CN104793627A - 一种视距测控无人机执行视距外侦察任务的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种视距测控无人机执行视距外侦察任务的方法，起飞前预先装订好回收航线、任务航线，无人机进入任务区域后自动开启视距外工作模式，并开启任务设备。飞机按照程控模式沿侦察航线飞行，并调整飞行高度、侦察角度，将侦察数据存储在机载记录仪中。飞行过程中，飞机根据速度、瞬时油耗、余油、飞机当前位置距离回收点距离等因素实时计算余油是否足够返航，余油足够则继续执行任务，否则自动返航。飞机进入视距后，可手动选择继续视距内任务，否则自动回收，无需人工干预。本发明将侦察时间和侦察范围扩展到极致，同时大大降低了飞行风险；增加自动回收功能，实现了发射后不管的能力，使无人机更智能、操纵更简单。

Description

一种视距测控无人机执行视距外侦察任务的方法

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，尤其是一种无人机航迹规划方法。

背景技术

能够执行视距外侦察任务的无人机系统必须包括中继地面站、中继无人机或卫通链路，不管采用哪种方式，都会大幅度增加人力、财力成本和操纵复杂度，还会降低无人机系统的灵活性和机动性。

现有技术中公开了“一种视距测控无人机不需中继站作视距外任务侦察的方法”，公开号为CN102073288A，公开日期为2011.05.25的中国专利。其解决方法是无人机按照预定航线匀速直线飞行，程控开启任务设备并将侦察数据存储在机载记录仪中，等无人机飞回视距范围再下传给地面站。此专利的不足之处在于：1.只能在匀速直线状态下执行任务，侦察时间较短范围有限。2.没考虑长时间执行任务时的油耗问题，有可能因燃油耗尽造成飞机损毁。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种视距测控无人机执行视距外侦察任务的方法，在不增加设备成本的情况下，拓展视距链路无人机的侦察范围，并根据余油自主决定作业时间、自主返航和自动回收。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：

a.无人机上电；

b.先装订回收航线，再装订任务航线；

c.无人机起飞；

d.进入任务航线；

e.到达设定航程点，开启任务设备；

f.开启任务线程，自动调节侦察角度、飞行航线及高度，同步记录侦察数据；

g.计时1分钟后，根据速度、瞬时油耗、余油，并考虑时间安全余量T，计算无人机还能飞行的距离L1；

h.提取无人机当前位置到回收点之间的距离L2；

i.如果L1>L2，返回步骤g任务继续；否则关闭任务线程、关闭任务设备；

j.自动返回视距区域；

k.如果使用手控指令解除当前模式，则无人机进入手动控制模式；否则自动回收；

l.程序结束。

本发明的有益效果是：无人机能程控调整航线和高度，可设置多种方向和多种高度的航线对不同地域或不同高度的目标进行侦察；增加了视距外任务过程中的自动余油判断功能，余油不够时自动返航，将侦察时间和侦察范围扩展到极致，同时大大降低了飞行风险；增加自动回收功能，实现了发射后不管的能力，使无人机更智能、操纵更简单。

附图说明

图1是本发明的方法总流程图；

图2是任务线程示意图；

图3是余油可飞距离算法示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，本发明包括但不仅限于下述实施例。

本发明所涉方法如下：

起飞前预先装订好回收航线、任务航线(包括视距内和视距外)，无人机进入任务区域后自动开启视距外工作模式，并开启任务设备。飞机按照程控模式沿侦察航线飞行，并调整飞行高度、侦察角度，将侦察数据存储在机载记录仪中。飞行过程中，飞机根据速度、瞬时油耗、余油、飞机当前位置距离回收点距离等因素实时计算余油是否足够返航，余油足够则继续执行任务，否则自动返航。飞机进入视距后，可手动选择继续视距内任务，否则自动回收，无需人工干预。

本发明应用在某中型伞降无人机上，实施步骤如下：

a.无人机上电；

b.先装订回收航线，再装订任务航线(收不到回收航线，提示任务航线发送失败，避免漏发)；

c.无人机起飞(起飞后也可多次发送航线)；

d.进入任务航线；

e.到达设定航程点，开启任务设备；

f.开启任务线程，此线程自动调节侦察角度、飞行航线及高度，同步记录侦察数据。如图2所示；

g.计时1分钟，根据速度、瞬时油耗、余油，并考虑时间安全余量T，计算无人机还能飞行的距离L1。如图3所示；

h.提取无人机当前位置到回收点之间的距离L2；

i.如果L1>L2，返回步骤g任务继续；否则关闭任务线程、关闭任务设备；

j.自动返回视距区域；

k.如果使用“手控”指令解除当前模式，则无人机进入手动控制模式；否则自动回收；

l.程序结束。

Claims (1)

1.一种视距测控无人机执行视距外侦察任务的方法，其特征在于包括下述步骤：

a.无人机上电；

b.先装订回收航线，再装订任务航线；

c.无人机起飞；

d.进入任务航线；

e.到达设定航程点，开启任务设备；

f.开启任务线程，自动调节侦察角度、飞行航线及高度，同步记录侦察数据；

g.计时1分钟后，根据速度、瞬时油耗、余油，并考虑时间安全余量T，计算无人机还能飞行的距离L1；

h.提取无人机当前位置到回收点之间的距离L2；

i.如果L1>L2，返回步骤g任务继续；否则关闭任务线程、关闭任务设备；

j.自动返回视距区域；

k.如果使用手控指令解除当前模式，则无人机进入手动控制模式；否则自动回收；

l.程序结束。