CN105417409A - 单缸插销式伸缩臂的检测方法、装置、系统及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，公开了一种单缸插销式伸缩臂的检测方法、装置、系统及工程机械。该检测装置包括检测单元、设置在每节伸缩臂上的臂码被测对象、以及设置在每节伸缩臂上的对中被测对象；臂码被测对象的数量与对中被测对象的数量相同；检测单元的数量与臂码被测对象或对中被测对象能够出现的位置的数量相同；臂码被测对象与对中被测对象不同时出现在相同位置；臂码被测对象具有与对中被测对象相区别的属性；检测单元用于根据臂码被测对象的属性以及对中被测对象的属性进行检测。本发明可以提供臂码信号和对中信号，兼具现有技术组合编码和单独编码的优点。

Description

单缸插销式伸缩臂的检测方法、装置、系统及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种单缸插销式伸缩臂的检测方法、装置、系统及工程机械。

背景技术

单缸插销式伸缩臂的缸销插拔在伸缩臂伸出或回缩过程中是需要考虑的重要因素。单缸插销式伸缩臂由一根油缸推动伸缩机构在吊臂筒体内运行，当伸缩机构找到相应臂节的缸销孔后，放出缸销，并拔下该臂节与外面臂节锁定的臂销，伸缩机构于是可以推动该臂节做伸缩运动。当该臂节伸缩完毕，需要先将该臂节的臂销与外面臂节锁定，然后将缸销缩回，伸缩油缸于是执行下一臂节的找臂运动。

由于单缸插销式伸缩臂的结构形本身使得油缸一次只能顶伸一个臂节，顶伸该臂节完毕后再回缩寻找下一个臂节，因此导致单缸插销式伸缩臂的伸缩效率不高，如何尽可能的提高伸缩效率一直是非常重要的问题。

图1示出了单缸插销式伸缩臂的吊臂尾部和伸缩机构，吊臂15尾部筒体内侧左右两边布置有左侧感应块11以及右侧感应块12，用作不同臂节的臂码识别，伸缩机构上两边布置有左侧检测块13以及右侧检测块13。

左侧检测块13以及右侧检测块13上分别安装有一排三个检测开关19(例如接近开关23)，左侧感应块11以及右侧感应块12上分别有三个感应位置。根据不同位置的开关检测到的感应条可以对不同臂节进行编码。

图2是一种伸缩臂的编码检测方式，其可以对六节伸缩臂进行组合编码。臂节I70、臂节II75、以及臂节IV85只有一根感应条20；臂节III80、臂节V90、臂节VI95有两根感应条20。

组合编码只用右侧三个检测开关SN4、SN5、SN6实现六节臂码的识别；而左侧的三个检测开关SN1、SN2、SN3可用作对中检测。SN1、SN2、SN3倾斜排布，当SN1和SN3同时有信号时，表示缸销处于销孔正中，当SN2有信号时，表示缸销前靠。组合编码的缺点是感应条的安装工艺要求高，组合的两根或三根感应条必须齐平安装，否则感应条感应不同步则读码错误。为了包容安装或加工误差，在读码时电气需做延时处理：一旦有信号被感应到，延时一段时间才取有效信号，以防感应条不齐引起的读码错误。因此组合编码的缺点是对臂码的判断有延时。

图3是对六节伸缩臂单独编码方式，单独编码需要六个检测开关。一个开关对应一个码条。左侧检测开关SN1、SN2、SN3用作检测臂码I、臂码II、臂码III；右侧检测开关SN4、SN5、SN6用作检测臂码IV、臂码V、臂码VI。单独编码时，机构没有多余位置布置对中检测。单独编码没有读码延时，可以实现高速提前放销，油缸行进不需降速，但是因为不能确定缸销孔的位置，只能提前释放缸销，让其滑销入孔。销弹出速度、缸销弹簧力、油缸行进速度、与内壁、销孔摩擦阻力等诸多因素都会影响滑销入孔的成功率。另外，拔销的效率也较低，需反复前后移动试探。此外，放销时，缸销未进孔前始终磨着吊臂内壁，对缸销有磨损；拔销时，缸销前后试探会磨擦销孔，对销孔和销子均有损伤。

从上述现有技术可以看出，组合编码以及单独编码均存在缺陷，因此有必要提供一种编码方案，在结合二者优势的同时避免二者的缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供单缸插销式伸缩臂的检测方法、装置、系统及工程机械，以同时提供臂码信号和对中信号，便于放销和拔销。

为了实现上述目的，本发明提供一种单缸插销式伸缩臂的检测装置，该检测装置包括检测单元、设置在每节伸缩臂上的臂码被测对象、以及设置在每节伸缩臂上的对中被测对象；所述臂码被测对象的数量与所述对中被测对象的数量相同；所述检测单元的数量与所述臂码被测对象或所述对中被测对象能够出现的位置的数量相同；所述臂码被测对象与所述对中被测对象不同时出现在相同位置；所述臂码被测对象具有与所述对中被测对象相区别的属性；所述检测单元用于根据所述臂码被测对象的属性以及所述对中被测对象的属性进行检测。

相应地，本发明提供了一种单缸插销式伸缩臂的检测方法，其特征在于，该方法包括：检测单元根据设置在每节伸缩臂上的臂码被测对象的属性进行检测；检测单元根据设置在每节伸缩臂上的对中被测对象的属性进行检测；其中，所述臂码被测对象的数量与所述对中被测对象的数量相同；所述检测单元的数量与所述臂码被测对象或所述对中被测对象能够出现位置的数量相同；所述臂码被测对象与所述对中被测对象不同时出现在相同位置；所述臂码被测对象具有与所述对中被测对象相区别的属性；所述检测单元设置在能够检测所述臂码被测对象以及所述对中被测对象的位置。

相应地，本发明提供了一种伸缩臂的检测系统，该检测系统包括所述的检测装置；其中，一个所述检测装置用于检测一部分伸缩臂，另一个所述检测装置用于检测另一部分伸缩臂。

相应地，本发明提供了一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括所述的检测系统。

本发明可以提供臂码信号和对中信号，兼具现有技术组合编码和单独编码的优点；臂码识别没有延时，放销时油缸可以高速行进，并准确知道放销位置，在销孔处放销到位，放销成功率高；拔销时，能准确得知缸销是否对中缸销孔，拔销可以一次完成。此外，本发明可在销孔位置放销和拔销，减小对销、内壁和销孔的摩擦，有利于保护伸缩臂。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是单缸插销式伸缩臂的吊臂筒体及机构布置图；

图2是现有臂码组合编码技术的伸缩臂节尾部感应块布置图；

图3是现有臂码单独编码技术的伸缩臂节尾部的感应块布置图；

图4是本发明提供的伸缩臂节尾部的感应块布置图；

图5是对中感应块检测长度范围示意图；

图6是缸销入孔时和臂销的相对位置示意图；

图7是本发明提供的具有四个检测开关的感应块布置图；

图8是本发明提供的单缸插销式伸缩臂的检测方法示意图。

附图标记说明

11左侧感应块12右侧感应块

13左侧检测块14右侧检测块

15吊臂16缸销孔

17缸销18伸缩机构

19检测开关20感应条

21放销距离23接近开关

24对中感应条25前靠感应条

26臂销27外节臂销孔

70臂节I75臂节II

80臂节III85臂节IV

90臂节V95臂节VI

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

单缸插销式伸缩臂的伸缩机构找到臂之前，油缸高速行进，当机构读到臂码信号后，才确知进入了哪个臂节，才能开始释放缸销。在油缸找臂放缸销和拔缸销离开该节臂两段控制中，为了将缸销准确放到位和顺利拔到位，油缸的行进均需要减速，甚至停止，以配合放销和插销动作。无疑，油缸若能一直保持高速行进，并在高速行进中完成插拔销时效率最高。

本发明基于图3所示的单独编码方式进行改进，通过增加对中感应条24来产生对中信号。具体而言，左侧感应块11中，可以在左侧感应块设置长短不同的感应条，例如臂码感应条20以及对中感应条24。对中感应条24设置在臂码感应条20能够出现的位置，但是对中感应条24和臂码感应条20应当处于不同的检测位置，以便通过左侧检测块13中的三个检测开关中的某两个检测开关19分别检测到臂码信号和对中信号，从而可以确定哪个臂在伸缩以及放销或收销的时机。需要注意的是，为了克服图3所示现有技术中需要多次尝试放销的缺陷，可以是臂码感应条20的长度大于对中感应条24的长度。优选地，对中感应条的长度可以使得单缸插销式伸缩臂的伸缩机构在该长度内可以完成放销动作。

优选地，在单缸插销式伸缩臂的伸缩机构伸出的方向上，臂码感应条20和对中感应条24以循环的方式进行设置，例如以图4的方式设置。具体而言，如果臂码感应条20能够出现的位置分别为0、1、2，则相应地对中感应条24出现的位置分别为1、2、0。优选地，臂码感应条20和对中感应条24的中线对齐，例如可以在垂直于单缸插销式伸缩臂的伸缩机构运动的方向对齐。

举例而言，如果需要检测三个臂节，则需要3个检测开关，即检测开关的数量与需要检测的臂节的数量相同。为了供检测开关进行检测并且能够区分每个臂节，在每个臂节上也要设置三个检测位置供臂码检测条20和对中检测条24出现。

图7示出了可以提供臂码信号、对中信号以及前靠信号的技术方案。相对于图4的技术方案而言，左侧检测块13需要提供4个检测开关，该4个检测开关可以检测同一个臂节的臂码信号、对中信号以及前靠信号。对于臂码信号和对中信号的检测，与图4所示的方案一致。为了检测前靠信号，需要增加前靠感应条25，该前靠感应条可以设置在左侧感应块11上。需要强调的是，为了准确地提供前靠信号，前靠感应条在垂直于伸缩臂运动方向上，应该在对中感应条终止处开始出现，但可以与对中码存在部分重合。本领域技术人员可以理解，左侧感应块11上共有四个可供感应的位置，分别与左侧检测块13的四个感应开关对应。前靠感应条25、对中感应条24以及臂码感应条20也应该分别在不同的感应位置。

上述对图4以及图7的描述，分别以左侧感应块11以及左侧检测块13为例进行说明，对于右侧感应块12以及右侧检测块14的实现方案实质上与左侧感应块11以及左侧检测块13的实现方案完全相同，在此不再赘述。

为了便于帮助单缸插销式伸缩臂的控制系统对放销和收销进行控制，本发明借助于图2所示的编码方式进行编码，同时保证臂码信号、对中信号以及前靠信号的唯一性。

以图4所示提供对中信号和臂码信号的方案为例，长感应条用作臂码编码，短感应条用作对中位置编码。以左侧三个臂节编码为例，长感应条处于位置1，编码为1(2⁰)；处于位置2，编码为2(2¹)；处于位置4，编码为4(2²)。每节臂的短感应条则设置于长感应条的高一位，分别为：2(2¹)、4(2²)、1(2⁰)，高于最高位后，从最低位开始设置。

表1臂码和对中码编码规则：

由编码规则表可知：对中码取臂码和短码条编码之和，每节臂的臂码和对中码都是唯一的，不会有重复编码。

因此，左侧检测开关SN1、SN2、SN3读取的编码：

编码1表示机构在臂I中，编码为3表示缸销对应着臂I的缸销孔；

编码2表示机构在臂II中，编码为6表示缸销对应着臂II的缸销孔；

编码4表示机构在臂III中，编码为5表示缸销对应着臂III的缸销孔；

右侧检测开关SN4、SN5、SN6读取的编码：

编码1表示机构在臂IV中，编码为3表示缸销对应着臂IV的缸销孔；

编码2表示机构在臂V中，编码为6表示缸销对应着臂V的缸销孔；

编码4表示机构在臂VI中，编码为5表示缸销对应着臂VI的缸销孔；

由此可见，通过一长一短两根码条组合的编码方式，不仅可以读取臂节的臂码，而且可以判断臂节的缸销孔位置。

两根码条的长度应合理确定。长码条的长度根据臂节尾部的空间设计，一般而言，长码条越长，用于放销的时间越多、或者放销时行进速度可以越快。本实施长码条长度与图2和图3一致。短码条的长度依据缸销和缸销孔的间隙、以及感应开关直径和有效检测范围确定。

图5示出了对中检测长度范围示意图。缸销和检测开关是刚性连接，缸销和缸销孔间隙为a，检测开关的直径为d、有效检测区域为b，缸销入口后单边检测间隙为s，则对中感应条的长度应为：w＝2*(a/2-s+(b-d/2))。

例如：当缸销和缸销孔间隙为30mm，要求的单边检测间隙为4、检测开关直径为12、有效检测区域为8时，按公式计算，对中感应条的设计长度应为：2*(30/2-4+(8-12/2))＝26mm。

下面再以8臂节的伸缩臂为例进行说明。

对于8臂节伸缩臂，需要每侧增加一个检测开关，一边4个检测开关可以检测四节臂。每个臂节除了臂节编码外，多余的编码位置可以放置对中检测，还可以放置前靠位置检测。

前靠位置是指——当缸销放到销孔内后，机构推动该臂节前伸一个短距离，此时，臂节的臂销会脱离外节销孔的受力面，臂销不受力，才能被拔下来。

图6示出了缸销入孔时和臂销的相对位置示意图。如图6所示，缸销孔、编码条和臂销属于同节吊臂，是刚体连接；缸销和检测开关属于伸缩机构，是刚体连接；外节臂销孔属于外面臂节，正常工作状态下，臂销的下端面挂在外面臂节的臂销孔上，臂销受力，如图6中的A所示。当缸销对中时，臂销的下端面仍挂在外面臂节臂销孔上；当缸销继续前推，顶动缸销孔带动臂节前伸，臂销开始脱离外面臂节的臂销孔，此时称为缸销前靠，如图6中的B所示；当缸销带动臂节继续前伸直到臂销顶住外面臂节的臂销孔，称为前靠到位，如图6中的C所示。拔臂销的最佳位置就是图6的B到图6的C，从缸销刚刚前靠开始到缸销前靠到位的这段距离，此时臂销不受力。同样，如果具有前靠位置检测，拔臂销时可以在准确位置拔销，拔销效率高，且不会拉伤臂销，磨损臂销孔。如图6所示，当接近开关同时检测到三个感应信号时，表示缸销处于前靠位置。

针对图7所示的技术方案，其编码规则如下表所示：

表2臂码、对中码和前靠码编码规则：

由编码规则表可知：对中码取臂码和短码条编码之和，前靠码取臂码和短码条以及前靠码条三者之和，每节臂的臂码、对中码、前靠码都是唯一的，不会有重复编码。

因此，判断左侧开关SN1、SN2、SN3、SN4读取的编码：

编码1表示机构在臂I中，编码为3表示缸销对应着臂I的缸销孔，编码为7表示缸销处于前靠位置；

编码2表示机构在臂II中，编码为6表示缸销对应着臂II的缸销孔，编码为14表示缸销处于前靠位置；

编码4表示机构在臂III中，编码为12表示缸销对应着臂III的缸销孔，编码为13表示缸销处于前靠位置；

编码8表示机构在臂IV中，编码为9表示缸销对应着臂IV的缸销孔，编码为11表示缸销处于前靠位置；

具备对中位置检测可以准确插拔缸销；具备前靠位置检测可以准确插拔臂销。新编码方式充分利用了检测开关和感应条布置，获得最多的控制信号。

前靠码条的设置在对中码条终结处，与对中码条有部分重合，重合区域的计算公式为：M>＝2*(b-d/2)。本实施中，检测开关直径为12mm、检测范围为8mm，两个码条的重合区域应为：M>＝2*(8-12/2)＝4mm。重合区域至少为4mm，这样，当缸销前靠到缸销孔壁时，检测开关同时检测到臂码、对中和前靠三个码条；当缸销推动该节臂继续前行至前靠到位时，即走完臂销孔间隙时，臂码、对中和前靠三个码条始终同时感应。

相应地，本发明提供了一种单缸插销式伸缩臂的检测方法，如图8所示，该方法包括：检测单元根据设置在每节伸缩臂上的臂码被测对象的属性进行检测(步骤101)；检测单元根据设置在每节伸缩臂上的对中被测对象的属性进行检测(步骤103)。其中，所述臂码被测对象的数量与所述对中被测对象的数量相同；所述检测单元的数量与所述臂码被测对象或所述对中被测对象能够出现位置的数量相同；所述臂码被测对象与所述对中被测对象不同时出现在相同位置；所述臂码被测对象具有与所述对中被测对象相区别的属性；所述检测单元设置在能够检测所述臂码被测对象以及所述对中被测对象的位置。

优选地，该检测方法还包括：检测单元检测靠前被测对象；其中，所述靠前被测对象的数量与所述臂码被测对象的数量或所述对中被测对象的数量相同，所述对中被测对象与所述靠前被测对象在伸缩臂伸出的方向不重叠并且所述靠前被测对象相对于所述对中被测对象更接近伸缩臂顶端。

优选地，所述臂码被测对象与所述对中被测对象按照位置循环的方式依次出现在每节伸缩臂上，或者所述臂码被测对象、所述对中被测对象以及靠前被测对象按照位置循环的方式依次出现在每节伸缩臂上。

优选地，该检测方法还包括：将所述臂码被测对象编码为2的所述臂码被测对象的位置序号的幂以及将所述对中被测对象编码为2的所述对中被测对象的位置序号的幂，或者将对所述臂码被测对象编码为2的所述臂码被测对象的位置序号的幂、将所述对中被测对象编码为2的所述臂码被测对象的位置序号的幂以及将所述靠前被测对象编码为2的所述靠前被测对象的位置序号的幂。

优选地，该方法还包括：将编码后的所述臂码被测对象编码作为臂码以及将编码后的所述臂码被测对象编码以及编码后的所述对中被测对象之和作为对中码，或者将编码后的所述臂码被测对象编码作为臂码、将编码后的所述臂码被测对象编码以及编码后的所述对中被测对象之和作为对中码、以及将编码后的所述臂码被测对象编码、编码后的所述对中被测对象以及编码后的所述靠前被测对象之和作为靠前码。

相应地，本发明提供了一种伸缩臂的检测系统，该检测系统包括所述的检测装置；其中，一个所述检测装置用于检测一部分伸缩臂，另一个所述检测装置用于检测另一部分伸缩臂。

相应地，本发明提供了一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括所述的检测系统。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (16)

1.一种单缸插销式伸缩臂的检测装置，其特征在于，该检测装置包括检测单元、设置在每节伸缩臂上的臂码被测对象、以及设置在每节伸缩臂上的对中被测对象；

所述臂码被测对象的数量与所述对中被测对象的数量相同；

所述检测单元的数量与所述臂码被测对象或所述对中被测对象能够出现的位置的数量相同；

所述臂码被测对象与所述对中被测对象不同时出现在相同位置；

所述臂码被测对象具有与所述对中被测对象相区别的属性；

所述检测单元用于根据所述臂码被测对象的属性以及所述对中被测对象的属性进行检测。

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述臂码检测对象为臂码感应条，所述对中被测对象的对中感应条，所述属性为长度。

3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述臂码感应条的长度大于所述对中感应条的长度。

4.根据权利要求3所述的检测装置，其特征在于，所述臂码感应条的中线与所述对中感应条的中线对齐。

5.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，该检测装置还包括靠前被测对象，所述靠前被测对象的数量与所述臂码被测对象的数量或所述对中被测对象的数量相同，所述对中被测对象与所述靠前被测对象在伸缩臂伸出的方向不重叠并且所述靠前被测对象相对于所述对中被测对象更接近伸缩臂顶端，所述靠前被测对象与所述臂码被测对象和所述对中被测对象中的任一者不同时出现在相同位置。

6.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于，所述靠前被测对象为靠前感应条。

7.根据权利要求1或5所述的检测装置，其特征在于，所述臂码被测对象与所述对中被测对象按照位置循环的方式依次出现在每节伸缩臂上，或者所述臂码被测对象、所述对中被测对象以及靠前被测对象按照位置循环的方式依次出现在每节伸缩臂上。

8.根据权利要求7所述的检测装置，其特征在于，该检测装置还包括编码单元，用于将所述臂码被测对象编码为2的所述臂码被测对象的位置序号的幂以及将所述对中被测对象编码为2的所述对中被测对象的位置序号的幂，或者将所述臂码被测对象编码为2的所述臂码被测对象的位置序号的幂、将所述对中被测对象编码为2的所述臂码被测对象的位置序号的幂以及将所述靠前被测对象编码为2的所述靠前被测对象的位置序号的幂。

9.根据权利要求8所述的检测装置，其特征在于，编码单元还用于将编码后的所述臂码被测对象编码作为臂码以及将编码后的所述臂码被测对象编码以及编码后的所述对中被测对象之和作为对中码，或者将编码后的所述臂码被测对象编码作为臂码、将编码后的所述臂码被测对象编码以及编码后的所述对中被测对象之和作为对中码、以及将编码后的所述臂码被测对象编码、编码后的所述对中被测对象以及编码后的所述靠前被测对象之和作为靠前码。

10.一种单缸插销式伸缩臂的检测方法，其特征在于，该方法包括：

检测单元根据设置在每节伸缩臂上的臂码被测对象的属性进行检测；

检测单元根据设置在每节伸缩臂上的对中被测对象的属性进行检测；

其中，所述臂码被测对象的数量与所述对中被测对象的数量相同；所述检测单元的数量与所述臂码被测对象或所述对中被测对象能够出现位置的数量相同；所述臂码被测对象与所述对中被测对象不同时出现在相同位置；所述臂码被测对象具有与所述对中被测对象相区别的属性；所述检测单元设置在能够检测所述臂码被测对象以及所述对中被测对象的位置。

11.根据权利要求10所述的检测方法，其特征在于，该检测方法还包括：检测单元检测靠前被测对象；

其中，所述靠前被测对象的数量与所述臂码被测对象的数量或所述对中被测对象的数量相同，所述对中被测对象与所述靠前被测对象在伸缩臂伸出的方向不重叠并且所述靠前被测对象相对于所述对中被测对象更接近伸缩臂顶端。

12.根据权利要求10或11所述的编码检测方法，其特征在于，所述臂码被测对象与所述对中被测对象按照位置循环的方式依次出现在每节伸缩臂上，或者所述臂码被测对象、所述对中被测对象以及靠前被测对象按照位置循环的方式依次出现在每节伸缩臂上。

13.根据权利要求12所述的检测方法，其特征在于，该检测方法还包括：将所述臂码被测对象编码为2的所述臂码被测对象的位置序号的幂以及将所述对中被测对象编码为2的所述对中被测对象的位置序号的幂，或者将对所述臂码被测对象编码为2的所述臂码被测对象的位置序号的幂、将所述对中被测对象编码为2的所述臂码被测对象的位置序号的幂以及将所述靠前被测对象编码为2的所述靠前被测对象的位置序号的幂。

14.根据权利要求13所述的检测方法，其特征在于，该方法还包括：将编码后的所述臂码被测对象编码作为臂码以及将编码后的所述臂码被测对象编码以及编码后的所述对中被测对象之和作为对中码，或者将编码后的所述臂码被测对象编码作为臂码、将编码后的所述臂码被测对象编码以及编码后的所述对中被测对象之和作为对中码、以及将编码后的所述臂码被测对象编码、编码后的所述对中被测对象以及编码后的所述靠前被测对象之和作为靠前码。

15.一种伸缩臂的检测系统，其特征在于，该检测系统包括两个根据权利要求1-9任意一项所述的检测装置；其中，一个所述检测装置用于检测一部分伸缩臂，另一个所述检测装置用于检测另一部分伸缩臂。

16.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包括根据权利要求15所述的检测系统。