CN203237958U - 一种伸缩吊臂的控制系统及起重机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种伸缩吊臂的控制系统，安装于伸缩吊臂的伸缩油缸伸缩端上的第一检测模块，和分别安装于伸缩吊臂的每一个节臂尾部上的多个第二检测模块，伸缩油缸的伸缩端外伸到相应节臂的找臂允许极限位置时，第一检测模块和该节臂的第二检测模块之间产生感应，且生成伸缩油缸与该节臂之间的找臂允许极限位置信号；根据找臂允许极限位置信号生成到位指令的信号处理单元；与信号处理单元信号连接，并根据信号处理单元生成的到位指令控制伸缩吊臂的伸缩油缸停止伸缩的控制单元。本实用新型提供的控制系统能够更好地对伸缩油缸伸缩端的外伸极限位置进行控制，降低伸缩油缸的伸缩端冲过头的风险，提高工作安全性。本实用新型还提供了一种起重机。
Description
技术领域
本实用新型涉及工程机械用伸缩臂技术领域，特别涉及一种伸缩吊臂的控制系统及具有该伸缩吊臂的控制系统的起重机。
背景技术
由于传统双油缸绳排伸缩机构的限制，起重机的伸缩吊臂中具有六节臂及以上多节臂的产品中都采用单缸插销伸缩方式，单杠插销式伸缩节臂中，各个节臂的伸缩都是通过设置于节臂内的伸缩油缸及其相关组件实现的；为保证各个节臂在伸缩过程中的安全性和可靠性，伸缩式吊臂采用互锁系统，当设置于伸缩油缸伸缩端外端的插销机构与目的节臂之间缸臂锁定后，目的节臂与其他节臂之间的臂销才允许被拔下，此时可通过伸缩油缸驱动目的节臂进行伸缩。
单缸插销式伸缩吊臂在作业过程中普遍存在伸缩油缸冲过头的安全隐患，即伸缩油缸在寻找目的节臂的过程中，伸缩油缸的伸缩端无限制外伸，如伸缩油缸的伸缩端外端的插销机构已经到达与目的节臂的缸销锁定位置时，伸缩端仍然外冲，当伸缩油缸的伸出机构以高速冲过头时，极易造成伸缩端外端与目的节臂的尾端以及其他部件的碰撞，从而导致设备损坏，造成极大的经济损失。
因此，单缸插销式伸缩吊臂在使用过程中的存在较大安全隐患。
实用新型内容
本实用新型提供了一种伸缩吊臂的控制系统，该控制系统能够更好地对伸缩油缸的外伸极限位置进行控制，降低伸缩油缸冲过头的风险，提高工作安全性。
本实用新型还提供了一种起重机，该起重机的伸缩吊臂中使用了上述控制系统，具有较高的操作安全性和工作效率。
为达到上述目的，本实用新型提供以下技术方案：
一种伸缩吊臂的控制系统，包括：
安装于伸缩吊臂的伸缩油缸伸缩端上的第一检测模块，和分别安装于伸缩吊臂的每一个节臂尾部上的多个第二检测模块，伸缩油缸的伸缩端外伸到相应节臂的找臂允许极限位置时，第一检测模块和该节臂的第二检测模块之间产生感应，且生成伸缩油缸与该节臂之间的找臂允许极限位置信号；
根据所述找臂允许极限位置信号生成到位指令的信号处理单元；
与所述信号处理单元信号连接，并根据所述信号处理单元生成的到位指令控制伸缩吊臂的伸缩油缸停止伸缩的控制单元。
优选地，所述第一检测模块为找臂允许极限位置检测接近开关，第二检测模块为找臂允许极限位置感应块，所述找臂允许极限位置检测接近开关与所述信号处理单元信号连接，当找臂允许极限位置检测接近开关与找臂允许极限位置感应块对齐时，找臂允许极限位置检测接近开关感应到找臂允许极限位置感应块的信号，生成所述找臂允许极限位置信号。
优选地，还包括：
安装于每一个所述节臂的尾端的臂码感应块，每一个臂码感应块的感应片按编码方式分布；
安装于所述伸缩油缸伸缩端的插销机构上的臂码检测接近开关，当所述插销机构伸缩到与一个节臂的尾端相应的位置时，所述臂码检测接近开关与臂码感应块相感应，所述臂码检测接近开关与臂码感应块相感应，并生成相应的臂码信号；
所述臂码检测接近开关与所述信号处理单元信号连接，所述信号处理单元根据所述臂码检测接近开关生成的臂码信号生成臂码指令；
信号连接所述信号处理单元，并根据所述臂码指令输出臂码值的臂码 指示器。
优选地，还包括：
设置于伸缩油缸伸缩端的插销机构的缸销缩到位检测接近开关，和设置于插销机构的缸销缩到位感应块，当插销机构的缸销回缩到位时，所述缸销缩到位检测接近开关感应到所述缸销缩到位感应块，并生成缸销缩到位信号；
所述缸销缩到位检测接近开关与所述信号处理单元信号连接，所述信号处理单元根据是否获得所述缸销缩到位检测接近开关的缸销缩到位信号判断插销机构中的缸销是否回缩到位。
优选地，还包括：
设置于插销机构上的臂销伸到位检测接近开关，和设置在插销机构拔销板上的臂销伸到位感应块，当臂销伸到位时，臂销伸到位检测接近开关感应到臂销伸到位感应块的信号，并生成臂销伸到位信号；
所述臂销伸到位检测接近开关与所述信号处理单元信号连接，所述信号处理单元根据是否获得臂销伸到位检测接近开关的臂销伸到位信号判断臂销是伸到位。
优选地，还包括：
与所述找臂允许极限位置检测接近开关、臂码检测接近开关、缸销缩到位检测接近开关、臂销伸到位检测接近开关信号连接，用于采集找臂允许极限位置检测接近开关、臂码检测接近开关、缸销缩到位检测接近开关、臂销伸到位检测接近开关的开关信号的所述信号采集单元；
所述信号采集单元与所述信号处理单元信号连接，并将采集的找臂允许极限位置检测接近开关、臂码检测接近开关、缸销缩到位检测接近开关、臂销伸到位检测接近开关的开关信号传输给所述信号处理单元。
优选地，所述信号处理单元为可编程逻辑控制器。
优选地，所述信号采集单元与所述可编程逻辑控制器之间通过控制器局域网CAN总线经电缆卷筒信号连接。
优选地，所述控制单元包括:
设置于伸缩回路上的电磁溢流阀，和所述伸缩油缸的控制阀；
与所述信号处理单元信号连接，并根据所述信号处理单元的到位指令调整所述电磁溢流阀的溢流压力、关闭伸缩油缸控制阀的电源模块。
优选地，所述控制单元还包括：
与所述信号处理单元信号连接的警报装置，所述信号处理单元在生成到位信号的同时，生成警报指令，所述警报装置根据所述警报指令发出警报。
优选地，所述警报装置为蜂鸣器。
本实用新型还提供了一种起重机，包括伸缩吊臂，还包括上述技术方案中提供的任一种控制系统。
优选地，所述控制系统中，所述第一检测模块为找臂允许极限位置检测接近开关，第二检测模块为找臂允许极限位置感应块，且所述找臂允许极限位置检测接近开关具有至少一个开关点，且每一个节臂的尾端安装的感应块具有与所述开关点一一对应的感应片，当伸缩油缸的伸缩端外伸到相应节臂的找臂允许极限位置时，至少一个开关点分别与一个感应片对齐，每一对相互对齐的开关点与感应片之间产生一个该节臂的找臂允许极限位置信号。
优选地，所述控制系统中，所述找臂允许极限位置检测接近开关安装于所述伸缩油缸伸缩端的插销机构上，且具有至少一个开关点，所述找臂允许极限位置感应块具有至少一个开关片。
本实用新型提供的伸缩吊臂的控制系统，包括：
安装于伸缩吊臂的伸缩油缸伸缩端上的第一检测模块，和分别安装于伸缩吊臂的每一个节臂尾部上的多个第二检测模块，伸缩油缸的伸缩端外伸到相应节臂的找臂允许极限位置时，第一检测模块和该节臂的第二检测模块之间产生感应，且生成伸缩油缸与该节臂之间的找臂允许极限位置信号；
根据所述找臂允许极限位置信号生成到位指令的信号处理单元；
与所述信号处理单元信号连接，并根据所述信号处理单元生成的到位指令控制伸缩吊臂的伸缩油缸停止伸缩的控制单元。
上述伸缩吊臂的控制系统，当伸缩油缸需要与伸缩吊臂的一个节臂配合时，伸缩油缸驱动伸缩端外伸，当伸缩油缸的伸缩端外伸至插销机构与该节臂的找臂允许极限位置时，伸缩端上的第一检测模块和该节臂上的第二检测模块之间产生感应，并生成伸缩油缸与该节臂之间的找臂允许极限位置信号，信号处理单元根据上述找臂允许极限位置信号判断伸缩油缸的伸缩端已经外伸至该节臂的找臂允许极限位置，根据该找臂允许极限位置信号生成到位指令，并将到位指令输送给控制单元，控制单元根据到位指令动作，控制伸缩油缸停止伸缩，即停止找臂动作，从而降低伸缩油缸的伸缩端因冲过头造成的与节臂端部以及其他组件碰撞的风险，降低伸缩油缸冲过头的安全隐患，提高伸缩吊臂工作时的安全性。
所以，本实用新型提供的控制系统能够更好地对伸缩油缸伸缩端的外伸极限位置进行控制，降低伸缩油缸的伸缩端冲过头的风险，提高工作安全性。
另外，本实用新型还提供了一种具有上述伸缩吊臂的控制系统的起重机，该起重机的使用安全性较高。
附图说明
图1为本实用新型提供的起重机中伸缩吊臂的结构示意图；
图2为图1所示伸缩吊臂中伸缩油缸的插销结构与最内层节臂的尾端配合时的A向示意图结构示意图；
图3图2所示结构中找臂允许极限位置检测接近开关的结构示意图；
图4为图3所示找臂允许极限位置检测接近开关的左视图；
图5为图2中所示找臂允许极限位置感应块的安装结构示意图；
图6为图2中所示结构中臂码检测接近开关的结构示意图；
图7为图6中所示臂码检测接近开关的右视图；
图8为图2中所示最内层节臂上设置的臂码感应单元中感应块的分布方结构意图；
图9为图1中所示伸缩吊臂中各节臂中臂码感应单元中感应块的分布结构示意图；
图10为本实用新型提供的控制系统的一种原理示意图；
图11为本实用新型提供的控制系统的另一种原理示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型专利保护的范围。
本实用新型提供了一种伸缩吊臂的控制系统和一种起重机，为便于对上述控制系统工作原理的描述，下文将结合起重机对控制系统进行描述，不再单独对起重机的工作原理进行描述。
如图1所示，起重机的伸缩吊臂1中具有多个节臂2。
如图10所示，本实用新型提供的伸缩吊臂1的控制系统，包括：
安装于伸缩吊臂的伸缩油缸伸缩端上的第一检测模块，和分别安装于伸缩吊臂的每一个节臂尾部上的多个第二检测模块，伸缩油缸的伸缩端外伸到相应节臂的找臂允许极限位置时，第一检测模块和该节臂的第二检测模块之间产生感应，且生成伸缩油缸与该节臂之间的找臂允许极限位置信号；
根据找臂允许极限位置信号生成到位指令的信号处理单元14；
与信号处理单元14信号连接，并根据信号处理单元14生成的到位指令控制伸缩吊臂的伸缩油缸停止伸缩的控制单元15（如图10中虚线框所 示）。
上述伸缩吊臂1的控制系统，当伸缩油缸的伸缩端需要与伸缩吊臂1的一个节臂配合时，伸缩油缸驱动伸缩端外伸，当伸缩油缸的伸缩端外伸至伸缩端与该节臂的找臂允许极限位置时，伸缩端上的第一检测模块和该节臂上的第二检测模块之间产生感应，并生成伸缩油缸与该节臂之间的找臂允许极限位置信号，信号处理单元14根据上述找臂允许极限位置信号判断伸缩油缸的伸缩端已经外伸至该节臂的找臂允许极限位置，根据该找臂允许极限位置信号生成到位指令，并将到位指令输送给控制单元15，控制单元15根据到位指令动作，控制伸缩油缸停止伸缩，即停止找臂动作，从而降低伸缩油缸的伸缩端因冲过头造成的与节臂端部以及其他组件碰撞的风险，降低伸缩油缸冲过头的安全隐患，提高伸缩吊臂1工作时的安全性。
所以，本实用新型提供的控制系统能够更好地对伸缩油缸伸缩端的外伸极限位置进行控制，降低伸缩油缸的伸缩端冲过头的风险，提高工作安全性。
上述技术方案中提到的第一检测模块和第二检测模块可以有多种选择方式，如，第一检测模块可以为感应块，第二检测模块可以为接近开关，当然，为便于布线，优选实施方式中，如图2所示，上述提到第一检测模块可以为找臂允许极限位置检测接近开关4，第二检测模块为找臂允许极限位置感应块3，找臂允许极限位置检测接近开关4与信号处理单元14信号连接，当找臂允许极限位置检测接近开关4与找臂允许极限位置感应块3对齐时，找臂允许极限位置检测接近开关4感应到找臂允许极限位置感应块3的信号，生成找臂允许极限位置信号。
当伸缩油缸的外伸到目的节臂的找臂允许极限位置时，找臂允许极限位置检测接近开关4与找臂允许极限位置感应块3位置对齐。
上述找臂允许极限位置检测接近开关4可以只有一个开关点，每一个节臂2的尾端设有的找臂允许极限位置感应块3只有一个感应片，当该找臂允许极限位置检测接近开关4与该找臂允许极限位置感应块3对齐时， 该找臂允许极限位置检测接近开关4可感应找臂允许极限位置感应块3的信号，并生成一个找臂允许极限位置信号。
当然，为了保证伸缩油缸的伸缩端不会冲过每一个节臂的找臂允许极限位置，保证对伸缩端伸缩极限位置控制的稳定性，优选地，如图11所示原理图，控制系统中，找臂允许极限位置检测接近开关4具有至少两个开关点，且每一个节臂的尾端安装有与开关点对应的感应片，当伸缩油缸的伸缩端伸缩到位时，至少两个开关点分别与一个感应片对齐，每一对相互对齐的开关点与感应片之间产生一个找臂允许极限位置信号。
具体的，如图3、图4以及图5所示结构，图3中，找臂允许极限位置检测接近开关4具有三个开关点，如开关点41，开关点42以及开关点43，其具体分布位置如图4所示；图5中，找臂允许极限位置感应块3中具有三个感应片，如感应片31、感应片32和感应片33，在伸缩油缸的伸缩端伸缩到该节臂的找臂允许极限位置时，开关点42感应感应片32的信号，而开关点43感应感应片33的信号，产生两个伸缩单位信号；或者开关点31感应感应片31的信号，开关点42感应感应片32的信号，生成两个伸缩到位信号，因此，产生找臂允许极限位置信号冗余，即使有一个开关点不能感应到其对应的感应片的信号，只要有一个能够生成找臂允许极限位置信号，便可以实现对伸缩油缸的控制，提高了对伸缩端控制的稳定性。
如图2和图10所示，优选实施方式中，上述控制系统还包括：
安装于每一个节臂的尾端的臂码感应块7，每一个臂码感应块7的感应片按编码方式分布；
安装于伸缩油缸伸缩端的插销机构上的臂码检测接近开关6，当伸缩油缸伸缩端上的插销机构伸缩到与一个节臂的尾端相应的位置时，臂码检测接近开关6与臂码感应块7相感应，臂码检测接近开关6与臂码感应块7相感应，并生成相应的臂码信号；
臂码检测接近开关6与信号处理单元14信号连接，信号处理单元14根据臂码检测接近开关6生成的臂码信号生成臂码指令；
信号连接信号处理单元14，并根据臂码指令输出臂码值的臂码指示器（图中未显示）。
如图9所示，图9中提供了图1中所示伸缩吊臂1中D-D、E-E、F-F、G-G、H-H以及I-I位置处的臂码感应块7中感应片的分布方式，其中，每一个臂码感应块7均具有三个感应片安装位置，如图9中所示B1、B2、B3三个位置，其中，如图8和图9所示，感应片71和感应片72为I-I位置的臂码感应块7上设置的感应片，相应的，如图6和图7所示，其中图6为图2中所示结构中臂码检测接近开关的结构示意图；图7为图6中所示臂码检测接近开关的右视图，臂码检测接近开关6中设有三个开关点，如开关点61、开关点62以及开关点63，且开关点61、62、63的权分别为1、2、4；以I-I位置的臂码感应块为例，臂码检测接近开关6与臂码感应块7对齐时，开关点61与B1位置对齐，开关点62与B2位置对齐，开关点63与B3位置对齐，因此，三个开关点可分别读取三个位置的信号，生成相应的臂码信号，臂码信号传输给信号处理单元14后，信号处理单元14按如下公式：
吊臂编码=SN1*1+SN2*2+SN3*3
计算臂码，其中,SN1为开关点61的编码信号，SN2为开关点62的编码信号，SN3为开关点63的编码信号，生成臂码指令，然后信号处理单元14将臂码指令传输至臂码指示器，有臂码指示器显示臂码。
另外，为了进一步提高控制系统对伸缩吊臂工作状态控制的安全性，上述控制系统还包括：
设置于伸缩油缸伸缩端的插销机构的缸销缩到位检测接近开关，和设置于插销机构的缸销缩到位感应块，当插销机构的缸销回缩到位时，缸销缩到位检测接近开关感应到缸销缩到位感应块，并生成缸销缩到位信号；
缸销缩到位检测接近开关与信号处理单元14信号连接，信号处理单元14根据是否获得缸销缩到位检测接近开关的缸销缩到位信号判断插销机构中的缸销是否回缩到位。
具体的，如图2和图10所示，每一节节臂的尾部设有左缸销缩到位检测接近开关8和右缸销缩到位检测接近开关9，以对插销机构的缸销的位置进行确认，提高对伸缩吊臂控制的安全性。
更优选地，如图2和图10所示，上述控制系统还包括：
设置于伸缩端的插销机构的臂销伸到位检测接近开关5，和设置在插销机构拔销板上的臂销伸到位感应块，当臂销伸到位时，臂销伸到位检测接近开关5感应到臂销伸到位感应块的信号，并生成臂销伸到位信号；
臂销伸到位检测接近开关5与信号处理单元14信号连接，信号处理单元14根据是否获得臂销伸到位检测接近开关5的臂销伸到位信号判断臂销是否外伸到位。可以进一步提高控制系统对伸缩吊臂控制的安全性。
优选地为便于对上述各种接近开关生成的信号进行收集，上述控制系统还包括：
与找臂允许极限位置检测接近开关4、臂码检测接近开关6、缸销缩到位检测接近开关（左缸销缩到位检测接近开关8和右缸销缩到位检测接近开关9）、臂销伸到位检测接近开关5信号连接，用于采集找臂允许极限位置检测接近开关4、臂码检测接近开关6、缸销缩到位检测接近开关（左缸销缩到位检测接近开关8和右缸销缩到位检测接近开关9）、臂销伸到位检测接近开关5的信号采集单元11；
信号采集单元11与信号处理单元14信号连接，并将采集的找臂允许极限位置检测接近开关4、臂码检测接近开关6、缸销缩到位检测接近开关（左缸销缩到位检测接近开关8和右缸销缩到位检测接近开关9）、臂销伸到位检测接近开关5的开关信号传输给信号处理单元14。
当然，为便于布线，上述找臂允许极限位置检测接近开关4、臂码检测接近开关6、缸销缩到位检测接近开关（左缸销缩到位检测接近开关8和右缸销缩到位检测接近开关9）、臂销伸到位检测接近开关5以及信号采集单元11均设置于插销机构。
具体地，上述信号处理单元14为可编程逻辑控制器。
更具体地，如图10和图11所示，信号采集单元11与可编程逻辑控制器之间通过控制器局域网CAN总线12经电缆卷筒13信号连接。
如图10和图11所示，上述控制单元包括:
设置于伸缩回路上的电磁溢流阀151，和伸缩油缸的控制阀153；
与信号处理单元14信号连接，并根据信号处理单元14的到位指令调整电磁溢流阀151的溢流压力、关闭伸缩油缸控制阀152的电源模块。
信号处理单元14切断电磁溢流阀151的输出控制电流，将伸缩油缸的回路系统的溢流压力降到最低，同时关闭伸缩油缸控制阀152的电源模块，使切断伸缩油缸控制阀152失电，伸缩油缸停止动作，从而防止伸缩端冲过头，有效保护伸缩机构，提高起重机操作的安全性。
当然，为能够及时地提醒操作人员进行相关操作，如图10和图11所示，上述控制单元15还包括：
与信号处理单元14信号连接的警报装置，信号处理单元14在生成到位信号的同时，生成警报指令，警报装置根据警报指令发出警报。
具体地，上述警报装置为蜂鸣器153。
另外，本实用新型还提供了一种起重机，包括伸缩吊臂1，还包括上述实施方式中提供的任一种控制系统。该起重机具有较高的操作安全性。
具体地，上述控制系统中，第一检测模块为找臂允许极限位置检测接近开关，第二检测模块为找臂允许极限位置感应块，且找臂允许极限位置检测接近开关具有至少一个开关点，且每一个节臂的尾端安装的感应块具有与上述开关点一一对应的感应片，当伸缩油缸的伸缩端外伸到相应节臂的找臂允许极限位置时，至少一个开关点分别与一个感应片对齐，每一对相互对齐的开关点与感应片之间产生一个该节臂的找臂允许极限位置信号。
更具体地，控制系统中，找臂允许极限位置检测接近开关安装于伸缩油缸伸缩端的插销机构上，且具有至少一个开关点，找臂允许极限位置感应块具有至少一个开关片。
优选地，找臂允许极限位置检测接近开关安装于伸缩油缸伸缩端的插销机构上，且具有三个开关点，找臂允许极限位置感应块具有至少三个开关片。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (14)
1.一种伸缩吊臂的控制系统，其特征在于，包括：
安装于伸缩吊臂的伸缩油缸伸缩端上的第一检测模块，和分别安装于伸缩吊臂的每一个节臂尾部上的多个第二检测模块，伸缩油缸的伸缩端外伸到相应节臂的找臂允许极限位置时，第一检测模块和该节臂的第二检测模块之间产生感应，且生成伸缩油缸与该节臂之间的找臂允许极限位置信号；
根据所述找臂允许极限位置信号生成到位指令的信号处理单元；
与所述信号处理单元信号连接，并根据所述信号处理单元生成的到位指令控制伸缩吊臂的伸缩油缸停止伸缩的控制单元。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述第一检测模块为找臂允许极限位置检测接近开关，第二检测模块为找臂允许极限位置感应块，所述找臂允许极限位置检测接近开关与所述信号处理单元信号连接，当找臂允许极限位置检测接近开关与找臂允许极限位置感应块对齐时，找臂允许极限位置检测接近开关感应到找臂允许极限位置感应块的信号，生成所述找臂允许极限位置信号。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，还包括：
安装于每一个所述节臂的尾端的臂码感应块，每一个臂码感应块的感应片按编码方式分布；
安装于所述伸缩油缸伸缩端的插销机构上的臂码检测接近开关，当所述插销机构伸缩到与一个节臂的尾端相应的位置时，所述臂码检测接近开关与臂码感应块相感应，所述臂码检测接近开关与臂码感应块相感应，并生成相应的臂码信号；
所述臂码检测接近开关与所述信号处理单元信号连接，所述信号处理单元根据所述臂码检测接近开关生成的臂码信号生成臂码指令；
信号连接所述信号处理单元，并根据所述臂码指令输出臂码值的臂码指示器。
4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，还包括：
设置于伸缩油缸伸缩端的插销机构的缸销缩到位检测接近开关，和设置于插销机构的缸销缩到位感应块，当插销机构的缸销回缩到位时，所述缸销缩到位检测接近开关感应到所述缸销缩到位感应块，并生成缸销缩到位信号；
所述缸销缩到位检测接近开关与所述信号处理单元信号连接，所述信号处理单元根据是否获得所述缸销缩到位检测接近开关的缸销缩到位信号判断插销机构中的缸销是否回缩到位。
5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，还包括：
设置于插销机构上的臂销伸到位检测接近开关，和设置在插销机构拔销板上的臂销伸到位感应块，当臂销伸到位时，臂销伸到位检测接近开关感应到臂销伸到位感应块的信号，并生成臂销伸到位信号；
所述臂销伸到位检测接近开关与所述信号处理单元信号连接，所述信号处理单元根据是否获得臂销伸到位检测接近开关的臂销伸到位信号判断臂销是伸到位。
6.根据权利要求2～5任一项所述的控制系统，其特征在于，还包括：
与所述找臂允许极限位置检测接近开关、臂码检测接近开关、缸销缩到位检测接近开关、臂销伸到位检测接近开关信号连接，用于采集找臂允许极限位置检测接近开关、臂码检测接近开关、缸销缩到位检测接近开关、臂销伸到位检测接近开关的开关信号的所述信号采集单元；
所述信号采集单元与所述信号处理单元信号连接，并将采集的找臂允许极限位置检测接近开关、臂码检测接近开关、缸销缩到位检测接近开关、臂销伸到位检测接近开关的开关信号传输给所述信号处理单元。
7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述信号处理单元为可编程逻辑控制器。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述信号采集单元与所述可编程逻辑控制器之间通过控制器局域网CAN总线经电缆卷筒信号连接。
9.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制单元包括:
设置于伸缩回路上的电磁溢流阀，和所述伸缩油缸的控制阀；
与所述信号处理单元信号连接，并根据所述信号处理单元的到位指令调整所述电磁溢流阀的溢流压力、关闭伸缩油缸控制阀的电源模块。
10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述控制单元还包括：
与所述信号处理单元信号连接的警报装置，所述信号处理单元在生成到位信号的同时，生成警报指令，所述警报装置根据所述警报指令发出警报。
11.根据权利要求10所述的控制系统，其特征在于，所述警报装置为蜂鸣器。
12.一种起重机，包括伸缩吊臂，其特征在于，还包括如权利要求1～11任一项所述的控制系统。
13.根据权利要求12所述的起重机，其特征在于，所述控制系统中，所述第一检测模块为找臂允许极限位置检测接近开关，第二检测模块为找臂允许极限位置感应块，且所述找臂允许极限位置检测接近开关具有至少一个开关点，且每一个节臂的尾端安装的感应块具有与所述开关点一一对应的感应片，当伸缩油缸的伸缩端外伸到相应节臂的找臂允许极限位置时，至少一个开关点分别与一个感应片对齐，每一对相互对齐的开关点与感应片之间产生一个该节臂的找臂允许极限位置信号。
14.根据权利要求13所述的起重机，其特征在于，所述控制系统中，所述找臂允许极限位置检测接近开关安装于所述伸缩油缸伸缩端的插销机构上，且具有至少一个开关点，所述找臂允许极限位置感应块具有至少一个开关片。
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