CN104890844A - 一种六推进器水下机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及水下探测机器人技术领域，尤其涉及一种六推进器水下机器人。其包括机器人本体、水平运动单元、垂直运动单元、云台固定单元和设备搭载单元，其特征在于：所述水平运动单元包括水平推进器和侧向推进器，所述垂直运动单元包括垂向推进器，所述水平推进器位于所述机器人本体的后侧面，所述侧向推进器位于所述机器人本体的左侧面，所述垂向推进器有三个，分别位于所述机器人本体上顶面的后端、左前端和右前端。本发明采用三个垂向推进器、两个水平推进器和一个侧向推进器解决了原有的水下机器人负载小、易失衡的缺点，本发明能够进行大负载水下平稳运行。
Description
技术领域
本发明涉及水下探测机器人技术领域，尤其涉及一种六推进器水下机器人。
背景技术
传统的水下机器人推机器布局方式一般有四种：1.两个水平推进器、一个侧向推进器和一个垂向推进器；2.两个水平布置的推进器、两个斜垂向布置的推进器；3.四个水平推进器、一个垂向推进器；4.四个水平推进器、四个斜垂向推进器。
第一种布局的水下机器人兼顾了水平运动、侧移、垂向运动的功能，但是负载能力较小；第二种布局的水下机器人在侧向移动式机器人容易上下移动，运动轨迹不准确；第三种水平方向移动灵活，但是负载能力低，适合观察级水下机器人，不适合用在轻量作业级；第四种的优点是负载能力大，运动灵活，但是运动控制较为复杂，成本高，对电源的功率要求较大。
以上四种水下机器人在前端进行挂载设备时，在水下运动容易出现失衡现象。
发明内容
本发明要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足，提供一种六推进器水下机器人。
本发明为实现上述目的采用的技术方案是：一种六推进器水下机器人，包括机器人本体、水平运动单元、垂直运动单元、云台固定单元和设备搭载单元，所述水平运动单元包括水平推进器和侧向推进器，所述垂直运动单元包括垂向推进器，所述水平推进器位于所述机器人本体的后侧面，所述侧向推进器位于所述机器人本体的左侧面，所述垂向推进器分布于所述机器人本体上顶面的后端、左前端和右前端，所述机器人本体内部设有相互独立的控制仓、电源仓和设备仓，前侧设有水下两轴云台和水下摄像机，上端设有长方体型的浮力体。
进一步地：所述机器人本体前端还设有照明灯。
进一步地：所述水平推进器有两台、侧向推进器有一台。
进一步地：所述垂向推进器有三台。
进一步地：所述机器人本体上顶面还设有起吊钩、超短基线定位系统和电缆入口。
进一步地：所述电源仓内充有散热油。
进一步地：机器人本体内部还设有支撑杆和高度计。
本发明采用三个垂向推进器、两个水平推进器和一个侧向推进器解决了原有的水下机器人负载小、易失衡的缺点，本发明能够进行大负载水下平稳运行，采用电源仓、控制仓分开设置的设计方案，避免了本发明在运行过程中因电磁辐射而影响控制信号和数据采集的精度，并且电源仓内充有散热油，极大的提高了散热效率，延长了设备的使用寿命。
附图说明
图1本发明整体结构示意图。
具体实施方式
一种六推进器水下机器人，包括机器人本体1、水平运动单元2、垂直运动单元3、云台固定单元4和设备搭载单元，所述水平运动单元2包括水平推进器21和侧向推进器22，所述垂直运动单元3包括垂向推进器31，所述水平推进器21位于所述机器人本体1的后侧面，所述侧向推进器22位于所述机器人本体1的左侧面，所述垂向推进器31有三台，位于所述机器人本体1上顶面的后端、左前端和右前端，为了避免传统的水下机器人将控制设备、电源、耐压仓等混在一起动力电磁辐射严重，整机散热差的缺点，所述机器人本体1内部设有相互独立的控制仓11、电源仓12和设备仓13，前侧设有水下两轴云台14和水下摄像机15，上端设有长方体型的浮力体16。
所述机器人本体1前端还设有照明灯17，所述水平推进器21有两台、侧向推进器22有一台，为了方便本发明吊装、定位和通信通电，所述浮力体16上顶面还设有起吊钩161、超短基线定位系统162和电缆入口163，所述电源仓12内充有散热油，机器人本体1内部还设有起到支撑作用的支撑杆18和计算高度的高度计19。
上述实施例只是为了说明本发明的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡是根据本发明内容的实质所作出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种六推进器水下机器人，包括机器人本体、水平运动单元、垂直运动单元、云台固定单元和设备搭载单元，其特征在于：所述水平运动单元包括水平推进器和侧向推进器，所述垂直运动单元包括垂向推进器，所述水平推进器位于所述机器人本体的后侧面，所述侧向推进器位于所述机器人本体的左侧面，所述垂向推进器分布于所述机器人本体上顶面的后端、左前端和右前端，所述机器人本体内部设有相互独立的控制仓、电源仓和设备仓，前侧设有水下两轴云台和水下摄像机，上端设有长方体型的浮力体。
2.根据权利要求1所述的一种六推进器水下机器人，其特征在于：所述机器人本体前端还设有两排耐压照明灯。
3.根据权利要求1所述的一种六推进器水下机器人，其特征在于：所述水平推进器有两台、侧向推进器有一台。
4.根据权利要求1所述的一种六推进器水下机器人，其特征在于：所述垂向推进器有三台。
5.根据权利要求1所述的一种六推进器水下机器人，其特征在于：所述机器人本体上顶面还设有起吊钩、超短基线定位系统和电缆入口。
6.根据权利要求1所述的一种六推进器水下机器人，其特征在于：所述电源仓内充有散热油。
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