CN106143842A - 一种六推进器水下机器人 - Google Patents

一种六推进器水下机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106143842A
CN106143842A CN201610532090.8A CN201610532090A CN106143842A CN 106143842 A CN106143842 A CN 106143842A CN 201610532090 A CN201610532090 A CN 201610532090A CN 106143842 A CN106143842 A CN 106143842A
Authority
CN
China
Prior art keywords
main body
propeller
driving means
robot
electric expansion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610532090.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106143842B (zh
Inventor
任益芳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zibo Vocational Institute
Original Assignee
Zibo Vocational Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zibo Vocational Institute filed Critical Zibo Vocational Institute
Priority to CN201610532090.8A priority Critical patent/CN106143842B/zh
Publication of CN106143842A publication Critical patent/CN106143842A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106143842B publication Critical patent/CN106143842B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/08—Propulsion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明公开了一种六推进器水下机器人，包括主体，所述主体的前后侧面、左右侧面以及底面的中部均安装有第一推进器，主体的顶部通过支撑杆与浮力体连接，所述主体的内部设有驱动装置，主体上设有控制箱和电源箱，所述驱动装置的输出轴端部与支撑座的中部固定连接，所述支撑座的一端设有固定架，固定架上安装有第二推进器，该六推进器水下机器人通过在水平方向设置四个第一推进器使机器人在换向时不用转弯就可以改变推进方向，提高机器人在水下运动的灵活性，通过设置旋转推进器提高机器人的推进速度，当机器人的推进方向确定后通过驱动装置的输出轴将第二推进器旋转到对应位置，实现机器人加速。

Description

一种六推进器水下机器人
技术领域
本发明涉及水下探测机器人技术领域，具体为一种六推进器水下机器人。
背景技术
随着我国水下技术的不断发展，以及先进水下勘测仪器的应用。对高性能水下机器人的需求越来越大。目前使用的水下机器人在灵活性和推进速度方面有待于提高，同时大多机器人在水下探测被杂物缠绕时不能自行处理，为此，我们提出一种六推进器水下机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种六推进器水下机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种六推进器水下机器人，包括主体，所述主体的前后侧面、左右侧面以及底面的中部均安装有第一推进器，主体的顶部通过支撑杆与浮力体连接，所述主体的内部设有驱动装置，主体上设有控制箱和电源箱，所述驱动装置的输出轴端部与支撑座的中部固定连接，所述支撑座的一端设有固定架，固定架上安装有第二推进器，支撑座的另一端设有箱体，箱体内部设有电机，所述电机主轴的端部与第一电动伸缩杆的一端连接，第一电动伸缩杆的另一端与固定座连接，固定座的上端面中部安装第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的上端设有刀架，刀架上安装有切割刀，所述控制箱的内部设有控制器，电源箱的内部设有电源，所述浮力体的四周均安装有摄像机，浮力体的顶部设有定位装置，所述控制器分别与定位装置、摄像机、电机、第一电动伸缩杆、第一推进器、第二电动伸缩杆、第二推进器和驱动装置电连接。
优选的，所述支撑座的长度小于主体的宽度。
优选的，所述支撑杆的数量为四个，且四个支撑杆分别设置在主体的四角。
优选的，所述主体的一侧安装有液位传感器，液位传感器与控制器电连接。
优选的，所述驱动装置的输出轴通过轴承与主体连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该六推进器水下机器人通过在水平方向设置四个第一推进器使机器人在换向时不用转弯，可以随时改变推进方向，提高机器人在水下运动的灵活性，通过设置旋转推进器提高机器人的推进速度，当机器人的推进方向确定后通过驱动装置的输出轴将第二推进器旋转到对应位置，实现机器人加速，通过设置可以旋转的切割刀，当机器人在水下探测被杂物缠绕时能自行处理，利用切割刀将缠绕的杂物切割，通过在底部设置第一推进器增加机器人承受负载的能力。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本实用侧面结构示意图。
图中：1主体、2支撑杆、3定位装置、4浮力体、5摄像机、6切割刀、7固定座、8液位传感器、9第一电动伸缩杆、10支撑座、11控制箱、12第一推进器、13电源箱、14第二电动伸缩杆、15第二推进器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种六推进器水下机器人，包括主体1，主体1的前后侧面、左右侧面以及底面的中部均安装有第一推进器12，通过在水平方向设置四个第一推进器12使机器人在换向时不用转弯，可以随时改变推进方向，提高机器人在水下运动的灵活性，通过在底部设置第一推进器12增加机器人承受负载的能力，主体1的顶部通过支撑杆2与浮力体4连接，支撑杆2的数量为四个，且四个支撑杆2分别设置在主体1的四角，主体1的内部设有驱动装置，主体1上设有控制箱11和电源箱13，驱动装置的输出轴端部与支撑座10的中部固定连接，支撑座10的长度小于主体1的宽度，支撑座10的一端设有固定架，固定架上安装有第二推进器15，通过设置旋转推进器提高机器人的推进速度，当机器人的推进方向确定后通过驱动装置的输出轴将第二推进器15旋转到对应位置，实现机器人加速，支撑座10的另一端设有箱体，箱体内部设有电机，电机主轴的端部与第一电动伸缩杆9的一端连接，第一电动伸缩杆9的另一端与固定座7连接，固定座7的上端面中部安装第二电动伸缩杆14，第二电动伸缩杆14的上端设有刀架，刀架上安装有切割刀6，通过设置可以旋转的切割刀6，当机器人在水下探测被杂物缠绕时能自行处理，利用切割刀6将缠绕的杂物切割，控制箱11的内部设有控制器，电源箱13的内部设有电源，浮力体4的四周均安装有摄像机5，浮力体4的顶部设有定位装置3，控制器分别与定位装置3、摄像机5、电机、第一电动伸缩杆9、第一推进器12、第二电动伸缩杆14、第二推进器15和驱动装置电连接，驱动装置的输出轴通过轴承与主体1连接，主体1的一侧安装有液位传感器8，液位传感器8与控制器电连接。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种六推进器水下机器人，包括主体(1)，其特征在于：所述主体(1)的前后侧面、左右侧面以及底面的中部均安装有第一推进器(12)，主体(1)的顶部通过支撑杆(2)与浮力体(4)连接，所述主体(1)的内部设有驱动装置，主体(1)上设有控制箱(11)和电源箱(13)，所述驱动装置的输出轴端部与支撑座(10)的中部固定连接，所述支撑座(10)的一端设有固定架，固定架上安装有第二推进器(15)，支撑座(10)的另一端设有箱体，箱体内部设有电机，所述电机主轴的端部与第一电动伸缩杆(9)的一端连接，第一电动伸缩杆(9)的另一端与固定座(7)连接，固定座(7)的上端面中部安装第二电动伸缩杆(14)，所述第二电动伸缩杆(14)的上端设有刀架，刀架上安装有切割刀(6)，所述控制箱(11)的内部设有控制器，电源箱(13)的内部设有电源，所述浮力体(4)的四周均安装有摄像机(5)，浮力体(4)的顶部设有定位装置(3)，所述控制器分别与定位装置(3)、摄像机(5)、电机、第一电动伸缩杆(9)、第一推进器(12)、第二电动伸缩杆(14)、第二推进器(15)和驱动装置电连接。
2.根据权利要求1所述的一种六推进器水下机器人，其特征在于：所述支撑座(10)的长度小于主体(1)的宽度。
3.根据权利要求1所述的一种六推进器水下机器人，其特征在于：所述支撑杆(2)的数量为四个，且四个支撑杆(2)分别设置在主体(1)的四角。
4.根据权利要求1所述的一种六推进器水下机器人，其特征在于：所述主体(1)的一侧安装有液位传感器(8)，液位传感器(8)与控制器电连接。
5.根据权利要求1所述的一种六推进器水下机器人，其特征在于：所述驱动装置的输出轴通过轴承与主体(1)连接。
CN201610532090.8A 2016-07-07 2016-07-07 一种六推进器水下机器人 Expired - Fee Related CN106143842B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610532090.8A CN106143842B (zh) 2016-07-07 2016-07-07 一种六推进器水下机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610532090.8A CN106143842B (zh) 2016-07-07 2016-07-07 一种六推进器水下机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106143842A true CN106143842A (zh) 2016-11-23
CN106143842B CN106143842B (zh) 2018-02-23

Family

ID=58062082

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610532090.8A Expired - Fee Related CN106143842B (zh) 2016-07-07 2016-07-07 一种六推进器水下机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106143842B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107434017A (zh) * 2017-07-31 2017-12-05 苏州元有讯电子科技有限公司 一种便携式机器人
CN108974289A (zh) * 2018-08-16 2018-12-11 东莞市奇趣机器人科技有限公司 一种水下机器人用组合式防碰撞机构

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5097780A (en) * 1988-02-03 1992-03-24 Amerada Hess Limited Subsea vehicle
CN104613275A (zh) * 2015-02-13 2015-05-13 山东省水利科学研究院 一种管道水下机器人检测装置
CN104890844A (zh) * 2015-07-01 2015-09-09 青岛远创机器人自动化有限公司 一种六推进器水下机器人
WO2016033678A1 (en) * 2014-09-04 2016-03-10 Whale Shark Environmental Technologies Ltd. Underwater surface cleaning and debris collection device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5097780A (en) * 1988-02-03 1992-03-24 Amerada Hess Limited Subsea vehicle
WO2016033678A1 (en) * 2014-09-04 2016-03-10 Whale Shark Environmental Technologies Ltd. Underwater surface cleaning and debris collection device
CN104613275A (zh) * 2015-02-13 2015-05-13 山东省水利科学研究院 一种管道水下机器人检测装置
CN104890844A (zh) * 2015-07-01 2015-09-09 青岛远创机器人自动化有限公司 一种六推进器水下机器人

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王永寿: "先进海洋机器人开发现状与动向", 《飞航导弹》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107434017A (zh) * 2017-07-31 2017-12-05 苏州元有讯电子科技有限公司 一种便携式机器人
CN108974289A (zh) * 2018-08-16 2018-12-11 东莞市奇趣机器人科技有限公司 一种水下机器人用组合式防碰撞机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN106143842B (zh) 2018-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104960650B (zh) 一种六自由度水下机器人
CN107054588A (zh) 一种水下爬游式机器人及其工作方法
CN106143842A (zh) 一种六推进器水下机器人
CN106908259A (zh) 一种油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法
CN107128471A (zh) 一种新型船用风帆及其控制方法
CN105799891A (zh) 水下无人机
CN206585506U (zh) 新型太阳能光伏发电装置
CN207638610U (zh) 一种光伏板收纳机构
CN213384667U (zh) 水下机器人移动承载平台
CN107420331B (zh) 摇头风扇
CN206218151U (zh) 一种水面垃圾打捞装置
CN205116134U (zh) 水面漂浮物收集航行器
CN107746093A (zh) 一种风能悬浮式超声波生态除藻装置
CN208008349U (zh) 一种土木工程用管道移动架
CN212421501U (zh) 一种人工智能设备用电路板切割装置
CN114132466A (zh) 一种双驱动仿生机器鱼系统及多模态冗余控制方法
CN106624753A (zh) 一种快速上螺帽设备
CN208813481U (zh) 水下推进装置及水下作业设备
CN207401657U (zh) 一种太阳能板加工用涂胶装置
CN205001125U (zh) 一种风车
CN213790259U (zh) 一种大闸蟹养殖水体富营养化处理装置
JPH04269382A (ja) 浮重力エンジン
CN202323522U (zh) 一种热风缝口密封机电动升降机架
CN218343710U (zh) 水下运动复合结构和水下清洁机器人
CN207726771U (zh) 一种风能悬浮式超声波生态除藻装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180223

Termination date: 20180707

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee