CN104858878A - 一种机器人手臂吊钩的监测控制机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人手臂吊钩的监测控制机构，属于机械自动化领域，适用于一端可枢转的设于支架上的工件，包括底座、旋转臂、吊钩、旋转传感器和控制中心，所述旋转臂的一端可旋转的设于所述底座上，所述吊钩与所述旋转臂的另一端相连，所述吊钩配合并吊起所述工件的另一端，所述底座设于机器人手臂上，所述旋转传感器设于所述旋转臂上，所述旋转传感器检测所述旋转臂的旋转角度，并将角度信息传递至所述控制中心。本发明的技术方案能协助机器人完成正常吊挂工件的工作，还能够判断工件被钩住与否，避免由于工件脱钩而影响机器人系统的安全生产。

Description

一种机器人手臂吊钩的监测控制机构

技术领域

本发明属于机械自动化控制领域，涉及一种吊钩的监测机构，尤其涉及一种机器人手臂吊钩的监测控制机构。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着工业化进程的发展，生产自动化水平的提高，工业机器人的应用越来越广泛，在焊接、搬运、装配、喷涂、码垛等工业应用领域发挥着越来越重要的作用。

在现代的汽车生产线中，大多已能够进行完全的机器人自动化流水操作。在汽车前部生产作业中，常常需要将汽车前盖板吊起作业。但负责吊起盖板的机器人手臂并无任何监测装置，如果没有吊起将直接导致进行下道工序的机器人手臂损坏。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种机器人手臂吊钩的监测控制机构。

为达到上述目的，具体技术方案如下：

一种机器人手臂吊钩的监测控制机构，适用于一端可枢转的设于支架上的工件，包括底座、旋转臂、吊钩、旋转传感器和控制中心，所述旋转臂的一端可旋转的设于所述底座上，所述吊钩与所述旋转臂的另一端相连，所述吊钩配合并吊起所述工件的另一端，所述底座设于机器人手臂上，所述旋转传感器设于所述旋转臂上，所述旋转传感器检测所述旋转臂的旋转角度，并将角度信息传递至所述控制中心。

优选的，还包括警报器，所述警报器与所述控制中心相连。

优选的，所述机器人手臂控制所述吊钩上下吊起所述工件，当所述旋转传感器检测旋转角度不为零时，所述控制中心判断所述吊钩吊起所述工件；当所述旋转传感器检测旋转角度为零时，所述控制中心判断所述吊钩未吊起所述工件，所述警报器发出警报。

优选的，所述旋转传感器为角度传感器。

优选的，所述旋转传感器包括设于旋转臂一端的反射信号的检测片和设于底座上的发出和接收信号的发生器。

优选的，所述控制中心为机器人控制柜。

优选的，还包括设于所述工件另一端的位置传感器，所述位置传感器检测所述工件另一端的位置，并将位置信息传递至控制中心。

优选的，所述位置传感器为接近开关。

优选的，所述工件为枢转于车架上的汽车前盖板和后盖板。

相对于现有技术，本发明的技术方案针与传统的机械吊钩相比，除了能协助机器人完成正常吊挂工件的工作，还能够判断工件被钩住与否，避免由于工件脱钩而影响机器人系统的安全生产。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是本发明实施例的旋转时的结构示意图；

图3是本发明实施例的传感器结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下将结合附图对本发明的实施例做具体阐释。

如图1至图3中所示的本发明的实施例的一种机器人手臂吊钩的监测控制机构，适用于一端可枢转的设于支架上的工件。

其包括底座1、旋转臂2、吊钩3、旋转传感器4和控制中心。旋转臂2的一端可旋转的设于底座1上，吊钩3与旋转臂2的另一端相连，优选为铰接。吊钩3配合并吊起工件的另一端。底座3设于机器人手臂上,。旋转传感器4设于旋转臂2上，并与控制中心连接。旋转传感器4检测旋转臂2的旋转角度，并将角度信息传递至控制中心，优选为机器人控制柜。

在本发明的实施例中，优选还包括警报器，警报器与控制中心相连。并优选机器人手臂控制吊钩3上下吊起工件，如此，当吊起一端枢转的工件时，吊钩3将带动旋转臂2呈一定角度旋转。当旋转传感器4检测旋转角度不为零时，控制中心判断吊钩3吊起工件；当旋转传感器4检测旋转角度为零时，控制中心判断吊钩3未吊起工件，警报器发出警报。

本发明的实施例的旋转传感器用于检测旋转臂2在吊起时是否旋转一定的角度。优选旋转传感器为角度传感器。旋转传感器包括设于旋转臂一端的反射信号的检测片和设于底座上的发出和接收信号的发生器。

旋转传感器4通过检测片反射接收信号，检测片可随旋转臂2一同旋转。当吊钩3钩住工件后，旋转臂2受力发生旋转，传感器检测片随之发生转动，此时旋转传感器4无法通过检测片反射接收信号，最终产生变化的信号数据传输到机器人控制柜，由机器人控制柜判断检测物品是否被钩住，如有异常则发出报警。本发明实施例与传统的机械吊钩相比，除了能协助机器人完成正常吊挂工件的工作，而且能够判断工件被钩住与否，避免由于工件脱钩而影响机器人系统的安全生产。

在本发明的实施例中，还包括设于工件另一端的位置传感器，位置传感器检测工件另一端的位置，并将位置信息传递至控制中心。位置传感器通过检测工件另一端的位置变化，从而判断工件是否被吊起。位置传感器优选为发出并接受信号的发生器及反射信号的反射器，其信号位于工件吊起行程中，当吊起工件时，阻断信号，未吊起时，信号未被阻断。

以上对本发明的具体实施例进行了详细描述，但其只是作为范例，本发明并不限制于以上描述的具体实施例。对于本领域技术人员而言，任何对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。

Claims (9)

1.一种机器人手臂吊钩的监测控制机构，适用于一端可枢转的设于支架上的工件，其特征在于，包括底座、旋转臂、吊钩、旋转传感器和控制中心，所述旋转臂的一端可旋转的设于所述底座上，所述吊钩与所述旋转臂的另一端相连，所述吊钩配合并吊起所述工件的另一端，所述底座设于机器人手臂上，所述旋转传感器设于所述旋转臂上，所述旋转传感器检测所述旋转臂的旋转角度，并将角度信息传递至所述控制中心。

2.如权利要求1所述的机器人手臂吊钩的监测控制机构，其特征在于，还包括警报器，所述警报器与所述控制中心相连。

3.如权利要求2所述的机器人手臂吊钩的监测控制机构，其特征在于，所述机器人手臂控制所述吊钩上下吊起所述工件，当所述旋转传感器检测旋转角度不为零时，所述控制中心判断所述吊钩吊起所述工件；当所述旋转传感器检测旋转角度为零时，所述控制中心判断所述吊钩未吊起所述工件，所述警报器发出警报。

4.如权利要求1所述的机器人手臂吊钩的监测控制机构，其特征在于，所述旋转传感器为角度传感器。

5.如权利要求1所述的机器人手臂吊钩的监测控制机构，其特征在于，所述旋转传感器包括设于旋转臂一端的反射信号的检测片和设于底座上的发出和接收信号的发生器。

6.如权利要求1所述的机器人手臂吊钩的监测控制机构，其特征在于，所述控制中心为机器人控制柜。

7.如权利要求1所述的机器人手臂吊钩的监测控制机构，其特征在于，还包括设于所述工件另一端的位置传感器，所述位置传感器检测所述工件另一端的位置，并将位置信息传递至控制中心。

8.如权利要求7所述的机器人手臂吊钩的监测控制机构，其特征在于，所述位置传感器为接近开关。

9.如权利要求1所述的机器人手臂吊钩的监测控制机构，其特征在于，所述工件为枢转于车架上的汽车前盖板和后盖板。