CN104885443A - 用于非破坏性测试系统的远程控制的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种系统，所述系统可包括非破坏性测试(NDT)装置。所述NDT装置可进一步包括配置用于传送来自外部系统的控制数据的无线系统，其中所述NDT装置配置用于使用所述控制数据来控制包括在所述NDT装置中的部件。

Description

用于非破坏性测试系统的远程控制的系统和方法

技术领域

本说明书中公开的主题涉及非破坏性测试(NDT)系统，并且更具体地，涉及用于远程控制NDT系统的系统和方法。

背景技术

某些设备和设施，如发电设备和设施、石油和天然气设备和设施、飞机设备和设施、制造设备和设施等等包括多个相互关联的系统和过程。例如，发电厂可包括涡轮机系统和用于操作和维持涡轮机系统的过程。同样地，石油和天然气操作可包括通过管线相互连接的碳质燃料回收系统和处理设备。类似地，飞机系统可包括飞机以及在维持适航性和提供维修支持中有用的维修飞机库。在设备操作期间，设备会降级，遇到不期望的情况(如腐蚀、磨损等等)，从而会潜在地影响设备综合效率。某些检查技术，如非破坏性检查技术或非破坏性测试技术可用于检测不期望的设备情况。

在常规NDT系统中，可使用便携式存储器装置、纸张或通过电话来与其他NDT操作者或人员共享数据。因此，在NDT人员之间共享数据的时间量可主要取决于物理便携式存储器装置被物理调度至它的目标的速度。因此，改进NDT系统的数据共享能力将是有益的，例如，以便更有效地测试和检查各种系统和设备。

发明内容

下文概述与最初提出权利要求的本发明的范围相符的某些实施例。这些实施例并不意图限制本发明的范围，相反，这些实施例仅意图提供本发明的可能形式的简述。实际上，本发明可涵盖可与下述实施例类似或不同的各种形式。

在一个实施例中，系统包括配置用于传送来自外部系统的控制数据的无线系统，其中NDT装置配置用于使用控制数据来控制包括在NDT装置中的部件。

在另一实施例中，非暂时性计算机可读介质包括配置用于通过使用非破坏性检测装置来无线接收控制数据的指令，其中NDT装置配置用于使用控制数据来控制包括在NDT装置中的部件。

在又一实施例中，方法包括通过使用非破坏性检测装置来无线接收控制数据，其中NDT装置配置用于使用控制数据来控制包括在NDT装置中的部件。

附图说明

在参考附图阅读以下详细说明后，将更好地理解本发明的这些和其他特征、方面和优点，在附图中，类似的符号表示所有附图中类似的部分，其中：

图1是示出分布式非破坏性测试系统的实施例、包括移动装置的方框图；

图2是示出图1的分布式NDT系统的实施例的进一步细节的方框图；

图3是示出可通信地耦合至图1的移动装置和“云”的管道镜系统14的实施例的前视图；

图4是可通信地耦合至图1的移动装置的遥摄-倾斜-变焦(PTZ)摄像机系统的实施例的图示；

图5是示出在使用分布式NDT系统进行计划、检查、分析、报告和共享数据(如检查数据)中有用的方法的实施例的流程图；

图6是通过无线管道的信息流的实施例的方框图；

图7是通过无线信息管道的在远程控制图1的NDT检查系统中有用的信息流的实施例的方框图；

图8是虚拟操纵杆的实施例的屏幕视图；

图9是多个虚拟控件的实施例的视图；

图10是根据一个实施例的图8的虚拟操纵杆的多个位置的视图；

图11是半透明控制板的实施例的视图；

图12是根据一个实施例的多个姿势控制的视图；以及

图13是关于适合于运动和/或语音控制的图1的移动装置的实施例的透视图。

具体实施方式

下文将描述一个或多个具体实施例。为了提供这些实施例的简要描述，说明书中可能不会描述实际实现方案中的所有特征。应了解，在任何工程或设计项目中开发任何此类实际实现方案时，均应当做出与实现方案特定相关的各种决定，以实现开发人员的特定目标，例如，是否要遵守与系统相关以及与业务相关的限制，这些限制可能会因实现方案的不同而有所不同。另外，应了解，此类开发工作可能复杂而且耗时，但对所属领域中受益于本发明的普通技术人员而言，这将仍是设计、制造以及生产中的常规任务。

在介绍本发明的各实施例中的元件时，冠词“一”、“一个”、“该”以及“所述”旨在表示有一个或多个这种元件。术语“包含”、“包括”和“具有”旨在于包括性含义，且表示除了所列元件外，可能还有其他元件。

本发明的实施例可适用于各种检查和测试技术，包括非破坏性测试或检查系统。在NDT系统中，某些技术(如管道镜检查、焊接检查、远程视觉检查、x射线检查、超声波检查、涡流检查等等)可用于分析和检测各种情况，包括但不限于腐蚀、设备磨损、破裂、泄漏等等。本说明书中描述的技术提供改进的NDT系统，所述NDT系统适合于管道镜检查、远程视觉检查、x射线检查、超声波检查和/或涡流检查，从而实现增强的数据收集、数据分析、检查/测试过程和NDT协作技术。

本说明书中描述的改进的NDT系统可包括使用无线管道的检查设备，所述无线管道适合于将检查设备可通信地耦合至：移动装置(如平板电脑、智能手机和增强现实眼镜(augmented reality eyeglasses))；计算装置(如笔记本电脑、膝上型电脑、工作站、个人计算机)；以及“云”计算系统(如基于云的NDT生态系统、云分析、基于云的协作和工作流系统、分布式计算系统、专家系统和/或基于知识的系统)。事实上，本说明书中描述的技术可提供增强的NDT数据收集、分析和数据分布，从而改进对不期望的情况的检测、加强维护活动并且提高设施和设备的投资回报(ROI)。

在一个实施例中，平板电脑可可通信地耦合至NDT检查装置(例如，管道镜、移动式遥摄-倾斜-变焦摄像机、涡流装置、x射线检查装置、超声波检查装置)如可从纽约Schenectady的通用电气公司获得的MENTOR^TM NDT检查装置，并且用于提供例如增强的无线显示能力、远程控制、数据分析和/或与NDT检查装置的数据通信。虽然可使用其他移动装置，但使用平板电脑是合适的，因为平板电脑可提供更大、更高分辨率的显示器、更强大的处理核心、增大的存储量和改进的电池寿命。因此，平板电脑可解决某些问题，如提供改进的数据可视化、改进检查装置的操纵控制、以及将协作共享扩展到多个外部系统和实体。

基于前文，本发明涉及共享从NDT系统获得的数据和/或控制NDT系统中的应用程序和/或装置。一般而言，从NDT系统产生的数据可使用本说明书中公开的技术自动分发至不同的人或人群。此外，由用于监控和/或控制NDT系统中的装置的应用程序显示的内容可在个人之间共享，以创造用于监控和控制NDT系统中的装置的虚拟协作环境。

通过介绍，并且现转向图1，所述图是分布式NDT系统10的实施例的方框图。在描绘的实施例中，分布式NDT系统10可包括一个或多个NDT检查装置12。NDT检查装置12可分成至少两个类别。在一个类别中，如图1中所描绘，NDT检查装置12可包括适合于在视觉上检查各种设备和环境的装置。在另一类别中，如以下针对图2更详细地描述，NDT装置12可包括提供视觉检查模态的替代模态(如x射线检查模态、涡流检查模态和/或超声波检查模态)的装置。

在图1的所描绘的第一示例性类别中，NDT检查装置12可包括具有一个或多个处理器15和存储器17的管道镜14，以及具有一个或多个处理器19和存储器21的移动式遥摄-倾斜-变焦(PTZ)摄像机16。在这种第一类别的视觉检查装置中，管道镜14和PTZ摄像机16可用于检查例如涡轮机械18和设施或场地20。如图所示，管道镜14和PTZ摄像机16可可通信地耦合至也具有一个或多个处理器23和存储器25的移动装置22。移动装置22可包括例如，平板电脑、手机(例如，智能手机)、笔记本电脑、膝上型电脑或任何其他移动计算装置。然而，使用平板电脑是合适的，因为所述平板电脑提供屏幕尺寸、重量、计算能力与电池寿命之间的良好平衡。因此，在一个实施例中，移动装置22可为以上提及的、可从纽约Schenectady的通用电气公司获得并且提供触摸屏输入的平板电脑。移动装置22可通过各种无线或有线管道可通信地耦合至NDT检查装置12(如管道镜14和/或PTZ摄像机16)。例如，无线管道可包括WiFi(例如，电气与电子工程协会[IEEE]802.11X)、蜂窝管道(例如，高速分组接入[HSPA]、HSPA+、长期演进[LTE]、WiMax)、近场通信(NFC)、蓝牙、个域网(PAN)等等。无线管道可使用各种通信协议，如TCP/IP、UDP、SCTP、套接字层等等。在某些实施例中，无线或有线管道可包括安全层，如安全套接字层(SSL)、虚拟专用网络(VPN)层、加密层、挑战密钥认证层、令牌认证层等等。有线管道可包括专有电缆、RJ45电缆、同轴电缆、光纤电缆等等。

此外或可替代地，移动装置22可通过“云”24可通信地耦合至NDT检查装置12如管道镜14和/或PTZ摄像机16。事实上，移动装置22可使用云24计算和通信技术(例如，云计算网络)，包括但不限于HTTP、HTTPS、TCP/IP、面向服务的体系结构(SOA)协议(例如，简单对象访问协议[SOAP]、网络服务描述语言(WSDL))，以与来自任何地理位置(包括远离将要接受检查的物理位置的地理位置)的NDT检查装置12对接。另外，在一个实施例中，移动装置22可提供“热点”功能，其中移动装置22可提供适合于将NDT检查装置12连接至云24中的其他系统的无线接入点(WAP)。因此，可通过提供多方工作流、数据收集和数据分析来增强协作。

例如，管道镜操作者26可在一个位置处物理操纵管道镜14，同时移动装置操作者28可在第二位置处使用移动装置22以通过远程控制技术与管道镜14对接并物理操纵所述管道镜14。第二位置可接近第一位置，或在地理上远离第一位置。同样地，摄像机操作者30可在第三位置处物理操作PTZ摄像机16，并且移动装置操作者28可在第四位置处通过使用移动装置22来远程控制PTZ摄像机16。第四位置可接近第三位置，或在地理上远离第三位置。由操作者26和30执行的任何和所有控制动作可另外由操作者28通过移动装置22来执行。此外，操作者28可通过使用装置14、16和22通过技术如IP电话(VOIP)、虚拟白板、短信等等来与操作者26和/或30通信。通过在操作者28、操作者26与操作者30之间提供远程协作技术，本说明书中描述的技术可提供增强的工作流并且提高资源效率。事实上，非破坏性测试方法可利用云24与移动装置22、NDT检查装置12和耦合至云24的外部系统的可通信地耦合。

在一个操作模式中，移动装置22可由管道镜操作者26和/或摄像机操作者30操作，以利用例如由移动装置22提供的较大的屏幕显示器、更强大的数据处理、以及各种接口技术，如以下更详细地描述。事实上，移动装置22可与装置14和16一起或合作地由相应的操作者26和30操作。这种增强的灵活性允许更好地利用资源、包括人力资源并提供改进的检查结果。

无论是否由操作者28、26和/或30控制，管道镜14和/或PTZ摄像机16可用于视觉检查多种多样的设备和设施。例如，管道镜14可插入到多个管道镜端口和涡轮机械18的其他位置中，以允许照明并视觉观察涡轮机械18的多个部件。在所描绘的实施例中，涡轮机械18被示出为适合于将碳质燃料转化成机械功率的燃气涡轮机。然而，可检查其他设备类型，包括压缩机、泵、涡轮膨胀机、风力涡轮机、水力涡轮机、工业设备和/或住宅设备。涡轮机械18(例如，燃气涡轮机)可包括可由本说明书中描述的NDT检查装置12检查的各种部件。

基于前文，讨论可通过使用本说明书中公开的实施例来检测的某些涡轮机械18部件可能是有益的。例如，可检查图1中描绘的涡轮机械18的某些部件的腐蚀、侵蚀、破裂、泄漏、焊接等等。机械系统如涡轮机械18在操作情况期间会经历机械应力和热应力，这可能需要定期检查某些部件。在涡轮机械18的操作期间，燃料如天然气或合成气可被输送至涡轮机械18、通过一个或多个燃料喷嘴32进入燃烧器36中。空气可通过进气段38进入涡轮机械18，并且可由压缩机34压缩。压缩机34可包括压缩空气的一系列级40、42和44。每个级可包括一组或多组固定叶片46以及旋转以逐渐增加压力从而提供压缩空气的轮叶48。轮叶48可附接至连接至轴52的旋转轮50。来自压缩机34的压缩排放空气可通过扩散器段56离开压缩机34，并且可被引导到燃烧器36中以与燃料混合。例如，燃料喷嘴32可将燃料-空气混合物以对于最佳燃烧、排放、燃料消耗和功率输出合适的比率注入到燃烧器36中。在某些实施例中，涡轮机械18可包括以环形布置设置的多个燃烧器36。每个燃烧器36可将热燃烧气体引导到涡轮54中。

如所描绘，涡轮54包括由壳体76包围的三个分开的级60、62和64。每个级60、62和64包括连接至相应的转子轮68、70和72的一组轮叶或动叶66，所述转子轮68、70和72附接至轴74。当热燃烧气体引起涡轮轮叶66旋转时，轴74旋转以驱动压缩机34和任何其他合适的负载，如发电机。最终，涡轮机械18通过排气段80扩散并排出燃烧气体。涡轮机部件，如喷嘴32、进气段38、压缩机34、叶片46、轮叶48、轮50、轴52、扩散器56、级60、62和64、轮叶66、轴74、壳体76和排气段80，可使用公开的实施例如NDT检查装置12来检查和维持所述部件。

此外或可替代地，PTZ摄像机16可设置在涡轮机械18周围或内部的各种位置处，并且用于取得这些位置的视觉观察结果。PTZ摄像机16可另外包括适合于照明所需位置的一个或多个灯，并且可进一步包括以下针对图4更详细描述的、可用于获得各种难以到达区域周围的观察结果的变焦、遥摄和倾斜技术。管道镜14和/或摄像机16可另外用于检查设施20如石油和天然气设施20。各种设备如石油和天然气设备84可通过使用管道镜14和/或PTZ摄像机16来视觉检查。有利地，可通过使用移动装置22通过管道镜14和/或PTZ摄像机16来视觉检查位置如管件或管道86的内部、水下(或流体下)位置88和难以观察位置如具有弯曲或弯管90的位置。因此，移动装置操作者28可更安全地且有效地检查设备18、84以及位置86、88和90，并且与地理远离检查区域的位置实时或近实时地共享观察结果。将理解，其他NDT检查装置12可使用本说明书中描述的实施例，如纤维镜(例如，铰接纤维镜、非铰接纤维镜)以及远程操作车辆(ROV)，包括机器管件检查器和机器爬行器。

现转向图2，所述图是分布式NDT系统10的实施例的方框图，所述图描绘了可能够提供视觉检查数据的替代性检查数据的第二类别的NDT检查装置12。例如，第二类别的NDT检查装置12可包括涡流检查装置92、超声波检查装置如超声波探伤器94和x射线检查装置如数字射线摄影装置96。涡流检查装置92可包括一个或多个处理器93，和存储器95。同样地，超声波探伤器94可包括一个或多个处理器97，和存储器104。类似地，数字射线摄影装置96可包括一个或多个处理器101，和存储器103。在操作中，涡流检查装置92可由涡流操作者98操作，超声波探伤器94可由超声波装置操作者100操作，并且数字射线摄影装置96可由射线摄影操作者102操作。

如所描绘，涡流检查装置92、超声波探伤器94和数字射线摄影检查装置96可通过使用有线或无线管道(包括上文针对图1提及的管道)可通信地耦合至移动装置22。此外或可替代地，可通过使用云24将装置92、94和96耦合至移动装置22，例如，管道镜14可连接至蜂窝“热点”，并且使用热点连接至进行管道镜检查和分析的一个或多个专家。因此，移动装置操作者28可通过使用移动装置22来远程控制装置92、94和96的操作的各种方面，并且可通过语音(例如，IP电话[VOIP])、数据共享(例如，白板)与操作者98、100和102协作，从而提供数据分析、专家支持等等，如本说明书中更详细描述。

因此，有可能以x射线观察模态、超声波观察模态和/或涡流观察模态来增强各种设备如飞机系统104和设施106的视觉观察。例如，可检查管件108的内部和壁的腐蚀和/或侵蚀。同样地，可通过使用装置92、94和/或96来检测管道108内部的障碍物或不期望的生长。类似地，可观察设置在某些含铁或不含铁材料112内部的裂纹或裂缝110。此外，可验证插入到部件116内部的部分114的设置和可行性。事实上，通过使用本说明书中描述的技术，可提供设备和部件104、108、112和116的改进的检查。例如，移动装置22可用于与装置14、16、92、94和96对接并且提供所述装置14、16、92、94和96的远程控制。

图3是耦合至移动装置22和云24的管道镜14的前视图。因此，管道镜14可将数据提供给连接至云24或在云24内部的任何数量的装置。如以上所提及，移动装置22可用于从管道镜14接收数据，以远程控制管道镜14，或它们的组合。事实上，本说明书中描述的技术能够使得例如将各种数据从管道镜14传送至移动装置22，包括但不限于图像、视频和传感器测量值，如温度、压力、流量、空隙(例如，固定部件与旋转部件之间的测量值)和距离测量值。同样地，移动装置22可传送控制指令、重编程指令、配置指令等等，如以下更详细描述。

如所描绘，管道镜14包括插入管118，所述插入管118适合于插入到各种位置中，如涡轮机械18、设备84、管件或管道86的内部、水下位置88、弯曲或弯管90、飞机系统104内部或外部的各种位置、管件108的内部等等。插入管118可包括头端段120、铰接段122和管道段124。在所描绘的实施例中，头端段120可包括摄像机126、一个或多个灯128(例如，LED)和传感器130。如以上所提及，管道镜的摄像机126可提供适合于检查的图像和视频。当头端120设置在具有低光或无光的位置中时，灯128可用于提供照明。

在使用期间，可由例如移动装置22和/或设置在管道镜14上的物理操纵杆131来控制铰接段122。铰接段122可以各种维度转向或“弯曲”。例如，铰接段122可允许头端120在描绘的XYZ轴133的X-Y平面、X-Z平面和/或Y-Z平面中移动。事实上，物理操纵杆131和/或移动装置22两者均可单独或结合使用，以提供适合于以各种角度如所描绘的角度α设置头端120的控制动作。以此方式，可定位管道镜头端120用于视觉检查所需位置。摄像机126之后可捕获例如视频134，所述视频134可显示在管道镜14的屏幕135和移动装置22的屏幕137中并且可由管道镜14和/或移动装置22来记录。在一个实施例中，屏幕135和137可为使用电容技术、电阻技术、红外格栅技术等等的用于检测触针和/或一个或多个人手指的触摸的多点触摸屏。此外或可替代地，图像和视频134可传输到云24中。

其他数据，包括但不限于传感器130数据，可另外由管道镜14传送和/或记录。传感器130数据可包括温度数据、距离数据、空隙数据(例如，旋转部件与固定部件之间的距离)、流量数据等等。在某些实施例中，管道镜14可包括多个替换尖端136。例如，替换尖端136可包括回收尖端如电刀圈、磁性尖端、夹持尖端等等。替换尖端136可另外包括清洁和障碍移除工具，如钢丝刷、钢丝钳等等。尖端136可另外包括具有不同光学特征如焦距、立体视图、三维(3D)相图、阴影图等等的尖端。此外或可替代地，头端120可包括可移除且可替换的头端120。因此，可以各种直径提供多个头端120，并且插入管118可设置在具有从约1毫米至10毫米或更大的开口的多个位置中。事实上，可检查各种各样的设备和设施，并且可通过移动装置22和/或云24来共享数据。

图4是可通信地耦合至移动装置22和云24的移动式PTZ摄像机16的实施例的透视图。如以上所提及，移动装置22和/或云24可远程操纵PTZ摄像机16，以定位PTZ摄像机16以便查看所需设备和位置。在所描绘的实例中，PTZ摄像机16可倾斜和围绕Y轴旋转。例如，PTZ摄像机16可以约0°至180°、0°至270°、0°至360°之间或更大的角度β围绕Y轴旋转。同样地，PTZ摄像机16可例如围绕Y-X平面相对于Y轴倾斜约0°至100°、0°至120°、0°至150°或更大的角度γ。可类似地控制灯138，例如，以激活或解除激活，以及将照明水平(例如，勒克斯)增大或减小至期望值。适合于测量到某些对象的距离的传感器140如激光测距仪也可安装到PTZ摄像机16上。可使用其他传感器140，包括长距离温度传感器(例如，红外温度传感器)、压力传感器、流量传感器、空隙传感器等等。

PTZ摄像机16可例如通过使用轴142运输至所需位置。轴142使得摄像机操作者30能够移动摄像机并定位摄像机，例如，定位在位置86、108的内部、水下88、定位到危险(例如，危险物料)位置中等等。此外，轴142可用于通过将轴142安装到永久或半永久的底座上来更永久地固定PTZ摄像机16。以此方式，PTZ摄像机16可被运输到和/或固定在所需位置。PTZ摄像机16之后可例如通过使用无线技术，将图像数据、视频数据、传感器140数据等等传输至移动装置22和/或云24。因此，从PTZ摄像机16接收的数据可被远程分析，并且用于为所需设备和设施确定操作条件和适用性。事实上，本说明书中描述的技术可通过使用前述装置12、14、16、22、92、94、96和云24来提供适合于计划、检查、分析和/或共享各种数据的综合检查和维护过程，如以下针对图5更详细地描述。

图5是适合于通过使用前述装置12、14、16、22、92、94、96和云24计划、检查、分析和/或共享各种数据的过程150的实施例的流程图。事实上，本说明书中描述的技术可使用装置12、14、16、22、92、94、96来使过程如所描绘的过程150能够更有效地支持和维护各种设备。在某些实施例中，过程150或过程150的部分可包括在存储在存储器(如存储器17、21、25、95、99、103)中的非暂时性计算机可读介质中，并且可由一个或多个处理器(如处理器15、19、23、93、97、101)执行。

在一个实例中，过程150可计划(方框152)检查和维护活动。通过使用装置12、14、16、22、42、44、46取得的数据和其他数据、如从一群涡轮机械18、从设备用户(例如，飞机54服务公司)和/或设备制造商取得的机群数据，可用于计划(方框152)维护和检查活动、更有效的机械检查时间表，标记用于进行更详细检查的某些区域等等。过程150之后可使得能够使用所需设施和设备(例如，涡轮机械18)的单一模式或多模态检查(方框154)。如以上所提及，检查(方框154)可使用NDT检查装置12(例如，管道镜14、PTZ摄像机16、涡轮检查装置92、超声波探伤器94、数字射线摄影装置96)中的任何一个或多个，从而具备一个或多个检查模式(例如，视觉、超声波、涡流、x射线)。在所描绘的实施例中，移动装置22可用于远程控制NDT检查装置12，分析由NDT检查装置12传送的数据，提供如本说明书中更详细描述的NDT检查装置12中不包括的附加功能，记录来自NDT检查装置12的数据，并且例如通过使用菜单驱动检查(MDI)技术来引导检查(方框154)等等。

之后可例如通过使用NDT装置12、通过将检查数据传输至云24、通过使用移动装置22或它们的组合来分析(方框156)检查(方框154)的结果。分析可包括在确定设施和/或设备的剩余寿命、磨损、腐蚀、侵蚀等等中有用的工程分析。分析可另外包括操作研究(OR)分析，所述操作研究分析用于提供更有效的零件替换时间表、维护时间表、设备利用时间表、个人使用时间表、新检查时间表等等。之后可报告(方框158)分析(方框156)，从而产生详细说明执行的检查和分析以及所获得的结果的一个或多个报告159，包括在云24中或通过使用所述云24创建的报告。之后可例如通过使用云24、移动装置22和其他技术如工作流共享技术来共享(160)报告159。在一个实施例中，过程150可为迭代的，因此过程150可在报告159的共享(方框160)之后迭代回到计划(方框152)。通过提供在使用本说明书中描述的装置(例如，12、14、16、22、92、94、96)中有用的实施例来计划、检查、分析、报告和共享数据，本说明书中描述的技术可实现设施20、106和设备18、104的更有效的检查和维护。事实上，可提供多个类别的数据的传输，如以下针对图6更详细地描述。

图6是描绘源自NDT检查装置12(例如，装置14、16、92、94、96)并且传输至移动装置22和/或云24的各种数据类别的流的实施例的数据流图。如以上所提及，NDT检查装置12可使用无线管道162来传输数据。在一个实施例中，无线管道112可包括WiFi(例如，802.11X)、蜂窝管道(例如，HSPA、HSPA+、LTE、WiMax)、NFC、蓝牙、PAN等等。无线管道162可使用各种通信协议，如TCP/IP、UDP、SCTP、套接字层等等。在某些实施例中，无线管道162可包括安全层如SSL、VPN层、加密层、挑战密钥认证层、令牌认证层等等。因此，认证数据164可用于提供适合于针对移动装置22和/或云24配对或以其他方式认证NDT检查装置12的任何数量的认证或登录信息。此外，无线管道162可根据例如当前可获得的带宽和延时来动态地压缩数据。移动装置22之后可解压并显示数据。压缩/解压技术可包括H.261、H.263、H.264、活动图像专家组(MPEG)、MPEG-1、MPEG-2、MPEG-3、MPEG-4、DivX等等。

在某些模态(例如，视觉模态)中，图像和视频可通过使用某些NDT检查装置12来传送。其他模态也可发送与它们相应的屏幕有关或包括在其中的视频、传感器数据等等。NDT检查装置12除了捕获图像之外还可将某些数据重叠到图像上，从而产生更具信息化的图。例如，可将管道镜尖端图片重叠在示出在插入期间管道镜尖端的近似设置的视频上，以便引导操作者26更准确地定位管道镜摄像机126。重叠尖端图片可包括具有四个象限的网格，并且尖端136设置可显示为四个象限内任何部分或位置中的点。可提供各种重叠，如以下更详细地描述，包括测量值重叠、菜单重叠、注释重叠和对象识别重叠。之后可显示图像和视频数据如视频84，其中重叠大体显示在图像和视频数据的顶部上。

在一个实施例中，重叠、图像和视频数据可从屏幕135“屏幕抓取”并且作为屏幕抓取数据166来传送。屏幕抓取数据166之后可显示在移动装置22和可通信地耦合至云24的其他显示装置上。有利地，可更容易地显示屏幕抓取数据166。事实上，由于像素可在同一帧中包括图像或视频和重叠，移动装置22可只显示前述像素。然而，提供屏幕抓取数据可合并图像与重叠两者，并且分离两个(或更多个)数据流可能是有益的。例如，分离的数据流(例如，图像流或视频流、重叠流)可大约同时传输，从而提供更快的数据通信。此外，可单独地分析数据流，从而改进数据检查和分析。

因此，在一个实施例中，图像数据和重叠可分离成两个或更多个数据流168和170。数据流168可仅包括重叠，而数据流170可包括图像或视频。在一个实施例中，可通过使用同步信号172使图像或视频170与重叠168同步。例如，同步信号可包括定时数据，所述定时数据适合于使数据流170的帧与重叠流168中包括的一个或多个数据项匹配。在又另一个实施例中，可不使用同步数据172。相反，每个帧或图像170可包括唯一的ID，并且这个唯一的ID可与重叠数据168中的一个或多个匹配，并且用于一起显示重叠数据168和图像数据170。

重叠数据168可包括尖端图片重叠。例如，可显示具有四个正方形的网格(例如，象限网格)连同表示尖端136位置的点或圆。这个尖端图片因此可表示尖端136如何插入对象的内部。第一象限(右上)可表示轴向向下观察对象时尖端136正插入到右上角中，第二象限(左上)可表示轴向向下观察时尖端136正插入到左上角中，第三象限(左下)可表示尖端136正插入到左下角中，并且第四象限(右下)可表示尖端136正插入到右下角中。因此，管道镜操作者26可更容易地引导尖端136的插入。

重叠数据168还可包括测量值重叠。例如，可通过使得用户能够将一个或多个光标十字(例如，“+”)重叠在图像的顶部上来提供测量值，如长度、点到线距离、深度、面积、多段线、距离、歪斜度和圆形量规(circle gauge)。在一个实施例中，可提供立体探针测量尖端136或阴影探针测量尖端136，它们适合于对象内部测量、包括立体测量和/或通过将阴影投到对象上。通过将多个光标图标(例如，光标十字)放置在图像上，可使用立体技术导出测量值。例如，放置两个光标图标可提供线性点到点测量值(例如，长度)。放置三个光标图标可提供点到线的垂直距离(例如，点到线距离)。放置四个光标图标可提供表面(通过使用三个光标导出)与表面上方或下方的点(第四个光标)之间的垂直距离(例如，深度)。之后，将三个或更多个光标放置在特征结构或缺陷周围可给出光标内含有的表面的近似面积。放置三个或更多个光标还可实现跟随每个光标的多段线的长度。

同样地，通过投出阴影，可基于照明和产生的阴影来导出测量值。因此，通过跨测量区域设置阴影，之后在所需测量区域的最远点处将两个光标放置成尽可能靠近阴影，可导出点之间的距离。跨测量区域设置阴影，并且之后将光标放置在所需测量区域的边缘处(例如，照明边缘)、在近似水平阴影的中心处，可产生歪斜测量值，所述歪斜测量值另外定义为不垂直于探针14图的表面上的线性(点到点)测量值。当不能获得垂直阴影时，这可能是有用的。

类似地，横跨测量区域设置阴影，并且之后将一个光标放置在凸起表面上并将第二光标放置在凹陷表面上，可导出深度或表面与表面上方或下方的点之间的距离。在测量区域附近设置阴影，并且之后靠近阴影且在缺陷上方设置一个圆(例如，具有用户可选择直径的圆形光标，也称为圆形量规)，之后可导出缺陷的近似直径、周长和/或面积。

重叠数据168还可包括注释数据。例如，可将文本和图形(例如，箭头指针、十字、几何形状)重叠在图像的顶部上以注释某些特征结构如“表面裂缝”。此外，音频可由NDT检查装置12捕获，并且作为音频重叠来提供。例如，可将声音注释、设备经受检查的声音等等作为音频重叠在图像或视频上。由移动装置22和/或云24接收的重叠数据168之后可通过各种技术来呈现。例如，HTML5或其他标记语言可用于显示重叠数据168。在一个实施例中，移动装置22和/或云24可提供第一用户接口，所述第一用户接口不同于由NDT装置12提供的第二用户接口。因此，重叠数据168可被简化并且仅发送基础信息。例如，在尖端图片的情况下，重叠数据168可仅包括与尖端的位置相关的X和Y数据，并且第一用户接口之后可使用X和Y数据来在网格上视觉显示尖端。

另外，可传送传感器数据174。例如，可传送来自传感器126、140的数据以及x射线传感器数据、涡流传感器数据等等。在某些实施例中，传感器数据174可与重叠数据168同步，例如，重叠尖端图片可与温度信息、压力信息、流量信息、空隙等等一起显示。同样地，传感器数据174可与图像或视频数据170一起显示。

在某些实施例中，可传送力反馈或触觉反馈数据176。力反馈数据176可包括，例如，与邻接或接触抵靠结构的管道镜14尖端136相关的数据、由尖端136或振动传感器126感觉到的振动、与流量有关的力、温度、空隙、压力等等。移动装置22可包括例如具有流体填充微通道的触觉层，基于力反馈数据176，作为响应，所述流体填充微通道可改变流体压力和/或重新引导流体。事实上，本说明书中描述的技术可提供由移动装置22致动的响应，所述移动装置22适合于将管道162中的传感器数据174和其他数据表示为触觉力。

NDT装置12可另外传送位置数据178。例如，位置数据178可包括与设备18、104和/或设施20、106相关的NDT装置12的位置。例如，技术如室内GPS、RFID、三角测量(例如，WiFi三角测量、无线三角测量)可用于确定装置12的位置178。对象数据180可包括与受检查对象相关的数据。例如，对象数据180可包括识别信息(例如，序列号)、关于设备条件的观察结果、注释(文本注释、语音注释)等等。可使用其他类型的数据182，包括但不限于菜单驱动检查数据，所述菜单驱动检查数据在使用时提供可作为文本注释和元数据应用的一组预先定义的“标签”。这些标签可包括与经受检查对象有关的位置信息(例如，第一级HP压缩机)或指示(例如，外来对象损坏)。其他数据182可另外包括远程文件系统数据，其中移动装置22可查看并操纵位于NDT检查装置12的存储器25中的数据的文件和文件结构(例如，文件夹、子文件夹)。因此，文件可传输至移动装置22和云24，进行编辑并且传输回到存储器25中。通过将数据164-182传送至移动装置22和云24，本说明书中描述的技术可实现更快且更有效的过程150。通过将数据164-182传送至移动装置22和云24，本说明书中描述的技术可实现更快且更有效的过程150。事实上，可提供多个类别的数据的传输，如以下针对图7-10更详细地描述。

现转向图7，所述图是示出各种数据类别的流的实施例的数据流图，所述流源自移动装置22、云24内部的装置和/或通信连接至云24(例如，计算系统29)并且被引导朝向例如NDT检查装置12(例如，管道镜14、PTZ摄像机16、涡流检查装置92、超声波探伤器94、数字射线摄影装置96)。此类数据可包括适合于控制NDT装置的控制数据。如本说明书中描述的，控制NDT检查装置12既包括控制定位仪器(如管道镜14的铰接段122、用于使PTZ摄像机16遥摄、倾斜和变焦的仪器)，又包括远程控制NDT装置12中的文件系统、包括在NDT装置12中的屏幕以及对用于操作或配置NDT装置12的参数的设置，如以下更详细描述的。

在所描绘的实施例中，无线管道200可用于将数据(例如，控制数据)传送至NDT装置12。类似于管道162，在某些实施例中，无线管道可包括WiFi(例如，802.11X)、蜂窝管道(例如，HSPA、HSPA+、LTE、WiMax)、NFC、蓝牙、PAN等等。无线管道162可使用各种通信协议，如TCP/IP、UDP、SCTP、套接字层等等。在某些实施例中，无线管道162可包括安全层如SSL、VPN层、加密层、挑战密钥认证层、令牌认证层等等。应指出，在其他实施例中，可使用有线管道来替代或代替无线管道162、200。

认证数据202可被传送并且可结合例如认证数据164使用，以使得能够安全接入NDT装置12。可使用各种安全认证技术，包括但不限于登陆/密码组合、维护安全MAC地址的列表、两个或更多个装置12、22和云24之间的挑战响应认证、安全NFC认证、使用第三方认证服务器(例如，通过使用证书认证、密匙交换认证)等等。

位置控制数据204可另外被传送，对移动或以其他方式定位NDT装置12的部件有用。事实上，可通过使用例如以下参考图8更详细描述的虚拟操纵杆来远程地物理移动NDT装置12的某些部件。任何数量的系统(例如，移动装置22、计算系统29、基于网络的虚拟控制器)、如本地(例如，WiFi、蓝牙)和/或通过云24连接至NDT装置12的装置，可用于远程传送数据204并且用于远程定位NDT装置12的部件。

有利地，可使能各种远程操作、训练和协作。例如，专家操作者可关于工作训练新的管道镜操作者。新的管道镜操作者可握着管道镜14并进行观察，同时专家操作者通过使用移动装置22来控制管道镜14。专家操作者随后可解释尖端控制技术、叙述什么类型的观察结果与腐蚀相关、示出如何做注释等等。在其他情况下，专家操作者可位于不同地理位置处，并且可通过使用VOIP、白板等等来协作或训练新的管道镜操作者，或可使用移动装置22来远程执行完整检查。在另一训练实例中，新的管道镜操作者可使用移动装置22和/或管道镜14，并且从远程位置(如基于网络的位置)接收训练。例如，可将移动装置22的屏幕137划分成多个观看区域(例如，“分区屏幕”)，以使得一个观看区域示出管道镜14图像或视频，而第二观看区域示出训练视频，并且第三区域示出无线获得的在线设备手册。事实上，管道镜14可接收数据，包括来自外部源(例如，移动装置22、云24、计算系统29)的目标多媒体检查数据。

此外，可传送精细控制数据206。例如，适合于以与位置控制数据204相比较小的增量来移动管道镜的铰接段122和/或PTZ摄像机16的“微动”数据。更具体地，精细控制数据206可包括移动步长(例如，0.5mm、在0.05mm与1cm之间或更大)和移动步数(例如，1、2、3、4、5或更多)。因此，可更精确地设置NDT装置12的部件以更好地观察经受检查的某些特征结构。位置控制数据204和精细控制数据206可由通信连接至NDT装置12的虚拟控制器或物理控制器来产生。

可另外传送图像、视频、文本和/或音频数据208。例如，移动装置22、云24和/或连接至云的装置(例如，计算系统29)可发送图像和/或视频、以及在向管道镜操作者说明要进一步检查的某些特征结构中有用的覆盖注释连同详述如何进行检查的解释的音频。在某些实施例中，数据208可以是在详述检查程序中有用的训练数据。在其他实施例中，数据208可包括从专家传输、详述关于如何更彻底地检查某些设备的说明的数据。在又一实施例中，数据208可包括通过自动化实体(例如，专家系统、模糊逻辑系统、神经网络系统、状态向量机)在自动分析来自图6的在引导和/或聚焦检查中有用的所接收数据之后基于所接收数据发送的数据。

也可传送配置数据210。例如，可将用于更新包括在NDT装置12中的文件系统、用于重新编程NDT装置12、用于设置在操作NDT装置12中有用的参数、和/或用于重新配置装置12的电子部件(例如，闪速升级)的数据远程发送至NDT检查装置12。事实上，可远程完成编程和参数设置，从而提供更容易将NDT装置维持成最新的并改进装置操作的技术。应理解，不同的NDT装置12可使用不同的参数组。仅作为非限制性实例，例如在NDT装置12的操作期间使用的并且对远程控制NDT装置12有用的一些参数可包括用于以下各项的参数：开始获得数据、停止获得数据、保存文件、命名或重命名文件、调整增益、调整时基、在涡流检查期间补偿发射一调零信号、调整相位旋转、调整持久性、平衡探针、调整门(例如，振幅调整、位置调整)、调整调色板一软增益、改变信号整流、改变脉冲发生器过滤器、放大和缩小、调整脉冲宽度、调整数据过滤器(例如，带宽)、调整脉冲重复频率、调整开始/停止掠角、调整掠角增量、打开/关闭通道、冻结数据、清除/擦除数据、调整跨度、调整过滤器、改变点位置、改变显示类型(例如，点显示、时基显示、瀑布显示)和/或改变通道视图。

在一个实施例中，客户端-服务器技术、尤其如虚拟网络计算(VNC)、远程桌面协议(RDP)、桌面共享，可用于发送配置数据210并接收与NDT装置12的屏幕控制相关的数据。同样地，远程文件系统控制可通过使用技术来提供，所述技术如安全文件传输协议(ftp)、安全外壳上的ftp(SSH)、远程文件共享(RFS)和/或分布式文件系统(例如，使用云24、通过NDT装置12存储和检索文件)。被添加、重命名、删除和/或更新文件。同样地，可类似地重命名、删除和/或更新文件夹和其他文件存储结构。

可另外传送力反馈数据212。例如，对移动装置22的触摸屏的更有力推动可转变成在更迅速移动管道镜的铰接段122中有用的数据212。同样地，触觉控制器可耦合至计算装置29并且提供力反馈数据。施加的力越大，部件(如管道镜14的铰接段122)的相关移动越快。应指出，力反馈数据212可由其他装置提供，如物理操纵杆131、以下参考图8更详细描述的虚拟操纵杆、无线耦合至NDT装置12的触觉控制器，包括通过云24或移动装置22(例如，当移动装置22提供WAP功能时)耦合的控制器。其他数据214可包括在操作NDT装置12中有用的更新的数字手册或帮助手册、关于经受检查的设备(例如，涡轮机械18、飞机54)的手册等等。因此，无线管道200将用于传送和改变或以其他方式修改NDT装置12信息，如管道镜特定的信息，包括但不限于测量信息(光标布置、测量值、立体声匹配)、MDI信息(当前阶段、资产信息、参考材料)、当前菜单选择、尖端温度/压力、尖端取向(尖端图片、人造地平仪)、3维相位测量(3DPM)范围检查、文本注释等等。软件控制应用程序可用如以下更详细描述的触摸屏按钮或软键标签呈现本机图形，并且如果适当的话，接收用户输入。具有固定功能或动态功能的硬物理按钮也可用于接收输入。应指出，第一实体(或多于一个远程实体)可在NDT装置12由第二实体使用的同时控制NDT装置12。事实上，本说明书中描述的控制实施例使得多方能够同时控制装置，包括多个远程方。

图8示出在远程控制NDT装置12中有用的屏幕视图220的实施例。屏幕视图220可包括在移动装置22中(例如，平板电脑、手机、笔记本电脑触摸屏)。屏幕视图220可通过使用存储在例如移动装置22的存储器25中的非暂时性计算机可读指令来实施。在所描绘的实施例中，界面栏222可被激活，例如通过“刷动”选项卡控件224。一旦激活，选项卡控件224就可将图标从右箭头图标226改变成左箭头图标228，指示优选的刷动方向。

在界面栏222的区段230中，可显示多个虚拟控件。所描绘的虚拟控件包括虚拟操纵杆232、虚拟控制板234、滑动条236以及示出尖端136的位置239的尖端图片238。可提供其他虚拟控件，如以下参考图9更详细描述。虚拟控件可显示在可例如由移动装置22的处理器23执行的控制软件应用程序的屏幕240上，并且用于控制NDT装置12的一个或多个部件。在所描绘的实例中，手指242用于将虚拟操纵杆232移动至期望的位置中。事实上，虚拟控件234、236、238全部可类似地设置到屏幕240的任何区域上。虚拟控件232、234、236、238是尺寸可调整的。此外，技术如“捏拉缩放”可用于将控件232、234、236、238的尺寸重新设置成期望的尺寸。

一旦将虚拟控件定位在屏幕240的期望位置中，屏幕的区段244就可存储定制模板246，所述定制模板246包括屏幕240控件的被保存位置和尺寸。其他模板248可例如通过云24从多个源提供，所述源包括NDT装置12的制造商，设备18、54制造商，维修设备18、54的商店，软件供应商等等。模板248可存储原始由模板248提供的多个虚拟控件以及某种布置和尺寸。在某些实施例中，模板248可基于选择的NDT装置12(例如，14、16、92、94、96)的类型、NDT装置12的位置如与特定型号和/或序列号的设备18、54的接近度自动下载。事实上，特定于某些设备和/或设施的控制模板248可基于选择的NDT装置12和/或NDT装置12与上述设备或设施的接近度自动下载。

在所描绘的屏幕240的实例中，虚拟操纵杆232可用于控制管道镜14的铰接段122。尖端图片238随后可用于示出尖端136在设置在经受检查的设备内部时的位置。可通过使用滑动条236来控制灯128、138，并且可通过使用文本控件250来显示温度。整个屏幕240或屏幕240的一部分随后可用于显示例如通过使用管道镜摄像机126或摄像机16捕获的图像或视频。通过提供动态、可重配置的屏幕240，本说明书中描述的技术可实现更有效且彻底的检查154。

转向图9，所述图示描绘可设置在图8的屏幕240上的虚拟控件的实施例的非详尽列表。例如，按钮控件254可用于激活或去激活NDT装置12和/或移动装置22的部件(硬件或软件部件)。单选按钮256可用于选择或取消选择NDT装置12和/或移动装置22的部件。也在图8中示出的文本框控件250可用于显示任何数量的文本数据(例如，传感器数据、注释、注解、时间/日期、参数设置等等)。键盘控件260可用于显示适合于键入数据的虚拟键盘。复选框控件262可用于勾选或取消勾选NDT装置12和/或移动装置22的特征(硬件或软件特征)。菜单控件264可用于显示MDI数据和其他菜单相关的数据。标签控件266可用于根据需要显示静态文本或图形标签。尖端图片控件268可用于显示当前尖端136位置。

同样地，滑动条控件236(也在图8中示出)可用于通过“滑动”至期望水平来调整任何数量的硬件或软件部件、参数等等。微动控件272可用于使精细控制数据206“微动”，或设置与精细控制数据206相关联的特性(例如，移动步长、移动步数)。语音控件274可用于提供语音命令、语音注释、VOIP会话等等。箭头控件276可用于指向图像或视频特征。操纵杆232和控制板234(也在图8中示出)可用于操纵某些部件(例如，管道镜14的铰接段122)，以将所述部件设置到期望位置中。

类似地，分组控件278可用于对部件进行“套索”或分组，以移动部件、将部件从屏幕240删除等等。十字280光标可用于标记或以其他方式指示屏幕240上与图像或视频的特征相关的某些位置。测量部件282可随后使用例如一个或多个十字280来获得测量值，如以上参考图6描述的立体测量和/或阴影测量。放大控件284和缩小控件286可用于放大或缩小屏幕240的某些部分(或全部)。通过提供尺寸可设置的、可复位的虚拟控件252，本说明书中描述的技术可使得能够更有效地使用屏幕240的空间并提供可定制的动态屏幕240。

一些控件如虚拟控制杆232可以如图10中示出的实施例中所示的各种取向来设置。在所描绘的实施例中，虚拟操纵杆232以四个不同取向300、302、304和306示出。更具体地，取向300平行于Y轴将操纵杆232定位成使得操纵杆头部307处于“向上”位置中；取向302平行于X轴将操纵杆232定位成使得操纵杆头部307处于“向左”位置中；取向304平行于Y轴将操纵杆232定位成使得操纵杆头部307处于“向下”位置中；并且取向306平行于X轴将操纵杆232定位成使得操纵杆头部307处于“向左”位置中。可选取其他取向来定位虚拟操纵杆232，例如平行于Z轴或相对于XY平面、XZ平面和或YZ平面成任何角度的取向。此外，可调整虚拟操纵杆232和/或虚拟控制板234以改变操纵的灵敏度。也就是说，当使用触摸屏135、137时，以下可以是有用的：允许用户控制操纵杆的灵敏度，以使得用户可配置使虚拟控件(例如，232、234)“移动”给定量所需的触摸或移动水平。因此，操纵杆232可提供在控制各种NDT装置12中有用的更灵活的界面。

在一些实施例、如图11中描绘的实施例中，图9中示出的虚拟控件可显示为不透明或半透明的显像。例如，控制板234被示出为具有透明主体，其中某些特征308以轮廓线形式显像。通过提供不透明或半透明的显像，显示在图9的控件下的图像或视频可更容易观看，并且检查154可更容易地执行。

在一些情况下，代替操纵杆232或控制板234或除控件232、234之外，可能期望通过使用姿势控制来控制NDT装置12。因此，可最大化屏幕240空间。图12描绘可用于控制NDT装置12的多个姿势的实施例的非包括性实例。单根手指或手指姿势390可用于限定具有起点A和终点B的向量AB。然后向量AB的方向可用于使期望的部件沿向量AB移动，并且向量AB的长度可提供移动的长度。还可使用捏拉缩放姿势392。例如，沿线394向外伸展两根手指可放大屏幕240的某些部分。同样地，沿线396向内移动两根手指可缩小屏幕240的某些部分。

还可提供旋转姿势398。例如，旋转一根或两根手指以沿循弧400和403可相关地旋转NDT装置12的期望部件。还提供多姿势控制404。例如，使用三根或更多根手指并且在方向406、408上刷动可将屏幕240转换成显示全新的屏幕，如包括不同组虚拟控件或不同软件应用程序的屏幕。另外可使用力反馈姿势410或技术。例如，以力412按压手指可产生期望部件的与力412相关的移动。力412越强，移动越快。同样地，力412可在如在屏幕240上轻敲时用于提供期望部件的微动或精细控制。

在某些实施例中，移动装置22可包括加速计、陀螺仪以及在得到移动装置22的运动和/或取向中有用的其他传感器。因此，如图13中所描绘，移动和/或改变移动装置22的取向可用于控制NDT装置12的特征结构，如管道镜14的铰接段122。事实上，通过虚拟“驱动”移动装置22，有可能远程控制NDT装置12。可得到相对于轴133的6个移动自由度，如垂直于X、Y、Z轴133的移动(例如，在轴133上的平移)、围绕X、Y、Z轴133的旋转、和/或相对于轴133中的每一条的旋转移动(例如，俯仰、偏航、横滚)。移动可被获得并且随后映射至NDT装置12的相关移动，如管道镜14的铰接段122的移动以及PTZ摄像机16的遥摄/倾斜/变焦。通过允许虚拟驱动移动装置22，有可能通过例如不包括操纵杆232和控制板234而进一步最大化屏幕240空间。

除了或替代上述虚拟控件，可提供语音命令。例如，语音可由NDT装置12、移动装置22、云24、耦合至云24的装置(例如，装置29)或它们的组合处理，以将语音解析成有用的命令。NDT装置12的所有方面可使用语音来控制，包括定位NDT装置12的部件(例如，管道镜12的铰接段122)、记录图像和视频、提供注释、控制以上描述的参数等等。

因此，用户28可在移动装置22上观看来自管道镜14的视频直播，并且可通过在屏幕上刷动或在边缘上轻敲以指示微动方向来铰接管道镜尖端136。用户28可另外或可替代地在移动装置22上观看来自管道镜14的视频直播，并且可将虚拟操纵杆232或控制板234召集至移动装置22上的屏幕240。虚拟操纵杆232或控制板234随后可用于铰接管道镜14。同样地，用户28可在移动屏幕240上观看视频直播、发现感兴趣区域、并命令管道镜14拍摄快照(静态图像)。类似地，用户28可在移动屏幕240上观看视频直播、发现感兴趣区域、并命令管道镜14拍摄快照(静态图像)，并且随后执行测量(例如，通过将光标布置在图像上，包括3DPM捕获、阴影捕获、立体捕获)。用户2也可在移动屏幕249上观看视频直播，并且随后命令观看管道镜的文件系统，以观看先前捕获的静态图像和视频并将其转移至移动装置22、云24和耦合云24的系统(例如，计算系统29)。移动装置22可命令观看和/或执行管道镜的菜单中的任一个。事实上，可由操作者26完成的所有功能可由操作者28使用移动装置22和/或计算系统29来远程完成。事实上，NDT装置12的整个屏幕如屏幕135可在移动装置的屏幕240中重建并且用于控制NDT装置。

本发明的技术效果包括使得能够远程控制NDT装置12。远程控制可包括机械部件的位置控制、包括在NDT装置12中的文件系统的远程控制、NDT装置12的参数(包括用于NDT装置12的操作的参数以及用于配置NDT装置12的参数)的远程控制。另外，NDT装置12可远程重编程。各种虚拟控件可被提供并且用于远程控制，包括虚拟控制器(例如，操纵杆、板)、姿势控制、运动控制和语音命令。

本说明书使用各个实例来公开本发明，包括最佳模式，同时也让所属领域的任何技术人员能够实践本发明，包括制造并使用任何装置或系统，以及实施所涵盖的任何方法。本发明的保护范围由权利要求书限定，并可包含所属领域的技术人员想出的其他实例。如果其他此类实例的结构要素与权利要求书的字面意义相同，或如果此类实例包含的等效结构要素与权利要求书的字面意义无实质差别，则此类实例也应在权利要求书的范围内。

Claims (20)

1.一种系统，所述系统包括：

非破坏性测试(NDT)装置，所述非破坏性测试装置包括：

配置用于传送来自外部系统的控制数据的无线系统，其中所述NDT装置配置用于使用所述控制数据来控制包括在所述NDT装置中的部件。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述NDT装置配置用于使用所述控制数据来将微动信号施加至所述部件，并且其中所述微动信号包括用于移动所述部件的微动步长和微动步数。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述NDT装置包括具有连接至尖端的铰接段的管道镜，其中所述部件包括所述铰接段，并且所述控制数据用于控制所述尖端区段的移动以定位所述尖端。

4.根据权利要求2所述的系统，其中所述外部系统包括配置用于在尖端图片中显示所述尖端的位置的显示器。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制数据包括配置用于使用至少一根手指或触针来限定姿势的姿势控制数据。

6.根据权利要求1所述的系统，其中所述NDT装置包括物理控件，并且其中所述控制数据用于替换所述物理控件。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制数据包括通过使用虚拟控件得到的虚拟控制数据。

8.根据权利要求7所述的系统，其中所述虚拟控件包括虚拟操纵杆、虚拟控制板或它们的组合，并且其中通过使用包括在所述外部装置中的触摸屏来操纵所述虚拟操纵杆、所述虚拟控制板或它们的组合，从而获得所述控制数据。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述外部系统包括通过使用所述无线系统可通信地耦合至所述NDT装置的物理操纵杆、物理控制板或它们的组合。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述外部系统包括通过使用所述无线系统可通信地耦合至所述NDT装置的移动装置、计算系统或它们的组合。

11.根据权利要求1所述的系统，其中所述无线系统配置用于通过使用云计算网络来与所述外部系统进行通信。

12.一种包括可执行指令的非暂时性计算机可读介质，所述可执行指令在由处理器执行时，使所述处理器：

通过使用非破坏性检测(NDT)装置来无线接收控制数据，其中所述NDT装置配置用于使用所述控制数据来控制包括在所述NDT装置中的部件。

13.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括指令，所述指令配置用于：

通过使用所述NDT装置来接收图像、视频、音频数据或它们的组合，并且其中所述NDT装置配置用于在所述NDT装置的显示部件中显示所述图像或所述视频，并且配置用于在所述NDT装置的扬声器部件中、所述NDT装置的耳机端口部件中或它们的组合中播放所述音频数据。

14.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述NDT装置配置用于使用所述控制数据来控制所述NDT装置的参数、所述NDT装置的文件系统或它们的组合。

15.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括指令，所述指令配置用于显示虚拟操纵杆、虚拟控制板或它们的组合，并且配置用于基于所述虚拟操纵杆、所述虚拟控制板或它们的组合的触摸屏操纵来发送所述控制数据。

16.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括指令，所述指令配置用于使用姿势控制、语音命令或它们的组合来产生所述控制数据。

17.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括指令，所述指令配置用于使用虚拟按钮、单选按钮、文本框、虚拟键盘、复选框、菜单、滑动条、微动控件、光标、测量控件、放大控件、缩小控件或它们的组合来产生所述控制数据。

18.一种方法，所述方法包括：

通过使用非破坏性检测(NDT)装置来无线接收控制数据，其中所述NDT装置配置用于使用所述控制数据来控制包括在所述NDT装置中的部件。

19.根据权利要求18所述的方法，所述方法包括使用可通信地耦合至所述NDT装置的移动装置或计算系统来传输所述控制数据。

20.根据权利要求18所述的系统，所述系统包括使用可通信地耦合至所述NDT装置的物理操纵杆或物理控制板来传输所述控制数据。