包括：

左臂位检测接近开关，安装在所述左检测滑块上，用于当检测到所述左臂位标识板时产生左臂位电信号，并将所述左臂位电信号传输至所述控制装置；

右臂位检测接近开关，安装在所述右检测滑块上，用于当检测到所述右臂位标识板时产生右臂位电信号，并将所述右臂位电信号传输至所述控制装置；

其中，所述控制装置根据所述左臂位电信号和所述右臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。

10.一种伸缩臂起重机，其特征在于，包括：

如权利要求1至9任一所述伸臂检测装置。

11.一种伸臂检测方法，其特征在于，包括：

销位检测接近开关当检测到销位标识板时产生检测信号，并将所述检测信号传输至控制装置；

所述控制装置根据所述检测信号判断缸销与缸销孔是否对准；

其中，第一销位检测接近开关当检测到第一销位标识板时产生第一检测信号，并将所述第一检测信号传输至所述控制装置；

第二销位检测接近开关当检测到第二销位标识板时产生第二检测信号，并将所述第二检测信号传输至所述控制装置；

所述控制装置根据所述第一检测信号和所述第二检测信号判断缸销与缸销孔是否对准。

12.根据权利要求11所述伸臂检测方法，其特征在于，

若所述第一销位标识板位于左检测座的第一区域和第二区域，所述第二销位标识板位于右检测座的第二区域和第三区域；则所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为高电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

13.根据权利要求11所述伸臂检测方法，其特征在于，

若所述第一销位标识板位于左检测座的第一区域；所述第二销位标识板位于右检测座的第三区域；则所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为低电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

14.根据权利要求11所述伸臂检测方法，其特征在于，

若所述第一销位标识板位于左检测座的第二区域；所述第二销位标识板位于右检测座的第二区域；则所述控制装置当接收到所述第一检测信号和所述第二检测信号均为高电平时，确定所述缸销与所述缸销孔对准。

15.根据权利要求11所述伸臂检测方法，其特征在于，还包括：

所述控制装置当确定所述缸销与所述缸销孔对准时，向执行机构发送执行信号，控制执行机构执行动作，将所述缸销插入所述缸销孔。

16.根据权利要求11所述伸臂检测方法，其特征在于，还包括：

臂位检测接近开关当检测到臂位标识板时产生臂位电信号，并将所述臂位电信号传输至所述控制装置；

所述控制装置根据所述臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。

17.根据权利要求16所述伸臂检测方法，其特征在于，臂位检测接近开关当检测到臂位标识板时产生臂位电信号，并将所述臂位电信号传输至所述控制装置；所述控制装置根据所述臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位的步骤包括：

左臂位检测接近开关当检测到左臂位标识板时产生左臂位电信号，并将所述左臂位电信号传输至所述控制装置；

右臂位检测接近开关当检测到右臂位标识板时产生右臂位电信号，并将所述右臂位电信号传输至所述控制装置；

所述控制装置根据所述左臂位电信号和所述右臂位电信号确定伸缩油缸缸头体当前所处的臂位。