CN104801966A - 一种球形轮子定位机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种球形轮子定位机构，包括：机架；调整装置，用于承载球形轮子并对球形轮子的角度进行调整；数据采集装置，安装在机架上，用于对放置在调整装置上的球形轮子的初始位置进行数据采集；控制装置；用于接收数据采集装置所采集的数据并处理，然后控制调整装置工作。采用上述结构的本发明通过预先对初始位置的球形轮子的安装通孔的朝向进行数据采集，然后控制装置对该数据进行分析处理并发出指令控制调整装置对球形轮子进行角度调整。本发明结构简单实用，实现对球形轮子的自动定位，工作效率高，定位精准。

Description

一种球形轮子定位机构
技术领域
本发明涉及一种球形轮子定位机构。
背景技术
在对脚轮的自动组装过程中需要对球形轮子和支架进行穿插铆钉（球形轮子和支架上皆设置有安装通孔），而在穿插之前需要将球形轮子调整到设定位置和角度，由于球形轮子上的形状上的特殊性，现有的定位机构很难对该球形轮子进行精准的自动定位，而定位不精准会影响后续的组装，为此本发明提供一种可对球形轮子进行精准定位的定位机构用以解决上述问题。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种球形轮子定位机构。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种球形轮子定位机构，包括：
机架；
调整装置，用于承载球形轮子并对球形轮子的角度进行调整；
数据采集装置，安装在机架上，用于对放置在调整装置上的球形轮子的初始位置进行数据采集；
控制装置；用于接收数据采集装置所采集的数据并处理，然后控制调整装置工作。
所述数据采集装置包括若干与控制装置电连接的传感器，该若干传感器呈环状分布，皆朝向球形轮子的球心，该若干传感器安装在一安装环上，安装环通过一驱动装置驱动可进行上下运动，安装环位于球形轮子的初始位置的上方。
所述若干传感器位于同一水平面，且呈圆环形分布。
所述驱动装置包括一第一气缸，该第一气缸的输出轴与安装环连接。
所述调整装置包括用于移动球形轮子至设定位置的搬运机构、用于调整安装通孔的中心线位于水平面的纵向调整机构和用于调整安装通孔至设定朝向的横向调整机构；安装环位于纵向调整机构的上方。
所述纵向调整机构包括一第一电机及两滚杠，两滚杠一端皆可转动的安装在机架上，另一端皆设置有横截面呈V型的环形凹槽，所述第一电机驱动两滚杠转动，控制装置控制第一电机工作。
所述横向调整机构包括第二电机、转动盘、两第二气缸及两第一锥形套，转动盘安装在第二电机输出轴上，转动盘上设置有用于放置球形轮子的凹坑，所述两第二气缸相对设置并安装在机架上，所述两第一锥形套分别安装在两第二气缸的输出轴上。
所述调整装置还包括一校准机构，该校准机构包括两第三气缸及两第二锥形套，所述两第三气缸相对设置并安装在机架上，所述两第二锥形套分别安装在两第三气缸的输出轴上。
所述搬运机构包括一搬运板、三夹持机构及一可实现三维运动的移动平台，所述搬运板安装在移动平台上，所述三夹持机构等距分布并安装在搬运板上；所述横向调整机构、纵向调整机构及校准机构等距分布，与三夹持机构对应。
所述移动平台包括若干安装在机架上的垂向运动的第四气缸、安装在第四气缸输出轴上的升降板、安装在升降板上的横向轨道、可滑动地安装在横向轨道上的移动板、驱动移动板移动的第五气缸及安装在移动板上的第六气缸，所述搬运板安装在第六气缸输出轴上。
本发明的有益效果是：采用上述结构的本发明通过预先对初始位置的球形轮子的安装通孔的朝向进行数据采集，然后控制装置对该数据进行分析处理并发出指令控制调整装置对球形轮子进行角度调整。本发明结构简单实用，实现对球形轮子的自动定位，工作效率高，定位精准。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
图1是本发明的示意图一；
图2是本发明的示意图二。
具体实施方式
参照图1～图2，本发明是一种球形轮子定位机构，包括：机架1； 调整装置，用于承载球形轮子0并对球形轮子0的角度进行调整； 数据采集装置，安装在机架1上，用于对放置在调整装置上的球形轮子0的初始位置进行数据采集；控制装置；用于接收数据采集装置所采集的数据并处理，然后控制调整装置工作。采用上述结构的本发明通过预先对初始位置的球形轮子0的安装通孔的朝向进行数据采集，然后控制装置对该数据进行分析处理并发出指令控制调整装置对球形轮子0进行角度调整。本发明结构简单实用，实现对球形轮子0的自动定位，工作效率高，定位精准。
如图所示，数据采集装置可采用以下具体实施方式，包括若干与控制装置电连接的传感器31，该若干传感器31呈环状分布，皆朝向球形轮子0的球心，该若干传感器31安装在一安装环32上，安装环32通过一驱动装置驱动可进行上下运动，安装环32位于球形轮子0的初始位置的上方；在本实施例中，若干传感器31位于同一水平面，且呈圆环形分布，该若干传感器31还可以呈斜面分布，亦可实现数据采集，可见该若干传感器31的排列方式并不局限于上述方式。其中，驱动装置包括一第一气缸33，该第一气缸33的输出轴与安装环32连接，该结构的驱动装置简单迅速、精准。
如图所示，调整装置具体可采用以下实施方式，包括用于移动球形轮子0至设定位置的搬运机构、用于调整安装通孔2的中心线位于水平面的纵向调整机构和用于调整安装通孔2至设定朝向的横向调整机构；安装环32位于纵向调整机构的上方。
如图所示，纵向调整机构包括一第一电机41及两滚杠，两滚杠42水平设置，一端皆可转动的安装在机架1上，另一端皆设置有横截面呈V型的环形凹槽43，第一电机41驱动两滚杠42转动，控制装置控制第一电机41工作，球形轮子0放置在两个环形凹槽43上，通过第一电机41驱动滚杠42转动带动球形轮子0滚动，至球形轮子0的安装通孔2的中心线处于一水平面上，第一电机41的具体工作由控制装置控制。
如图所示，横向调整机构包括第二电机51、转动盘52、两第二气缸53及两第一锥形套54，转动盘52安装在第二电机51输出轴上，转动盘52上设置有用于放置球形轮子0的凹坑，两第二气缸53相对设置并安装在机架1上，两第一锥形套54分别安装在两第二气缸53的输出轴上；两第一锥形套54的中心线即为安装通孔2的设定朝向。经过纵向调整机构调整后的球形轮子0在搬运机构的驱动下，放置在转动盘52上，由控制装置控制第二电机51工作，带动转动盘52转动，进而带动球顶轮子转动，由于该转动精度并不是很高，为此设置两第一锥形套54对其进行精准对位，可起到补偿误差的效果，达到精准定位的目的。为了进一步提高球形轮子0的调整精度，调整装置还包括一校准机构，该校准机构包括两第三气缸55及两第二锥形套56，两第三气缸55相对设置并安装在机架1上，两第二锥形套56分别安装在两第三气缸55的输出轴上，在经过横向调整机构调整后，再通过搬运机构将球形轮子0搬至校准机构上，通过两第二锥形套进行校准。
如图所示，搬运机构具体可采用以下结构，包括一搬运板61、三夹持机构及一可实现三维运动的移动平台，搬运板61安装在移动平台上，三夹持机构等距分布并安装在搬运板61上；横向调整机构、纵向调整机构及校准机构等距分布，与三夹持机构对应；移动平台包括若干安装在机架1上的垂向运动的第四气缸62、安装在第四气缸62输出轴上的升降板63、安装在升降板63上的横向轨道64、可滑动地安装在横向轨道64上的移动板65、驱动移动板65移动的第五气缸及安装在移动板65上的第六气缸67，搬运板61安装在第六气缸67输出轴上；夹持机构包括两可滑动的安装在搬运板61上的侧板68，侧板68上设置有与球形轮子0对应的夹持圆坑69。采用上述结构的夹持机构具有两个工位，在两个工位之间循环运动，具体动作如下，第六气缸67动作驱动搬运板61往球形轮子0方向移动，使得侧板68到达球形轮子0的两侧，此时合并侧板68，加紧球形轮子0，第六气缸67收缩，第五气缸动作，带动球形轮子0移至下一个工位，第六气缸67再次伸缩，将球形轮子0移至下一工位处，松开侧板68，球形轮子0完成移位，第六气缸67收缩，第五气缸收缩，回到起始位置。
上述实施例只是本发明的优选方案，本发明还可有其他实施方案。本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所设定的范围内 。

Claims (10)

1.一种球形轮子定位机构，其特征在于包括：
机架；
调整装置，用于承载球形轮子并对球形轮子的角度进行调整；
数据采集装置，安装在机架上，用于对放置在调整装置上的球形轮子的初始位置进行数据采集；
控制装置；用于接收数据采集装置所采集的数据并处理，然后控制调整装置工作。
2.如权利要求1所述的一种球形轮子定位机构，其特征在于所述数据采集装置包括若干与控制装置电连接的传感器，该若干传感器呈环状分布，皆朝向球形轮子的球心，该若干传感器安装在一安装环上，安装环通过一驱动装置驱动可进行上下运动，安装环位于球形轮子的初始位置的上方。
3.如权利要求2所述的一种球形轮子定位机构，其特征在于所述若干传感器位于同一水平面，且呈圆环形分布。
4.如权利要求3所述的一种球形轮子定位机构，其特征在于所述驱动装置包括一第一气缸，该第一气缸的输出轴与安装环连接。
5.如权利要求2所述的一种球形轮子定位机构，其特征在于所述调整装置包括用于移动球形轮子至设定位置的搬运机构、用于调整安装通孔的中心线位于水平面的纵向调整机构和用于调整安装通孔至设定朝向的横向调整机构；安装环位于纵向调整机构的上方。
6.如权利要求5所述的一种球形轮子定位机构，其特征在于所述纵向调整机构包括一第一电机及两滚杠，两滚杠一端皆可转动的安装在机架上，另一端皆设置有横截面呈V型的环形凹槽，所述第一电机驱动两滚杠转动，控制装置控制第一电机工作。
7.如权利要求6所述的一种球形轮子定位机构，其特征在于所述横向调整机构包括第二电机、转动盘、两第二气缸及两第一锥形套，转动盘安装在第二电机输出轴上，转动盘上设置有用于放置球形轮子的凹坑，所述两第二气缸相对设置并安装在机架上，所述两第一锥形套分别安装在两第二气缸的输出轴上。
8.如权利要求7所述的一种球形轮子定位机构，其特征在于所述调整装置还包括一校准机构，该校准机构包括两第三气缸及两第二锥形套，所述两第三气缸相对设置并安装在机架上，所述两第二锥形套分别安装在两第三气缸的输出轴上。
9.如权利要求8所述的一种球形轮子定位机构，其特征在于所述搬运机构包括一搬运板、三夹持机构及一可实现三维运动的移动平台，所述搬运板安装在移动平台上，所述三夹持机构等距分布并安装在搬运板上；所述横向调整机构、纵向调整机构及校准机构等距分布，与三夹持机构对应。
10.如权利要求9所述的一种球形轮子定位机构，其特征在于所述移动平台包括若干安装在机架上的垂向运动的第四气缸、安装在第四气缸输出轴上的升降板、安装在升降板上的横向轨道、可滑动地安装在横向轨道上的移动板、驱动移动板移动的第五气缸及安装在移动板上的第六气缸，所述搬运板安装在第六气缸输出轴上。
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