CN104827114B - 数控钥匙自动铣牙机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数控钥匙自动铣牙机，属于钥匙加工机械，解决了现有技术中自动化程度低的问题，解决该问题的技术方案主要包括机架，机架上设有进料装置、检测装置、铣牙装置、移料装置、串环装置和回转工作台，回转工作台在回转执行元件驱动下旋转，进料装置、检测装置、铣牙装置和移料装置围绕回转工作台依次布置，串环装置位于移料装置的操作半径内，回转工作台上设有夹具，回转工作台带动夹具依次与进料装置、检测装置、铣牙装置、移料装置对应进行流水线加工。本发明主要用于钥匙自动铣牙。

Description

数控钥匙自动铣牙机

技术领域

本发明涉及钥匙加工机械，特别是一种数控钥匙自动铣牙机。

背景技术

如图1所示，常规的钥匙K都包含钥匙匙柄K1与钥匙匙杆K2，钥匙匙柄K1上设有串环通孔K3，钥匙匙杆K2的一侧或两侧需要铣牙。钥匙铣牙需要多道加工工序组合起来，最终得到钥匙成品。在现有的钥匙铣牙机中，能够同时对多把钥匙进行铣牙加工，但不能进行流水线加工，无法实现完全自动化生产，例如无法自动进料装夹、无法检测夹具是否夹好钥匙、无法自动将夹具上完成铣牙的钥匙移送出来，无法自动对打开同一把锁的钥匙进行串环，即不能在同一时间内对不同的钥匙完成不同的加工工序，自动化程度低。

发明内容

本发明所要达到的目的就是提供一种数控钥匙自动铣牙机，实现钥匙铣牙全自动加工，生产效率高。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：数控钥匙自动铣牙机，包括机架，机架上设有进料装置、检测装置、铣牙装置、移料装置、串环装置和回转工作台，回转工作台在回转执行元件驱动下旋转，进料装置、检测装置、铣牙装置和移料装置围绕回转工作台依次布置，串环装置位于移料装置的操作半径内，回转工作台上设有夹具，回转工作台带动夹具依次与进料装置、检测装置、铣牙装置、移料装置对应进行流水线加工。

进一步的，所述进料装置包括第一支架和推料组件，第一支架固定在机架上，推料组件包括第一执行元件和送料板，第一执行元件固定在第一支架上，送料板滑动连接在第一支架上，第一执行元件驱动送料板向夹具输送钥匙，送料板设有用于将钥匙匙柄在钥匙长度方向的两端夹紧并将钥匙定位的定位结构。

进一步的，所述送料板包括左板和右板，左板和右板沿着送料板的滑动方向左右分布且并排设置，右板的后端与左板转动连接，左板前端右侧设有缺角，右板前端的左侧壁设有定位槽，缺角上面向右板的侧壁与定位槽配合形成定位结构，钥匙的长度方向垂直送料板的滑动方向，右板上设有使右板的前端向左板靠拢夹紧钥匙匙柄的夹紧弹性件。

进一步的，所述第一支架上设有限位柱，右板的左侧壁上设有容置槽，限位柱位于左板与右板之间，容置槽的前端起点位于定位槽的后方，在放料时，限位柱位于容置槽的前端起点与定位槽后端之间，右板的左侧壁抵在限位柱上，送料板向前滑动使限位柱进入容置槽中，夹紧弹性件驱动右板的前端向左板靠拢。

进一步的，所述第一支架上设有打码组件和压紧组件，打码组件用于给钥匙打码，压紧组件用于将钥匙固定在打码组件处，第一执行元件驱动送料板将钥匙输送至打码组件，完成打码后，第一执行元件驱动送料板向夹具滑动。

进一步的，所述夹具包括上夹板和下夹板，下夹板固定在回转工作台上，上夹板的内端与下夹板的内端连接，下夹板的外端与第一支架的前端对接，回转工作台上设有带动上夹板的外端夹紧下夹板的联动组件，第一支架上设有用于驱动联动组件的第四执行元件，第一执行元件驱动送料板将完成打码的钥匙继续输送至下夹板上，第四执行元件驱动联动组件使上夹板动作与下夹板夹紧钥匙。

进一步的，所述联动组件包括拉杆和滑块，拉杆的上端穿过下夹板与上夹板连接，拉杆的下端穿出回转工作台，滑块滑动连接在回转工作台的下方，回转工作台设有使滑块沿送料板滑动方向运动的限位结构，拉杆位于回转工作台下方的部分设有配合槽，滑块的前端伸入于配合槽内，滑块的底部设有驱动斜面，驱动斜面由后向前并由下向上倾斜，驱动斜面抵在配合槽的下端，滑块与配合槽过盈配合或者滑块与限位结构过盈配合实现自锁。

进一步的，所述限位结构包括固定于回转工作台的限位块，限位块上设有供滑块滑移的滑槽，滑块上设有贯穿左右两侧的条形孔，限位块上设有穿过条形孔的限位杆。

进一步的，所述检测装置包括第二支架、检测部件和第五执行元件，第二支架固定在机架上，第五执行元件固定在第二支架上，检测部件包括基准件、连动组件和检测器，基准件具有用于匹配钥匙上的待铣牙侧的校准端面，基准件固定在连动组件上，连动组件与第五执行元件连接，检测器固定在第二支架上，连动组件在第五执行元件驱动下带动基准件匹配待铣牙的钥匙，在基准件匹配不到钥匙时，第五执行元件继续驱动连动组件使连动组件进入检测器的检测范围而导致检测器信号变化。

进一步的，所述连动组件包括主动件和被动件，主动件滑动连接在第二支架上，基准件固定在主动件上，主动件与第五执行元件连接，被动件活动连接在第二支架上，主动件具有施力端，被动件具有受力端和被感应端，在基准件匹配不到钥匙时，第五执行元件继续驱动主动件，施力端作用在受力端上使被动件动作，被感应端进入检测器的检测范围而导致检测器信号变化。

进一步的，所述被动件通过水平转轴连接在第二支架上，被感应端位于被动件的下端，被动件的重心位于水平转轴的下方；或者，所述被动件通过转轴连接在第二支架上，转轴上设有使被感应端移出检测器的检测范围的扭簧；或者，所述被动件通过转轴连接在第二支架上，被动件与第二支架之间设有使被感应端移出检测器的检测范围的弹簧。

进一步的，所述检测器为红外传感器，检测器包括红外发射端和红外接收端，在基准件匹配不到钥匙时，被感应端进入红外发射端和红外接收端之间阻止红外接收端接收红外线；或者，所述检测器为磁感应开关，被感应端上设有感应磁铁。

进一步的，所述基准件上靠近校准端面的侧面或者校准端面上设有用于检测校准端面抵到钥匙匙柄时压力变化的匙柄压力传感器和用于检测校准端面抵到钥匙匙杆时压力变化的匙杆压力传感器。

进一步的，所述移料装置包括第三支架、移料组件和解锁组件，第三支架固定在机架上，移料组件和解锁组件设在第三支架上，移料组件用于夹取夹具上的钥匙后转移至串环装置，解锁组件用于将自锁的联动组件解锁。

进一步的，所述移料组件包括用于夹取钥匙的移料臂、带动移料臂靠近或远离夹具的第六执行元件以及驱动移料臂水平转动的第七执行元件，第六执行元件固定在第三支架上，第七执行元件滑动连接在第三支架上。

进一步的，所述移料臂包括固定臂、活动臂和第八执行元件，活动臂通过连杆与固定臂连接，第八执行元件安装在固定臂上并与活动臂的后端连接，第八执行元件用于驱动活动臂的前端与固定臂的前端夹紧钥匙，固定臂的后端与第七执行元件传动连接。

进一步的，所述解锁组件包括推拉杆、中间杆和解锁执行元件，推拉杆滑动连接在第三支架上并与解锁执行元件连接，中间杆转动连接在机架上，中间杆的下端与推拉杆活动连接，中间杆的上端伸至滑块的内侧，解锁执行元件驱动推拉杆滑动而带动中间杆转动，中间杆的上端抵在滑块的内端上将滑块向外推动使夹具解锁。

进一步的，所述串环装置包括第四支架、接料组件、牵引组件、成环组件和切线组件，第四支架固定在机架上，接料组件、牵引组件、成环组件和切线组件安装在第四支架上，接料组件用于承接移料装置从夹具上移送过来的钥匙，牵引组件用于将串环用的金属线输送至成环组件，成环组件用于引导金属线穿过钥匙的串环通孔成环，切线组件用于将金属线的成环部分与未成环部分切断。

进一步的，所述牵引组件形成有输送通道，成环组件包括成环导向件，成环导向件设有多个半径互不相等的成环弧面，成环导向件固定在第四支架上，使其中一个成环弧面的一端与输送通道的出口连接并相切、切线组件位于这个成环弧面的另一端。

进一步的，所述成环弧面为90°圆弧面。

进一步的，所述成环导向件设有第一通孔，第一螺栓穿过第一通孔与第四支架固定连接并将成环导向件锁紧固定，成环弧面围绕第一通孔的四周呈环状分布，第一通孔的孔壁与第一螺栓之间具有调节间隙，成环导向件松开时，旋转成环导向件并移动成环导向件调节第一通孔孔壁相对第一螺栓的位置使不同半径的成环弧面与输送通道的出口连接。

进一步的，所述牵引组件包括导向块，导向块上设有第二通孔，第二螺栓穿过第二通孔将导向块固定在第四支架上，导向块上设有直线凹槽，直线凹槽面向第四支架的一侧敞开，输送通道包括直线凹槽，直线凹槽的上端为输送通道的出口。

进一步的，所述导向块的上端面为平面，成环导向件上连接任意两个相邻成环弧面的侧面为平面，成环导向件固定后，其中一个侧面与导向块的上端面贴合，第二通孔为条形孔，第二通孔的长度方向平行于导向块的上端面。

进一步的，所述切线组件包括切线刀和切线驱动器，切线刀竖立设置，其中一个成环弧面与输送通道的出口连接后，成环导向件上与这个成环弧面连接的两个侧面中，一个侧面与导向块的上端面贴合，另一个侧面与切线刀的侧面贴合。

进一步的，所述成环组件还包括引导块，引导块固定于第四支架，引导块与成环弧面成对使用，引导块上设有与成环弧面配合的外凸弧面，外凸弧面设有螺旋凹槽或外螺纹，螺旋凹槽或外螺纹与成环弧面形成供金属线通过的螺旋通道。

进一步的，所述成环组件还包括用于在金属线滑出螺旋通道后引导金属线继续沿螺旋轨迹运动的挡位器，第四支架上设有驱动挡位器远离成环组件的挡位驱动器。

进一步的，所述接料组件包括接料槽体和第九执行元件，第九执行元件固定在第四支架上，接料槽体上设有用于放置钥匙的接料槽，第九执行元件带动接料槽体使接料槽体远离成环组件，接料槽体前端设有对应钥匙上串环通孔的开口槽。

进一步的，所述第九执行元件的输出轴竖直设置，接料槽体水平固定在第九执行元件的输出轴上，第九执行元件带动接料槽体水平旋转，接料槽上下贯穿接料槽体，接料槽体的底部设有托住钥匙的托板，接料槽体上设有托板驱动器，完成串环后，托板驱动器带动托板让完成串环的钥匙串自动掉落。

进一步的，所述机架上设有刮毛刺装置和刷毛刺装置，刮毛刺装置、刷毛刺装置与进料装置、检测装置、铣牙装置和移料装置围绕回转工作台布置，刮毛刺装置、刷毛刺装置位于铣牙装置和移料装置之间，刮毛刺装置靠近铣牙装置，刷毛刺装置靠近移料装置。

进一步的，所述进料装置、检测装置、铣牙装置、刮毛刺装置、刷毛刺装置和移料装置分别对应进料工位、检测工位、铣牙工位、刮毛刺工位、刷毛刺工位和移料工位，进料工位、检测工位、铣牙工位、刮毛刺工位、刷毛刺工位和移料工位在回转工作台的周向上等角度分布，回转工作台上设有六个在回转工作台的周向上等角度分布的夹具。

采用上述技术方案后，本发明具有如下优点：(1)通过送料板将钥匙定位，使得钥匙输送至打码组件处时能够处于打码所需的状态，例如位置关系、角度关系等等，同时通过压紧组件用压紧的方式固定钥匙，和夹紧方式比较起来，实现方式更加简单，成本较低，固定可靠，由定位结构和压紧组件两者结合完全可以避免出现打码不清晰、歪斜或者漏码等情况，保证钥匙打码质量，推料组件、压紧组件和打码组件均可以通过控制系统自动控制，提高钥匙打码的自动化程度。钥匙打码完成后，由送料板继续输送给夹具，再由夹具夹紧钥匙并移送至下一工位，从而实现自动移料，因此大大提高了生产效率，减少工人的操作参与；(2)通过检测连动组件的运动轨迹异常来判断夹具上没有夹到钥匙，只需要钥匙铣牙机的控制系统能够检测到检测器产生的信号变化即可实现，控制成本低廉，如果夹具夹好钥匙，则检测器的信号没有变化，例如表现为保持低电平，当连动组件进入检测器的检测范围而导致检测器信号变化，例如变成了高电平，则钥匙铣牙机的控制系统可以判断出来夹具上没有夹到钥匙或没夹好钥匙，可以控制这一夹具到达钥匙铣牙机的铣牙装置所在工位时，不进行铣牙动作，从而避免铣刀与夹具相撞，提高钥匙铣牙机的运行安全性，另外，即使不是因为夹具上没有夹到钥匙或没夹好钥匙而导致检测器的信号发生变化，只要检测的信号发生变化，钥匙铣牙机的控制系统都会认为出现异常，可以避免其它异常情况带来的铣牙问题，从而提高钥匙铣牙的合格率；(3)夹具通过自锁结构夹紧，自锁结构是机械结构，因此产品设计过程中不需要考虑夹具的电控方面，降低设计难度，也降低控制成本；其次，自锁结构通过解锁组件解锁，传动构件传递解锁执行元件的驱动力，通过机械方式使自锁结构解锁，可以在移料组件与夹具对接好的情况下，使解锁执行元件动作进行解锁，可靠性和稳定性也比电控结构要高；(4)串环装置通过多个半径互不相等的成环弧面来引导金属线形成不同直径的金属环，可以根据不同大小的钥匙选择不同直径大小的金属环，提高串环装置的通用性。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明：

图1为现有钥匙的结构示意图；

图2为本发明一种实施例的轴测图(一)；

图3为图2实施例的轴测图(二)；

图4为图2实施例的俯视图；

图5为进料装置的轴测图(一)；

图6为图5中II处放大图；

图7为进料装置的轴测图(二)；

图8为图7中III处放大图；

图9为图8中IV处放大图；

图10为进料装置与夹具对接时的示意图；

图11为夹具与联动组件的示意图；

图12为进料装置与夹具、联动组件对接时的示意图；

图13为进料装置的轴测图(三)；

图14为检测装置的左视图；

图15为检测装置的轴测图；

图16为检测装置与夹具对齐时的示意图；

图17为检测装置的后视图；

图18为基准件与钥匙对齐时的示意图；

图19为区别于图14的另一种检测装置的左视图；

图20为移料装置与夹具对齐时的示意图；

图21为移料臂的结构示意图；

图22为联动组件与解锁组件的示意图(滑块自锁)；

图23为联动组件与解锁组件的示意图(滑块解锁)；

图24为夹具、移料装置与串环装置的位置关系示意图；

图25为串环装置的主视图(示出输送通道)；

图26为图25中VI处放大图；

图27为成环导向件的示意图；

图28为引导块的示意图(设置螺旋凹槽)；

图29为引导块的示意图(设置外螺纹)；

图30为图3中VII处放大图；

图31为图24中V处放大图；

图32为图4中I处放大图。

具体实施方式

本发明提供一种数控钥匙自动铣牙机，如图2、图3和图4所示，包括机架1，机架1具有面板1-1，面板1-1上设有进料装置2、检测装置3、铣牙装置4、移料装置5、串环装置6和回转工作台7，回转工作台7在回转执行元件驱动下旋转，回转执行元件设在面板1-1下方，回转执行元件一般使用步进电机或伺服电机，进料装置2、检测装置3、铣牙装置4和移料装置5围绕回转工作台7依次布置，串环装置6位于移料装置5的操作半径内，回转工作台7上设有夹具7-1，回转工作台7带动夹具7-1依次与进料装置2、检测装置3、铣牙装置4、移料装置5对应进行流水线加工，进料装置2用于将待铣牙的钥匙输送至夹具7-1，检测装置3用于检测夹具7-1中待铣牙的钥匙是否夹好，铣牙装置4用于将钥匙铣牙，移料装置5用于将夹具7-1中完成铣牙的钥匙取出并移送至串环装置6，串环装置6用于将多把钥匙串成钥匙串。串环完成后，钥匙串从串环装置6上掉落，可以通过机架1设置的出料轨道1-2将钥匙串送至成品盒1-3中，工人只需要及时清理成品盒1-3中堆积的钥匙串。

在附图所示的优选实施例中，机架1上设有刮毛刺装置8和刷毛刺装置9，刮毛刺装置8、刷毛刺装置9与进料装置2、检测装置3、铣牙装置4和移料装置5围绕回转工作台7布置，刮毛刺装置8、刷毛刺装置9位于铣牙装置4和移料装置5之间，刮毛刺装置8靠近铣牙装置4，刷毛刺装置9靠近移料装置5。刮毛刺装置8使用刮刀将钥匙上下表面的毛刺刮除，刷毛刺装置9使用钢丝刷将钥匙上铣牙后的侧面的毛刺刷除。

进料装置2、检测装置3、铣牙装置4、刮毛刺装置8、刷毛刺装置9和移料装置5分别对应进料工位、检测工位、铣牙工位、刮毛刺工位、刷毛刺工位和移料工位，进料工位、检测工位、铣牙工位、刮毛刺工位、刷毛刺工位和移料工位在回转工作台7的周向上等角度分布，回转工作台7上设有六个在回转工作台7的周向上等角度分布的夹具7-1，从图4中可以清楚看到。对钥匙铣牙的加工工序进行上述分配，主要是在各个工位上的时间都差不多，这样可以缩短一把钥匙完成铣牙的加工总时间，在同一时间内，有六把钥匙固定在回转工作台7上，由上述装置进行各自的加工工序，因此在一定的时间范围内，可以提高钥匙完成铣牙的数量，大大缩短批量钥匙铣牙的时间，因此可以大大提高生产效率。本发明中所提到的工位，是指夹具固定不动由相应的装置进行相应加工的位置。夹具在回转工作台7的周向上等角度分布，因此回转工作台7每次旋转的角度都相等，便于控制。

除了附图中展示的优选实施例外，可以在铣牙装置4上设置去毛刺工具，例如刮刀、钢丝刷等，同时利用第九执行元件和第十执行元件分别来移动铣牙刀具与去毛刺工具相对在铣牙工位的钥匙的位置，这样进料装置2、检测装置3、铣牙装置4和移料装置5分别对应进料工位、检测工位、铣牙工位和移料工位，只要在回转工作台7上设四个在回转工作台7的周向上等角度分布的夹具7-1，铣牙刀具由第九执行元件带动靠近铣牙工位的钥匙进行铣牙，铣牙完成后，铣牙刀具由第九执行元件带动远离铣牙工位的钥匙，接着，去毛刺工具由第十执行元件带动靠近铣牙工位的钥匙进行去毛刺操作，去毛刺完成后，去毛刺工具由第十执行元件带动远离铣牙工位的钥匙，第九执行元件和第十执行元件可以采用直线电机、电动推杆、气缸、液压缸等直线驱动器。回转工作台7旋转，将铣牙工位的钥匙带到移料工位，同时将检测工位的钥匙带到铣牙工位。这种结构同样能够实现流水线生产，只是在铣牙工位停留时间较长，所以生产效率会比附图展示的优选实施例要低一点。

本发明从进料开始，直到完成加工串环，各个加工工序都由对应的装置实现机械化加工，全程无须人员操作，进料装置2、检测装置3、铣牙装置4、移料装置5同时工作，实现钥匙铣牙的流水线生产。下面以附图展示的最优实施例进行详细说明。

看图5，进料装置2包括第一支架2-1和推料组件，第一支架2-1固定在机架1上，推料组件包括第一执行元件2-2和送料板2-3，第一执行元件2-2固定在第一支架2-1上，送料板2-3滑动连接在第一支架2-1上，第一执行元件2-2驱动送料板2-3向夹具7-1输送钥匙K，送料板2-3设有用于将钥匙匙柄K1在钥匙K长度方向的两端夹紧并将钥匙K定位的定位结构。第一执行元件2-2可以采用直线电机、电动推杆、气缸、液压缸等直线驱动器。首先定义一下，钥匙K在第一支架2-1上是由后向前输送，即送料板2-3在一开始放料时位于第一支架2-1的后端，钥匙K被放到送料板2-3上时相对靠近第一支架2-1的后端，第一执行元件2-2驱动送料板2-3从第一支架2-1的后端滑向第一支架2-1的前端。

结合图5至图8，送料板2-3包括左板2-31和右板2-32，左板2-31和右板2-32沿着送料板2-3的滑动方向左右分布且并排设置，右板2-32的后端与左板2-31转动连接，左板2-31前端右侧设有缺角2-311，右板2-32前端的左侧壁设有定位槽2-321，缺角2-311上面向右板2-32的侧壁2-3111与定位槽2-321配合形成夹紧钥匙匙柄K1而将钥匙K定位的定位结构，钥匙K的长度方向垂直送料板2-3的滑动方向。如图1所示，钥匙匙柄K1与钥匙匙杆K2的连接处位于钥匙匙杆K2的两侧形成有垂直长度方向的连接端面K4，缺角2-311上面向右板2-32的侧壁用于定位钥匙K的其中一个连接端面K4，定位槽2-321用于定位钥匙匙柄K1头部，这样也自然就使得钥匙K的长度方向垂直送料板2-3的滑动方向。因为一般的钥匙K上，钥匙匙柄K1的重量比钥匙匙杆K2的重量大，钥匙K的重心就位于钥匙匙柄K1上，所以只需要对钥匙匙柄K1进行定位就可以很好地定位整个钥匙K，钥匙匙柄K1形状多样，所以定位槽2-321的形状也随之变化，一般能容置钥匙匙柄K1的一部分即可，这样也便于后续从定位槽2-321中取出钥匙K，也可以使定位结构得到简化。这样的定位结构前侧敞口，能够更加便于钥匙K进入定位结构以及将钥匙K从定位结构中取出。为了使定位槽2-321能够紧贴钥匙匙柄K1，右板2-32上设有使右板2-32的前端向左板2-31靠拢夹紧钥匙匙柄的夹紧弹性件2-33。夹紧弹性件2-33可以采用弹簧、扭簧等等，本实施例采用了弹簧。

为了在放料时使缺角2-311上面向右板2-32的侧壁与定位槽2-321的槽底壁的间距D大于钥匙匙柄K1的长度L，第一支架2-1上设有限位柱2-11，右板2-32的左侧壁上设有容置槽2-322，限位柱2-11位于左板2-31与右板2-32之间，容置槽2-322的前端起点位于定位槽2-321的后方，在放料时，限位柱2-11位于容置槽2-322的前端起点与定位槽2-321后端之间，右板2-32的左侧壁抵在限位柱2-11上，送料板2-3向前滑动使限位柱2-11进入容置槽2-322中，夹紧弹性件2-33驱动右板2-32的前端向左板2-31靠拢。左板2-31的后端设置有固定板2-34，右板2-32的后端通过右板2-32转轴连接在固定板2-34上，从而实现与左板2-31转动连接，夹紧弹性件2-33的一端固定在左板2-31上、另一端固定在右板2-32上。除了弹簧外，在右板2-32转轴上设扭簧也是可行的。参考图10，钥匙K由送料板2-3向前推动，从第一支架2-1的前端进入下一工位，在夹具7-1夹取第一支架2-1上的钥匙K时，由于钥匙匙柄K1会对定位槽2-321前端产生作用力，使右板2-32的前端克服夹紧弹性件2-33的弹力而相对左板2-31向右偏转，此时钥匙K就可以直接水平移动并脱出定位槽2-321，所以夹具7-1不必先使钥匙K相对送料板2-3向上或向下移动，而是直接夹着钥匙K相对送料板2-3水平移出定位槽2-321，简化夹具7-1或第一支架2-1的行程，钥匙K被移出定位槽2-321后，右板2-32又可以在夹紧弹性件2-33的作用下复位。而为了便于夹具7-1从定位槽2-321中移出钥匙K，可以考虑将定位槽2-321的前侧壁设为过渡斜面2-323。上述D和L所指的具体尺寸可以参考图6和图8中所标示的尺寸，缺角2-311上面向右板2-32的侧壁与定位槽2-321的槽底壁的间距D是个会变化的值，D等于L时，即图6所示状态，夹紧钥匙匙柄K1，放料时，D就大于L，即图8所示状态，便于放置钥匙K。

为了进一步简化结构，便于定位槽2-321的加工，使定位槽2-321贯穿送料板2-3，相比在送料板2-3上加工一定深度的槽体来说，直接将左板2-31和右板2-32分别截去一部分会更加便于加工。这样一来，在第一支架2-1上设置供钥匙K滑行的光滑平面2-10，光滑平面2-10是一个粗糙度满足一定要求的水平面，钥匙K就直接平放在光滑平面2-10上。

一般不同的品牌的厂商之间为了提高钥匙K的区别度，会选择在钥匙匙柄K1上打码，打码的内容多种多样，有数字、字母、汉字及图案等等，因此在本实施例中，第一支架2-1上设有打码组件和压紧组件，打码组件用于给钥匙K打码，压紧组件用于将钥匙K固定在打码组件处，第一执行元件2-2驱动送料板2-3将钥匙输送至打码组件，完成打码后，第一执行元件2-2驱动送料板2-3向夹具7-1滑动。

见图5、图7和图13，打码组件包括码盘2-4、转码执行元件2-41、打码杆2-42和打码执行元件2-43，码盘2-4与转码执行元件2-41连接并由转码执行元件2-41驱动旋转，打码杆2-42与打码执行元件2-43连接并由打码执行元件2-43驱动打码。压紧组件相对第一支架2-1的位置与打码组件相同，都位于第一支架2-1的前端，压紧组件包括第三执行元件2-51和压块2-5，压块2-5在第三执行元件2-51驱动下将钥匙匙杆K2压紧在第一支架2-1(因为定位槽2-321贯穿送料板2-3，钥匙K就直接平放在光滑平面2-10上)。在本实施例中，压块2-5的中部水平转动连接在第一支架2-1上，压块2-5的下端为压紧部2-501，压块2-5的上端为受力部2-502，第三执行元件2-51作用在受力部2-502上使压块2-5旋转，继而使压紧部2-501压在钥匙匙杆K2上。第三执行元件2-51可以采用电机、气缸或液压缸等。

转码执行元件2-41一般优选是步进电机或伺服电机，因为码盘2-4换码时需要转动固定角度，转码执行元件2-41的输出轴与码盘2-4连接，码盘2-4位于第一支架2-1的上方，送料板2-3将钥匙K输送至码盘2-4的下方，打码杆2-42竖直设置，打码执行元件2-43一般采用气缸、液压缸等，转码执行元件2-41与第三执行元件2-51分别位于光滑平面2-10的两侧，结构能够更加紧凑，工作时的稳定性也增加。当然，转码执行元件2-41和第三执行元件2-51也可以位于光滑平面2-10的同一侧。具体打码过程是现有技术，不再赘述。这种结构适用于打码组件固定不动的情况，即只打一个码的情况，在实际应用中，会需要在钥匙匙柄K1上打一排码，因此可以将打码组件安装在打码架2-44上，打码架2-44滑动连接在第一支架2-1上，第一支架2-1上设有驱动打码架2-44滑动的第二执行元件2-45，打码架2-44的滑动方向与送料板2-3的滑动方向平行，打码组件打一个码，第二执行元件2-45就驱动打码架2-44移动一定距离，第二执行元件2-45一般可以采用电动推杆、气缸、液压缸、步进电机或伺服电机等等。

一般是在钥匙匙柄K1上打码，所以压块2-5将钥匙匙杆K2压紧，不影响打码。如图7所示，压块2-5采用L形结构，受力部2-502竖直设置，压紧部2-501水平设置，第三执行元件2-51水平设置，用最简单的结构实现所需的功能。在压块2-5上设置有复位弹簧2-52，复位弹簧2-52连接在第一支架2-1与受力部2-502之间，在第三执行元件2-51退回时，复位弹簧2-52使压块2-5反向转动，压紧部2-501就会与钥匙匙杆K2分离，送料板2-3就可以带动钥匙K离开打码位置。如图9所示，左板2-31前端的厚度B2小于钥匙匙杆K2的厚度B1，从而保证压块2-5在钥匙K打码时压在钥匙匙杆K2上，而不会压在送料板2-3上。另外，在送料板2-3将钥匙向前推动时，由于光滑平面2-10对钥匙K的摩擦力作用能够使钥匙匙杆K2的后侧与左板2-31的前端面贴合，这样也是为了使钥匙K能够保持其长度方向垂直送料板2-3的滑动方向，使得钥匙K在打码时处于打码所需的状态。

为了防止钥匙K在输送过程中发生上下跳动而脱出定位槽2-321，见图5和图12所示，在第一支架2-1上位于压块2-5的后方设有压板2-12，压板2-12悬空在光滑平面2-10的上方，看图12中，压板2-12的下表面与光滑平面2-10之间的距离S大于钥匙的厚度B并且小于2B，一般情况下，可以认为钥匙K的厚度B等于钥匙匙杆K2的厚度B1，也等于钥匙匙柄K1的厚度。可以理解为压板2-12的下表面与光滑平面2-10之间的距离正好允许一把平放的钥匙K通过，所以钥匙K在输送过程中不会因为上下跳动而脱出定位槽2-321，也可以避免有两把以上的钥匙粘连在一起被输送至打码位置。根据需要，也可以在压块2-5的前方继续设置压板2-12，如图13所示。

结合图10和图11看，夹具7-1包括上夹板7-11和下夹板7-12，下夹板7-12固定在回转工作台7上，上夹板7-11的内端与下夹板7-12的内端连接，下夹板7-12的外端与第一支架2-1的前端对接，这里说明一下，夹具7-1的内端与外端是相对回转工作台7而言的，夹具7-1一般设置在回转工作台7的边缘，因此靠近回转工作台7中心的一端即为内端，相反的则为外端，回转工作台7上设有带动上夹板7-11的外端夹紧下夹板7-12的联动组件，第一支架2-1上设有驱动联动组件的第四执行元件2-13，第一执行元件2-2驱动送料板2-3将完成打码的钥匙继续输送至下夹板7-12上，第四执行元件2-13驱动联动组件使上夹板7-11动作与下夹板7-12夹紧钥匙。

结合图11、图12和图13看，联动组件包括拉杆7-2和滑块7-3，拉杆7-2的上端穿过下夹板7-12与上夹板7-11连接，拉杆7-2的下端穿出回转工作台7，滑块7-3滑动连接在回转工作台7的下方，回转工作台7设有使滑块7-3沿送料板2-3滑动方向运动的限位结构，拉杆7-2位于回转工作台7下方的部分设有配合槽7-21，滑块7-3的前端伸入于配合槽7-21内，滑块7-3的底部设有驱动斜面7-31，驱动斜面7-31由后向前并由下向上倾斜，驱动斜面7-31抵在配合槽7-21的下端，滑块7-3与配合槽7-21过盈配合或者滑块7-3与限位结构过盈配合实现自锁。滑块7-3自锁后，能够防止滑块7-3后退，避免出现钥匙K松动从夹具7-1上掉落的情况。由于驱动斜面7-31会贴紧配合槽7-21的下端，为了减少驱动斜面7-31和配合槽7-21的磨损，可以在拉杆7-2上设置挡杆7-22，挡杆7-22沿拉杆7-2的径向穿过配合槽7-21并且位于驱动斜面7-31的下方，挡杆7-22位于配合槽7-21内的部分为圆柱杆，这样滑块7-3在第四执行元件2-13驱动下向前滑动，驱动斜面7-31就会抵在挡杆7-22的外圆周面上，因此能够减少驱动斜面7-31的磨损，而配合槽7-21则不与驱动斜面7-31直接接触，从而提高拉杆7-2的使用寿命(更换滑块7-3与挡杆7-22即可)。限位结构包括固定于回转工作台7的限位块7-4，限位块7-4上设有供滑块7-3滑移的滑槽7-41，滑块7-3上设有贯穿左右两侧的条形孔7-32，限位块7-4上设有穿过条形孔7-32的限位杆7-42，滑槽7-41是限制滑块7-3的滑动方向，与送料板2-3的滑动方向平行，限位杆7-42则是防止滑块7-3从滑槽7-41中脱落。至于拉杆7-2如何拉动上夹板7-11的前端向下夹紧下夹板7-12，可以在上夹板7-11上设置上大下小的阶梯孔7-111，在拉杆7-2上设置凸起7-23，凸起7-23位于阶梯孔7-111的台阶面上方，拉杆7-2向下运动时，凸起7-23压在阶梯孔7-111的台阶面上使上夹板7-11的前端向下运动。

第四执行元件2-13连接有顶杆2-14，顶杆2-14对准滑块7-3的后端，第四执行元件2-13驱动顶杆2-14向前运动时，顶杆2-14作用在滑块7-3上使滑块7-3向前运动，而滑块7-3向前运动会使得驱动斜面7-31向前运动，从而使得挡杆7-22向下运动，最终实现拉杆7-2向下运动，上夹板7-11的前端下压并与下夹板7-12的前端夹紧钥匙K。第四执行元件2-13可以采用直线电机、电动推杆、气缸、液压缸等直线驱动器，也可以采用电机并通过传动机构与顶杆2-14连接实现顶杆2-14的直线运动。

如图12和图13所示，可以比较清楚了解第一执行元件2-2驱动送料板2-3滑动的结构，第一执行元件2-2的前端连接固定有滑板2-15，因为在本实施例中左板2-31不会转动，所以滑板2-15位于第一支架2-1的左侧，左板2-31与滑板2-15固定连接，在第一支架2-1的左侧设置有滑轨2-16，滑板2-15滑动连接在滑轨2-16上。左板2-31和右板2-32的名称定义只是为了便于结合附图来说明本实施例的具体结构，在具体产品中，也可以使左板2-31和右板2-32的位置对调，则缺角2-311位于右板2-32上，定位槽2-321位于左板2-31上。

在上述技术方案中，通过送料板2-3将钥匙K定位，使得钥匙K输送至打码组件处时能够处于打码所需的状态，例如位置关系、角度关系等等，同时通过压紧组件用压紧的方式固定钥匙K，和夹紧方式比较起来，实现方式更加简单，成本较低，固定可靠，由定位结构和压紧组件两者结合完全可以避免出现打码不清晰、歪斜或者漏码等情况，保证钥匙K打码质量，推料组件、压紧组件和打码组件均可以通过控制系统自动控制，提高钥匙K打码的自动化程度。钥匙K打码完成后，由送料板2-3继续输送给夹具7-1，再由夹具7-1夹紧钥匙K并移送至下一工位，从而实现自动移料，因此大大提高了生产效率，减少工人的操作参与。在实际生产中，钥匙K在铣牙时都是处于水平的，而且钥匙K被水平移送至不同的工位，是最容易实现的，不仅结构最简单，而且钥匙K铣牙质量最好，所以在本发明中，都是以钥匙K被送料板2-3水平定位并水平输送来说明的，但是本发明中所提到的水平并非绝对的水平，允许存在一定程度的倾斜。即使钥匙被送料板2-3倾斜定位，相应的，第一支架2-1上支撑钥匙K的表面倾斜，压块2-5的压紧部2-501也相应倾斜，同样可以实现打码。极端情况下，钥匙K被竖直定位并竖直输送，只要钥匙K能够被定位结构固定住，就可以实现打码。再简单说明一下，在以上描述进料装置2及其相关结构时提到的“前、后”方位是参照钥匙的输送方向的，“左、右”方位则是参照送料板2-3的滑动方向，钥匙的输送方向平行送料板2-3的滑动方向，所以参照发生变化而导致方位变化，进一步导致技术特征的描述变化，本领域技术人员可以根据本发明作出各种改变和变形。

在本发明中，因为实现了自动化流水线生产，所以钥匙K进料后会进行自动铣牙，但是，如果夹具7-1上没有钥匙，此时进行铣牙操作，可能出现铣刀与夹具7-1相撞的情况，轻则导致铣刀和夹具7-1损坏，重则发生安全事故。因此，需要铣牙机的控制系统通过检测装置3判断出夹具7-1夹好了待铣牙的钥匙，才能驱动夹具7-1带着钥匙K移动至铣牙机的铣牙工位进行铣牙。如图14、图15和图16所示，检测装置3包括第二支架3-1、检测部件和第五执行元件3-2，第二支架固定在机架上，第五执行元件3-2固定在第二支架3-1上，检测部件包括基准件3-3、连动组件和检测器3-4，基准件3-3具有用于匹配钥匙K上的待铣牙侧的校准端面3-31，基准件3-3与连动组件可拆卸连接，一般是通过螺钉连接，便于针对不同形状或型号的钥匙K更换不同的基准件3-3。夹具7-1将钥匙K夹住时，待铣牙的一侧相对夹具7-1朝外，所以如图18所示，校准端面3-31是与钥匙K待铣牙的那一侧相匹配的。连动组件与第五执行元件3-2连接，检测器3-4固定在第二支架3-1上，连动组件在第五执行元件3-2驱动下带动基准件3-3匹配待铣牙的钥匙K，在基准件3-3匹配不到钥匙K时，第五执行元件3-2继续驱动连动组件使连动组件进入检测器3-4的检测范围而导致检测器3-4信号变化。当检测器3-4检测到连动组件，则可以判断出来夹具7-1上没有夹到钥匙K或没夹好钥匙K，因此当这个夹具7-1到达的铣牙工位后，铣牙装置4不进行铣牙动作，从而避免铣刀与夹具7-1相撞。

连动组件包括主动件3-5和被动件3-6，主动件3-5滑动连接在第二支架3-1上，基准件3-3固定在主动件3-5上，主动件3-5与第五执行元件3-2连接，被动件3-6活动连接在第二支架3-1上，主动件3-5具有施力端3-50，被动件3-6具有受力端3-61和被感应端3-62，在基准件3-3匹配不到钥匙K时，第五执行元件3-2继续驱动主动件3-5，施力端3-50作用在受力端3-61上使被动件3-6动作，被感应端3-62进入检测器3-4的检测范围而导致检测器3-4信号变化。具体到实际产品中，第二支架3-1由一块板体构成，结构简单，为了便于描述，可以定义图14中第二支架3-1的左侧为后，第二支架3-1的右侧为前，主动件3-5在第五执行元件3-2的驱动下由后向前带动基准件3-3运动，结合图16看，第二支架3-1的前方就是回转工作台7，为了简化设计，避免安装及运行时的位置干涉，第二支架3-1的前方除了基准件3-3之外，没有其它零部件，所以第二支架3-1可以采用板体构成。主动件3-5包括第一杆体3-51、连接板3-52和第二杆体3-53，第一杆体3-51从后向前穿过第二支架3-1并滑动连接在第二支架3-1上，第一杆体3-51与第五执行元件3-2连接，基准件3-3固定在第一杆体3-51的前端，连接板3-52固定在第一杆体3-51的后端。第五执行元件3-2固定在第二支架3-1的后侧，主动件3-5就通过连接板3-52和第二杆体3-53来绕过第五执行元件3-2，第二杆体3-53位于第五执行元件3-2的下方，连接板3-52竖直设置，连接板3-52的上部与第一杆体3-51的后端连接，连接板3-52的下部与第二杆体3-53的后端连接，第二杆体3-53的前端即主动件3-5的施力端3-50，第二杆体3-53的前端对准被动件3-6的上端。第五执行元件3-2驱动第一杆体3-51，第一杆体3-51沿自身轴向滑动，在需要检测时，第五执行元件3-2驱动第一杆体3-51向前滑动，检测完成后，第五执行元件3-2驱动第一杆体3-51向后滑动，为了保证基准件3-3移动的平稳性，第一杆体3-51设有两根，一般是圆杆，当然数量可以增加，但不是很必要，而且也可以采用矩形杆等其它截面形状的杆体，只是不如圆杆容易生产加工。第二杆体3-53设置一根即可。

在实际产品中，被动件3-6也采用杆体，被动件3-6的中部通过水平转轴3-63连接在第二支架3-1上，被动件3-6的上端即受力端3-61，被感应端3-62位于被动件3-6的下端，被动件3-6的重心位于水平转轴3-63的下方，当被动件3-6是一根质量沿轴向均匀分布的杆体时，就表现为被动件3-6的下端到水平转轴3-63的距离大于被动件3-6的上端到水平转轴3-63的距离，这样在被动件3-6不受外力作用时能够自动保持处于竖直状态，因此能够在主动件3-5向后运动复位之后，施力端3-50不再作用在受力端3-61上，被动件3-6的被感应端3-62就自动退出检测器3-4的检测范围，而不需要其它复位装置。除此之外，当然可以增加复位装置来保证被动件3-6复位，可以在转轴上设有使被感应端3-62移出检测器3-4的检测范围的扭簧，或者在被动件3-6与第二支架3-1之间设有使被感应端3-62移出检测器3-4的检测范围的弹簧，这两种情况下，被动件3-6只要通过转轴连接在第二支架3-1上即可，不特定要求是水平转轴3-63，而且也不要求被动件3-6的具体形状。

检测器3-4为红外传感器，如图17所示，检测器3-4包括红外发射端3-41和红外接收端3-42，在基准件3-3匹配不到钥匙K时，被感应端3-62进入红外发射端3-41和红外接收端3-42之间阻止红外接收端3-42接收红外线。除此之外，检测器3-4也可以采用磁感应开关，例如干簧管等等，被感应端3-62上设有感应磁铁。还有霍尔元件、微动形状以及压力传感器也同样适用。为了让检测装置3能够检测出夹具7-1夹紧钥匙K时是否夹好，能否满足铣牙要求，防止铣出来的牙出现偏差、歪斜等等，可以在基准件3-3上靠近校准端面3-31的侧面或者校准端面3-31上设有用于检测校准端面3-31抵到钥匙匙柄K1时压力的匙柄压力传感器3-32和用于检测校准端面3-31抵到钥匙匙杆K2时压力的匙杆压力传感器3-33，如图18所示，为了便于展示，本实施例中匙柄压力传感器3-32和匙杆压力传感器3-33设在基准件3-3的上表面上连接校准端面3-31的边缘，只有匙柄压力传感器3-32和匙杆压力传感器3-33同时感应到压力变化，才能确定钥匙K被夹具7-1夹好，可以进行铣牙。因为校准端面3-31是个复杂曲面，而匙柄压力传感器3-32和匙杆压力传感器3-33分别对应钥匙的不同部位，两者到夹具7-1的距离不相等，而且相差较大，因此除了钥匙K之外，即使夹具7-1抵到校准端面3-31上，也只可能使匙杆压力传感器3-33感应到压力变化，不可能使匙柄压力传感器3-32感应到压力变化，因此检测结果可靠。

另外，也可以省略了被动件3-6，如图19所示，主动件3-5具有被感应端3-62，在基准件3-3匹配不到钥匙K时，第五执行元件3-2继续驱动主动件3-5，被感应端3-62进入检测器3-4的检测范围而导致检测器3-4信号变化。基本原理与有被动件3-6的结构相通，因此不再赘述。

通过检测连动组件的运动轨迹异常来判断夹具7-1上没有夹到钥匙K，只需要铣牙机的控制系统能够检测到检测器3-4产生的信号变化即可实现，控制成本低廉，如果夹具7-1夹好钥匙K，则检测器3-4的信号没有变化，例如表现为保持低电平，当连动组件进入检测器3-4的检测范围而导致检测器3-4信号变化，例如变成了高电平，则铣牙机的控制系统可以判断出来夹具7-1上没有夹到钥匙K或没夹好钥匙K，可以控制这一夹具7-1到达铣牙工位时，不进行铣牙动作，从而避免铣刀与夹具7-1相撞，提高铣牙机的运行安全性；另外，即使不是因为夹具7-1上没有夹到钥匙或没夹好钥匙而导致检测器3-4的信号发生变化，只要检测的信号发生变化，铣牙机的控制系统都会认为出现异常，可以避免其它异常情况带来的铣牙问题，从而提高钥匙铣牙的合格率。

夹具7-1中的钥匙经过铣牙、去毛刺后，就基本完成单个钥匙的加工工序，因此需要移料装置5将钥匙从夹具7-1中取下，移料装置5包括第三支架5-1、移料组件和解锁组件，移料组件和解锁组件设在第三支架5-1上，第三支架固定在机架上，移料组件用于夹取夹具7-1上的钥匙K后转移至串环装置6，解锁组件用于将自锁的联动组件解锁。结合看图20和图32，移料组件包括用于夹取钥匙K的移料臂5-2、带动移料臂5-2靠近或远离夹具7-1的第六执行元件5-3以及驱动移料臂5-2水平转动的第七执行元件5-7，第六执行元件5-3固定在第三支架5-1上，第七执行元件5-7滑动连接在第三支架5-1上。具体是第七执行元件5-7固定在移动支架5-6上，移动支架5-6滑动连接在第三支架5-1上并与第七执行元件5-7连接，第七执行元件5-7驱动移动支架5-6来带动移料臂5-2靠近或远离夹具7-1。移动支架5-6上设有减速器5-61，减速器5-61的输入端与第七执行元件5-7连接，移料臂5-2连接在减速器5-61的输出轴上，因为移料臂5-2一般水平转动即可，所以减速器5-61的输出轴竖直设置。

结合图21，移料臂5-2包括固定臂5-21、活动臂5-22和第八执行元件5-23，活动臂5-22通过连杆5-24与固定臂5-21连接，第八执行元件5-23安装在固定臂5-21上并与活动臂5-22的后端连接，第八执行元件5-23用于驱动活动臂5-22的前端与固定臂5-21的前端夹紧钥匙，固定臂5-21的后端与第七执行元件5-7传动连接。图20中移料臂5-2处于夹紧状态，即活动臂5-22与固定臂5-21夹紧，图21中移料臂5-2处于张开状态，活动臂5-22受重力作用而自然与固定臂5-21分开。另外指出说明，为了移料臂5-2能够夹紧钥匙，一般是夹住钥匙匙柄。活动臂5-22通过四根相互平行的连杆5-24与固定臂5-21连接，四根连杆5-24对称分布在固定臂5-21的两侧。这样活动臂5-22在不受第八执行元件5-23作用时会因为自身重力的作用而与固定臂5-21分开，而且能够保证活动臂5-22在运动时都是保持与固定臂5-21平行的，所以活动臂5-22的运动轨迹唯一，不需要与第八执行元件5-23固定连接，便于安装。除此之外，活动臂5-22也可以通过两根相互平行的连杆5-24与固定臂5-21连接，两根连杆5-24分别位于固定臂5-21的两侧，而且这两根连杆5-24与固定臂5-21的转动连接的中心点到固定臂5-21前端的距离不相等，这样也能保证活动臂5-22的运动轨迹唯一。

结合图20、图22、图23和图24，解锁组件包括推拉杆5-4、中间杆5-5和解锁执行元件，推拉杆5-4滑动连接在第三支架5-1上并与解锁执行元件连接，中间杆5-5转动连接在机架1上，具体位置是在回转工作台7边缘的下方，中间杆5-5的下端与推拉杆5-4活动连接，中间杆5-5的上端伸至滑块7-3的内侧，解锁执行元件驱动推拉杆5-4滑动而带动中间杆5-5转动，中间杆5-5的上端抵在滑块7-3的内端上将滑块7-3向外推动使夹具7-1解锁。具体到中间杆5-5的下端与推拉杆5-4活动连接的结构，是在中间杆5-5的下端设有腰孔5-51，腰孔5-51沿竖直方向设置，推拉杆5-4的前端设有销轴5-41，销轴5-41穿过腰孔5-51将中间杆5-5的下端与推拉杆5-4活动连接，因为推拉杆5-4是在水平方向上运动，而中间杆5-5是在竖直面上转动，所以设置腰孔5-51后，在中间杆5-5转动时，销轴5-41会沿腰孔5-51滑动，避免发生位置干涉而影响传动。因为滑块7-3安装在回转工作台7上，是跟随回转工作台7旋转的，所以中间杆5-5在回转工作台7旋转时，是处于图22所示状态，相对竖直方向倾斜，保证不会与滑块7-3产生干涉，在解锁过程中，解锁执行元件驱动推拉杆5-4向左运动，即将中间杆5-5的下端向内推动，使得中间杆5-5的下端向内转动，中间杆5-5的上端向外转动，而中间杆5-5的上端抵在滑块7-3的内端，因此会使滑块7-3向外滑动，驱动斜面7-31会与挡杆7-22分开一段时间，于是拉杆7-2和上夹板7-11的外端就自动向上运动，达到图23所示状态，此时中间杆5-5已经转动到位，将滑块7-3向外推动到位，钥匙K不再被夹具7-1夹紧，移料臂5-2就可以将钥匙K取走。

回转工作台7具有一个转动中心，描述回转工作台7上的零部件的内、外方位，就是参考回转工作台7的转动中心而言的，零部件上靠近回转工作台7的转动中心的端部即为内端，相反则为外端，例如上、下夹板7-12的内端和外端、滑块7-3的内端和外端、驱动斜面7-31的倾斜方向等等，而移料臂5-2的前、后端描述，则是参考移料臂5-2与夹具7-1的相对关系作参考，移料臂5-2上靠近夹具7-1的端部即前端，相反则为后端。夹具7-1是通过滑块7-3自锁夹紧的，因此产品设计过程中不需要考虑夹具7-1的电控设计，降低设计难度，也降低控制成本；其次，滑块7-3自锁后通过解锁组件解锁，推拉杆5-4、中间杆5-5传递解锁执行元件的驱动力，通过机械方式使滑块7-3解锁，可以在移料组件与夹具7-1对接好的情况下，使解锁执行元件动作进行解锁，可靠性和稳定性也比电控结构要高。解锁执行元件采用直线电机、电动推杆、气缸、液压缸等直线驱动器即可。

一把锁通常配有数把钥匙，钥匙生产厂家在钥匙和锁出厂前需要对每把锁对应的所有钥匙进行串环，串环时，金属线穿过钥匙上的串环通孔K3。见图24，串环装置6包括第四支架6-1、接料组件、牵引组件、成环组件和切线组件，第四支架6-1固定在机架1的面板1-1上，接料组件、牵引组件、成环组件和切线组件安装在第四支架6-1上，成环组件位于牵引组件的上方，切线组件位于成环组件的上方，接料组件用于承接移料装置5从夹具7-1上移送过来的钥匙K，牵引组件用于将串环用的金属线输送至成环组件，成环组件用于引导金属线穿过钥匙的串环通孔K3成环，切线组件用于将金属线的成环部分与未成环部分切断。

牵引组件形成有输送通道，成环组件包括成环导向件6-2，结合图25和图26，成环导向件6-2设有多个半径互不相等的成环弧面6-21，成环导向件6-2固定在第四支架6-1上，使其中一个成环弧面6-21的一端与输送通道的出口连接并相切、切线组件位于这个成环弧面6-21的另一端。通过多个半径互不相等的成环弧面6-21来引导金属线形成不同直径的金属环，可以根据不同大小的钥匙选择不同直径大小的金属环，提高串环装置6的通用性。考虑到不同的成环弧面6-21更换使用并不频繁，因此选用固定比较可靠的方式，如图25和图26所示，成环导向件6-2设有第一通孔6-22，第一螺栓6-11穿过第一通孔6-22与第四支架6-1固定连接并将成环导向件6-2锁紧固定，成环弧面6-21围绕第一通孔6-22的四周呈环状分布，第一通孔6-22的孔壁与第一螺栓6-11之间具有调节间隙，成环导向件6-2松开时，旋转成环导向件6-2并移动成环导向件6-2调节第一通孔6-22孔壁相对第一螺栓6-11的位置使不同半径的成环弧面6-21与输送通道的出口连接。如图27所示，在本实施例中，成环弧面6-21为90°圆弧面，围绕第一通孔6-22的四周共分布了四个。成环弧面6-21的角度过小，金属线可能无法弯曲成环；角度过大，阻力较大，成环弧面6-21容易磨损，而且金属线头容易顶死在成环弧面6-21上，最终也无法成环。一般的，成环弧面6-21角度控制在60°～180°，90°属于最佳角度。本实施例优选的成环弧面6-21角度及数量，有利于成环导向件6-2生产，只要在矩形的板材的四个角上加工出不同直径的圆弧面即可，而且便于成环导向件6-2的固定，已经能够满足大多数钥匙串环的需求。当然在实际使用过程中，成环弧面6-21的角度大小及数量多少都可以进行调整。

如图25所示，牵引组件包括主动轮6-31、从动轮6-32、上引导夹块6-33、下引导夹块6-34和导向块6-35，在下引导夹块6-34的下方放置金属线卷，主动轮6-31与从动轮6-32之间形成供金属线通过的夹缝，上引导夹块6-33形成上直线通槽6-330，下引导夹块6-34形成下直线通槽6-340，导向块6-35上设有直线凹槽6-350，直线凹槽6-350面向第四支架6-1的一侧敞开，上直线通槽、夹缝、下直线通槽和直线凹槽6-350组成输送通道，金属线依次经过下直线通槽、夹缝、下直线通槽、直线凹槽后进入成环弧面6-21，直线凹槽6-350的上端为输送通道的出口。

见图26，导向块6-35上设有第二通孔6-351，第二螺栓6-13穿过第二通孔6-351将导向块6-35固定在第四支架6-1上，导向块6-35的上端面6-352为平面，成环导向件6-2上连接任意两个相邻成环弧面6-21的侧面6-23为平面，成环导向件6-2固定后，其中一个侧面6-23与导向块6-35的上端面贴合，第二通孔6-351为条形孔，第二通孔6-351的长度方向平行于导向块6-35的上端面。直线凹槽6-350是一个面向第四支架6-1敞口的凹槽，因此从图24中看不到直线凹槽6-350，直线凹槽6-350可以对金属线进行整形，为后续弯曲成环做准备。导向块6-35的上端面6-352与成环导向件6-2的侧面贴合，有利于成环导向件6-2的固定。第二通孔6-351的结构便于调节导向块6-35的位置，改变直线通道的粗细，从而针对不同直径的金属线起整形作用。

见图25和图26，切线组件包括切线刀6-4和切线驱动器6-41，切线刀6-4竖立设置，其中一个成环弧面6-21与输送通道的出口连接后，成环导向件6-2上与这个成环弧面6-21连接的两个侧面中，一个侧面6-23与导向块6-35的上端面贴合，另一个侧面6-23与切线刀6-4的侧面贴合。切线刀6-4竖立设置，更容易切断金属线，而且切断口平整，成环导向件6-2有一个侧面与切线刀6-4的侧面贴合，不仅能够引导切线刀6-4的运动轨迹，避免切线刀6-4跳动，而且能够方便成环导向件6-2固定时以贴住切线刀6-4的侧面为基准。除了导向块6-35的上端面与切线刀6-4的侧面能够参与成环导向件6-2的定位，为了增加成环导向件6-2固定的稳定性，还可以增加固定件6-14，见图25和图26，固定件6-14固定在第四支架6-1上或者与第四支架6-1一体成型，固定件6-14采用板状结构，固定件6-14具有与成环导向件6-2的侧面贴合的侧面。

结合图25、图26和图28所示，成环组件还包括引导块6-5，引导块固定于第四支架，引导块6-5与成环弧面6-21成对使用，引导块6-5上设有与成环弧面6-21配合的外凸弧面6-50，外凸弧面设有螺旋凹槽6-51，螺旋凹槽与成环弧面形成供金属线通过的螺旋通道，螺旋凹槽6-51的旋向类似右旋螺纹，形成的螺旋通道能够控制金属线螺旋运动，引导金属线从下向上弯曲并向前螺旋的，即向图28中的左侧螺旋延伸。如图28所示，螺旋凹槽6-51的宽度De与金属线的直径大小相等，因为金属环一般需要金属线螺旋绕置两到三圈，所以螺旋凹槽6-51的结构可以使已经成环的一圈金属线不会再次进入螺旋凹槽6-51，也就不会影响后面一到两圈的金属线继续成环，成环质量较好。除了螺旋凹槽外，也可以采用图29所示的外螺纹6-52，外螺纹6-52的螺距与金属线的直径相等或略大，外螺纹6-52是右旋螺纹，引导金属线从下向上弯曲并向前螺旋的，即向图29中的左侧螺旋延伸。引导块6-5固定于第四支架6-1，具体固定方式结合图28、图29和图30，在第四支架6-1上设置型腔6-15，引导块6-5是条状结构，引导块6-5的横截面是扇形，型腔6-15的横截面同样是扇形，当然除了扇形也可以其它非圆形状，只要引导块与型腔6-15配合后限制引导块绕轴向旋转即可，型腔6-15贯穿第四支架6-1，引导块6-5从后向前插入型腔6-15配合，引导块6-5的前端设置外凸弧面6-50，第四支架6-1上固定固定件6-14的第三螺栓6-141同时穿入型腔6-15中，拧紧后可以压紧引导块6-5，同时用于紧固引导块6-5(如果固定件6-14是与第四支架6-1一体成型的，则相当于直接在第四支架6-1上设置第三螺栓6-141，附图30所示结构是这样情况)。第三螺栓从图26的右侧向左穿过固定件6-14插入第四支架中，垂直引导块6-5的轴向。在图26中，引导块6-5的轴向垂直纸面。结合图24和图31，第四支架6-1上设有配合块6-12，配合块6-12固定在引导块6-5下方并位于导向块6-35的一侧，配合块6-12的上部设有导向斜面6-121，导向斜面6-121用于引导成环的金属线头越过引导块6-5的侧壁，不至于顶到引导块的侧壁无法继续运动，影响成环。导向斜面6-121上靠近导向块6-35的侧边6-1211与导向块6-35的前端面连接。

由于本实施例中，成环弧面6-21的角度不是很大，金属线滑出成环弧面6-21后的切向就是水平方向，金属线选用的材料具有一定的弹性能力，如果弯曲程度不够，可能恢复成直线，所以如图25所示，成环组件还包括在金属线滑出螺旋通道后引导金属线继续沿螺旋轨迹运动的挡位器6-6，第四支架6-1上设有驱动挡位器6-6远离成环组件的挡位驱动器6-61。在本实施例中，挡位器6-6与第四支架6-1弹性连接为佳，例如通过弹簧等零件，在挡位驱动器6-61失去动力后，挡位器6-6自动向下滑落与螺旋通道的出口对应。

结合图24、图25和图32所示，接料组件包括接料槽体6-7和第九执行元件6-71，第九执行元件6-71固定在第四支架6-1上，接料槽体6-7上设有用于放置钥匙的接料槽6-70，第九执行元件6-71带动接料槽体6-7使接料槽体6-7远离成环组件，接料槽体6-7前端设有对应钥匙上的通孔的开口槽6-72。串环时，接料槽6-70靠近引导块6-5且位于螺旋通道出口处，挡位器6-6伸入接料槽6-70内将接料槽体6-7限位并引导金属线穿过钥匙上的串环通孔K3与开口槽6-72成环。在串环之前，接料槽体6-7处于图32所示位置，位于出料轨道1-2的正上方。从图32中可以看到，移料臂5-2顺时针旋转90度左右，就可以把夹具7-1上的钥匙K送到接料槽体6-7上，所以一开始要求串环装置6位于移料装置5的操作半径内，其实就是指移料臂5-2的操作半径，另外，移料臂5-2水平旋转，所以与夹具7-1的高度位置大致相同，接料槽体6-7处于图32所示位置是初始位置，移料臂5-2旋转后将钥匙移送至接料槽体6-7上方，第八执行元件5-23停止工作后，移料臂5-2松开钥匙，钥匙自动落入接料槽6-70中。为了让钥匙掉落到接料槽6-70中之后不会使钥匙的串环通孔与开口槽错开太多，导致金属线无法穿过串环通孔，所以接料槽6-70的形状大致与钥匙的形状相近，如图32所示，接料槽6-70包括容置钥匙匙柄的第一凹槽6-701和容置钥匙匙杆的第二凹槽6-702，第二凹槽的宽度要明显比钥匙匙柄的宽度小得多，只能容置钥匙匙杆，所以可以在钥匙落入接料槽6-70后对钥匙进行约束，保证钥匙的串环通孔与开口槽对应。在串环时，挡位器6-6伸入接料槽6-70内，由于挡位器6-6在挡位驱动器6-61失去动力后会自动向下滑落，因此在串环前，挡位驱动器6-61将挡位器6-6向上抬起后，第九执行元件6-71带动接料槽体6-7靠近成环组件，然后挡位驱动器6-61停止动力供给，挡位器6-6自动向下滑落并伸入接料槽6-70内。串环结束后，挡位驱动器6-61将挡位器6-6向上抬起，第九执行元件6-71带动接料槽体6-7远离成环组件，最后挡位驱动器6-61停止动力供给，挡位器6-6自动向下滑落与螺旋通道的出口对应，接料槽体6-7和挡位器6-6又回到图24所示的位置。除此之外，挡位器6-6靠近和远离成环组件也可以都由挡位驱动器6-61控制。作为附图中优选的实施例，第九执行元件6-71的输出轴(是减速箱6-75的出轴)竖直设置，接料槽体6-7水平固定在第九执行元件6-71的输出轴上，第九执行元件6-71带动接料槽体6-7水平旋转，接料槽6-70上下贯穿接料槽体6-7，接料槽体6-7的底部设有托住钥匙的托板6-73，如图26和图32所示，接料槽体6-7上设有托板驱动器6-74，完成串环后，托板驱动器6-74带动托板6-73让完成串环的钥匙自动掉落。另外，考虑到托板6-73可能会将钥匙的串环通孔挡住，所以在托板6-73上设置一个与开口槽对应的缺口6-731，钥匙串环时，金属线从缺口中穿过。第九执行元件6-71选用电机为佳。上面所提到的切线驱动器6-41、挡位驱动器6-61和托板驱动器6-74可以采用直线电机、电动推杆、气缸或液压缸等直线驱动器。

本发明中所采用的执行元件、驱动器等，如果是提供直线动力的，则统一控制方式，建议采用相同类型的执行元件，优选是气缸，能够节省控制成本。除上述优选实施例外，本发明还有其他的实施方式，本领域技术人员可以根据本发明作出各种改变和变形，只要不脱离本发明的精神，均应属于本发明权利要求书中所定义的范围。

Claims (28)

1.数控钥匙自动铣牙机，包括机架，其特征在于：机架上设有进料装置、检测装置、铣牙装置、移料装置、串环装置和回转工作台，回转工作台在回转执行元件驱动下旋转，进料装置、检测装置、铣牙装置和移料装置围绕回转工作台依次布置，串环装置位于移料装置的操作半径内，回转工作台上设有夹具，回转工作台带动夹具依次与进料装置、检测装置、铣牙装置、移料装置对应进行流水线加工，所述进料装置包括第一支架和推料组件，第一支架固定在机架上，推料组件包括第一执行元件和送料板，第一执行元件固定在第一支架上，送料板滑动连接在第一支架上，第一执行元件驱动送料板向夹具输送钥匙，送料板设有用于将钥匙匙柄在钥匙长度方向的两端夹紧并将钥匙定位的定位结构，所述检测装置包括第二支架、检测部件和第五执行元件，第二支架固定在机架上，第五执行元件固定在第二支架上，检测部件包括基准件、连动组件和检测器，基准件具有用于匹配钥匙上的待铣牙侧的校准端面，基准件固定在连动组件上，连动组件与第五执行元件连接，检测器固定在第二支架上，连动组件在第五执行元件驱动下带动基准件匹配待铣牙的钥匙，在基准件匹配不到钥匙时，第五执行元件继续驱动连动组件使连动组件进入检测器的检测范围而导致检测器信号变化。

2.根据权利要求1所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述送料板包括左板和右板，左板和右板沿着送料板的滑动方向左右分布且并排设置，右板的后端与左板转动连接，左板前端右侧设有缺角，右板前端的左侧壁设有定位槽，缺角上面向右板的侧壁与定位槽配合形成定位结构，钥匙的长度方向垂直送料板的滑动方向，右板上设有使右板的前端向左板靠拢夹紧钥匙匙柄的夹紧弹性件。

3.根据权利要求2所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述第一支架上设有限位柱，右板的左侧壁上设有容置槽，限位柱位于左板与右板之间，容置槽的前端起点位于定位槽的后方，在放料时，限位柱位于容置槽的前端起点与定位槽后端之间，右板的左侧壁抵在限位柱上，送料板向前滑动使限位柱进入容置槽中，夹紧弹性件驱动右板的前端向左板靠拢。

4.根据权利要求1所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述第一支架上设有打码组件和压紧组件，打码组件用于给钥匙打码，压紧组件用于将钥匙固定在打码组件处，第一执行元件驱动送料板将钥匙输送至打码组件，完成打码后，第一执行元件驱动送料板向夹具滑动。

5.根据权利要求1所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述夹具包括上夹板和下夹板，下夹板固定在回转工作台上，上夹板的内端与下夹板的内端连接，下夹板的外端与第一支架的前端对接，回转工作台上设有带动上夹板的外端夹紧下夹板的联动组件，第一支架上设有用于驱动联动组件的第四执行元件，第一执行元件驱动送料板将完成打码的钥匙继续输送至下夹板上，第四执行元件驱动联动组件使上夹板动作与下夹板夹紧钥匙。

6.根据权利要求5所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述联动组件包括拉杆和滑块，拉杆的上端穿过下夹板与上夹板连接，拉杆的下端穿出回转工作台，滑块滑动连接在回转工作台的下方，回转工作台设有使滑块沿送料板滑动方向运动的限位结构，拉杆位于回转工作台下方的部分设有配合槽，滑块的前端伸入于配合槽内，滑块的底部设有驱动斜面，驱动斜面由后向前并由下向上倾斜，驱动斜面抵在配合槽的下端，滑块与配合槽过盈配合或者滑块与限位结构过盈配合实现自锁。

7.根据权利要求6所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述限位结构包括固定于回转工作台的限位块，限位块上设有供滑块滑移的滑槽，滑块上设有贯穿左右两侧的条形孔，限位块上设有穿过条形孔的限位杆。

8.根据权利要求1所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述连动组件包括主动件和被动件，主动件滑动连接在第二支架上，基准件固定在主动件上，主动件与第五执行元件连接，被动件活动连接在第二支架上，主动件具有施力端，被动件具有受力端和被感应端，在基准件匹配不到钥匙时，第五执行元件继续驱动主动件，施力端作用在受力端上使被动件动作，被感应端进入检测器的检测范围而导致检测器信号变化。

9.根据权利要求8所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述被动件通过水平转轴连接在第二支架上，被感应端位于被动件的下端，被动件的重心位于水平转轴的下方；或者，所述被动件通过转轴连接在第二支架上，转轴上设有使被感应端移出检测器的检测范围的扭簧；或者，所述被动件通过转轴连接在第二支架上，被动件与第二支架之间设有使被感应端移出检测器的检测范围的弹簧。

10.根据权利要求8所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述检测器为红外传感器，检测器包括红外发射端和红外接收端，在基准件匹配不到钥匙时，被感应端进入红外发射端和红外接收端之间阻止红外接收端接收红外线；或者，所述检测器为磁感应开关，被感应端上设有感应磁铁。

11.根据权利要求1所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述基准件上靠近校准端面的侧面或者校准端面上设有用于检测校准端面抵到钥匙匙柄时压力变化的匙柄压力传感器和用于检测校准端面抵到钥匙匙杆时压力变化的匙杆压力传感器。

12.根据权利要求6所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述移料装置包括第三支架、移料组件和解锁组件，第三支架固定在机架上，移料组件和解锁组件设在第三支架上，移料组件用于夹取夹具上的钥匙后转移至串环装置，解锁组件用于将自锁的联动组件解锁。

13.根据权利要求12所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述移料组件包括用于夹取钥匙的移料臂、带动移料臂靠近或远离夹具的第六执行元件以及驱动移料臂水平转动的第七执行元件，第六执行元件固定在第三支架上，第七执行元件滑动连接在第三支架上。

14.根据权利要求13所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述移料臂包括固定臂、活动臂和第八执行元件，活动臂通过连杆与固定臂连接，第八执行元件安装在固定臂上并与活动臂的后端连接，第八执行元件用于驱动活动臂的前端与固定臂的前端夹紧钥匙，固定臂的后端与第七执行元件传动连接。

15.根据权利要求12所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述解锁组件包括推拉杆、中间杆和解锁执行元件，推拉杆滑动连接在第三支架上并与解锁执行元件连接，中间杆转动连接在机架上，中间杆的下端与推拉杆活动连接，中间杆的上端伸至滑块的内侧，解锁执行元件驱动推拉杆滑动而带动中间杆转动，中间杆的上端抵在滑块的内端上将滑块向外推动使夹具解锁。

16.根据权利要求1所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述串环装置包括第四支架、接料组件、牵引组件、成环组件和切线组件，第四支架固定在机架上，接料组件、牵引组件、成环组件和切线组件安装在第四支架上，接料组件用于承接移料装置从夹具上移送过来的钥匙，牵引组件用于将串环用的金属线输送至成环组件，成环组件用于引导金属线穿过钥匙的串环通孔成环，切线组件用于将金属线的成环部分与未成环部分切断。

17.根据权利要求16所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述牵引组件形成有输送通道，成环组件包括成环导向件，成环导向件设有多个半径互不相等的成环弧面，成环导向件固定在第四支架上，使其中一个成环弧面的一端与输送通道的出口连接并相切、切线组件位于这个成环弧面的另一端。

18.根据权利要求17所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述成环弧面为90°圆弧面。

19.根据权利要求17所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述成环导向件设有第一通孔，第一螺栓穿过第一通孔与第四支架固定连接并将成环导向件锁紧固定，成环弧面围绕第一通孔的四周呈环状分布，第一通孔的孔壁与第一螺栓之间具有调节间隙，成环导向件松开时，旋转成环导向件并移动成环导向件调节第一通孔孔壁相对第一螺栓的位置使不同半径的成环弧面与输送通道的出口连接。

20.根据权利要求19所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述牵引组件包括导向块，导向块上设有第二通孔，第二螺栓穿过第二通孔将导向块固定在第四支架上，导向块上设有直线凹槽，直线凹槽面向第四支架的一侧敞开，输送通道包括直线凹槽，直线凹槽的上端为输送通道的出口。

21.根据权利要求20所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述导向块的上端面为平面，成环导向件上连接任意两个相邻成环弧面的侧面为平面，成环导向件固定后，其中一个侧面与导向块的上端面贴合，第二通孔为条形孔，第二通孔的长度方向平行于导向块的上端面。

22.根据权利要求21所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述切线组件包括切线刀和切线驱动器，切线刀竖立设置，其中一个成环弧面与输送通道的出口连接后，成环导向件上与这个成环弧面连接的两个侧面中，一个侧面与导向块的上端面贴合，另一个侧面与切线刀的侧面贴合。

23.根据权利要求17所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述成环组件还包括引导块，引导块固定于第四支架，引导块与成环弧面成对使用，引导块上设有与成环弧面配合的外凸弧面，外凸弧面设有螺旋凹槽或外螺纹，螺旋凹槽或外螺纹与成环弧面形成供金属线通过的螺旋通道。

24.根据权利要求23所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述成环组件还包括用于在金属线滑出螺旋通道后引导金属线继续沿螺旋轨迹运动的挡位器，第四支架上设有驱动挡位器远离成环组件的挡位驱动器。

25.根据权利要求16所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述接料组件包括接料槽体和第九执行元件，第九执行元件固定在第四支架上，接料槽体上设有用于放置钥匙的接料槽，第九执行元件带动接料槽体使接料槽体远离成环组件，接料槽体前端设有对应钥匙上串环通孔的开口槽。

26.根据权利要求25所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述第九执行元件的输出轴竖直设置，接料槽体水平固定在第九执行元件的输出轴上，第九执行元件带动接料槽体水平旋转，接料槽上下贯穿接料槽体，接料槽体的底部设有托住钥匙的托板，接料槽体上设有托板驱动器，完成串环后，托板驱动器带动托板让完成串环的钥匙串自动掉落。

27.根据权利要求1至26任一所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述机架上设有刮毛刺装置和刷毛刺装置，刮毛刺装置、刷毛刺装置与进料装置、检测装置、铣牙装置和移料装置围绕回转工作台布置，刮毛刺装置、刷毛刺装置位于铣牙装置和移料装置之间，刮毛刺装置靠近铣牙装置，刷毛刺装置靠近移料装置。

28.根据权利要求27所述的数控钥匙自动铣牙机，其特征在于：所述进料装置、检测装置、铣牙装置、刮毛刺装置、刷毛刺装置和移料装置分别对应进料工位、检测工位、铣牙工位、刮毛刺工位、刷毛刺工位和移料工位，进料工位、检测工位、铣牙工位、刮毛刺工位、刷毛刺工位和移料工位在回转工作台的周向上等角度分布，回转工作台上设有六个在回转工作台的周向上等角度分布的夹具。