CN104792461A - 一种回转体高精度转动惯量在线测量方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种回转体高精度转动惯量在线测量方法，包括3个步骤：(1)电机电流与转动惯量关系建模：根据电机驱动转矩和电流成正比以及电机驱动转矩等于转动惯量和角加速的乘积，推导出电机电流和转动惯量的关系；(2)转动惯量电流系数及电机轴转动惯量的标定：通过若干个已知转动惯量的标准块，对转动惯量电流系数进行标定，然后确定电机轴转动惯量；(3)回转体转动惯量的测量：通过测量电机电流，根据标定好的转动惯量电流系数，计算回转体的转动惯量。本发明的转动惯量测量方法不仅能够实现在线测量，而且具有较高的测量精度，测量精度在3％以内，能够满足大部分测量要求。

Description

一种回转体高精度转动惯量在线测量方法

技术领域

本发明属于物理量测量领域，涉及一种回转体的转动惯量测量方法。

背景技术

转动惯量用于衡量回转体转动过程惯性的大小，是回转体质量特性的重要方面。回转体的转动惯量参数在工程上有很多应用，因此准确快速地测量回转体的转动惯量具有重要意义。回转体的转动惯量的测量，从小型回转体到大型回转体，从简单回转体到复杂回转体，国内外学者都做了大量的研究。回转体的转动惯量的测量方法主要集中在自由落体法以及自由减速法、三线摆法、扭摆法。

然而上述方法都不能同时满足在线以及高精度的测量要求。自由落体法和自由减速法能够实现在线大批量测量，但是测量过程受温度的影响，导致转动惯量误差较大。三线摆法、扭摆法有较高的测量精度但是不适合大批量在线测量。因此亟需一种回转体高精度转动惯量在线测量方法，实现回转体的转动惯量在线测量，并且有较高的测量精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种回转体高精度转动惯量在线测量方法，解决传统转动惯量在线测量方法(自由落体法和自由减速法)测量精度不高的问题。

为达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：

(1)电机电流与转动惯量关系建模：根据电机驱动转矩和电机电流成正比以及电机驱动转矩等于转动惯量和角加速度的乘积，推导出电机电流和转动惯量的关系：

ΔI＝a·(J₀+J_额)

其中，ΔI为电机以恒定的角加速度切换速度过程的电机电流差，a为转动惯量电流系数，J₀为电机轴的转动惯量，J_额为安装在电机轴上的回转体的转动惯量；

(2)转动惯量电流系数以及电机轴的转动惯量的标定：在电机轴上安装已知转动惯量的标准块，并测量得到电机以所述角加速度切换速度过程的电机电流差ΔI，利用多个已知转动惯量的标准块各自所对应的ΔI，并根据所述电机电流和转动惯量的关系，对转动惯量电流系数进行标定，然后确定J₀；

(3)回转体转动惯量的测量：用被测回转体替换安装在电机轴上的已知转动惯量的标准块，然后测量得到电机以所述角加速度切换速度过程的电机电流差ΔI，然后根据标定好的转动惯量电流系数以及J₀，计算被测回转体的转动惯量。

所述步骤(1)具体包括以下步骤：

①根据电机输出转矩和电机电流的关系得：

T＝K·I                   (1)

其中，T为电机输出转矩，I为电机电流，K为电机转矩系数；

②由牛顿运动定理知：

T₁-T₂＝J·β                     (2)

其中T₁为电机驱动转矩，T₂为电机摩擦转矩，J为电机的转动惯量，β为电机转动角加速度；

③由公式(1)和公式(2)得：

K·(I₁-I₂)＝J·β                (3)

其中I₁为电机驱动电流，对应电机驱动转矩，I₂为电机稳定运行电流，对应电机摩擦转矩；

④将公式(3)变形得：

I₁-I₂＝(β/K)·J               (4)

当角加速度为定值时，β/K为常量，因此公式(4)表示为：

ΔI＝a·J                  (5)

其中，a＝β/K，ΔI＝I₁-I₂；

当电机轴安装回转体时，J＝J₀+J_额，则公式(5)写成：

ΔI＝a·(J₀+J_额)(6)

。

所述步骤(2)具体包括以下步骤：

①设用来标定的已知转动惯量的回转体的数量为n，依次记做1#标准块，2#标准块，……，n#标准块，这些标准块的转动惯量表示为J_i，i＝1,2,……,n，设定电机启动方式为恒加速度启动，每个标准块和电机轴能够一起转动，且没有速度差；

②启动电机加速到第一转速，速度稳定之后加速到第二转速，将测量得到的第一转速到第二转速之间加速过程的电流作为I₁，以及将电机稳定运转于第二转速的电流作为I₂，相减得到电机电流差ΔI＝I₁-I₂；

③重复步骤②，直到n个标准块各自对应的电机电流差△I_i测量完成，i＝1,2，……，n；

④根据所述电机电流和转动惯量的关系，得到以下公式：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{I}_1=a\·(J_0+J_1)\\ \mathrm{\Δ}{I}_2=a\·(J_0+J_2)\\ .\\ .\\ .\\ \mathrm{\Δ}{I}_i=a\·(J_0+J_i)\\ .\\ .\\ .\\ \mathrm{\Δ}{I}_n=a\·(J_0+J_n)\end{array}\right.---\left(7\right)$

⑤将公式(7)中的公式两两相减得到公式(8)：

$\left\{\begin{array}{c}{a}_{\mathrm{1,2}}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_1-\mathrm{\Δ}{I}_2}{J_1-J_2},\\ a_{\mathrm{1,3}}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_1-\mathrm{\Δ}{I}_3}{J_1-J_3},\\ .\\ .\\ .\\ a_{1,n}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_1-\mathrm{\Δ}{I}_n}{J_1-J_n},\\ a_{\mathrm{2,3}}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_2-\mathrm{\Δ}{I}_3}{J_2-J_3},\\ a_{\mathrm{2,4}}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_2-\mathrm{\Δ}{I}_4}{J_2-J_4},\\ .\\ .\\ .\\ a_{2,n}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_2-\mathrm{\Δ}{I}_n}{J_2-J_n},\\ .\\ .\\ .\\ a_{n-1,n}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_{n-1}-\mathrm{\Δ}{I}_n}{J_{n-1}-J_n},\end{array}\right.---\left(8\right)$

⑥根据公式(8)计算得到个转动惯量电流系数，对公式(8)计算得到的所有转动惯量电流系数求平均，得到标定的转动惯量电流系数a：

$a=\frac{(a_{\mathrm{1,2}}+a_{\mathrm{1,3}}+...+a_{1,n}+a_{\mathrm{2,3}}+a_{\mathrm{2,4}}+...+a_{2,n}+...+a_{n-1,n})\×2}{n\×(n-1)}---\left(9\right)$

⑦不安装任何标准块，重复步骤②，测得电机轴空转下的电机电流差△I₀；

⑧根据△I₀和步骤⑥标定的转动惯量电流系数a，得到电机轴的转动惯量：

J₀＝ΔI₀/a                (10)

。

n≥4。

所述步骤(3)具体包括以下步骤：

①安装被测回转体：要求被测回转体的转动惯量所在轴和电机轴重合，并且被测回转体和电机轴能够一起转动，且没有速度差，设定电机启动方式为恒加速度启动；

②启动电机加速到第一转速，速度稳定之后加速到第二转速，测量得到第一转速到第二转速之间加速过程的电流I_1测，以及电机稳定运转于第二转速的电流I_2测，相减得到电机电流差ΔI_测＝I_1测-I_2测；

③根据标定的转动惯量电流系数a和电机轴的转动惯量J₀计算被测回转体的转动惯量J_测：

所述电机为三相异步电机。

本发明与现有技术相比，其优点在于：

1)本发明通过电机的电流，计算出安装在电机轴上的回转体的转动惯量，实现回转体的转动惯量的在线高精度测量，测量系统简单，测量系统只需要电机、电流传感器等常用设备就能组成，能够实现在线测量。

2)测量时间短，适合于在线大批量测量。

3)测量精度高，转动惯量测量的平均误差在2％左右，能够满足绝大部分测量要求，比传统转动惯量在线测量方法的测量精度显著提高。

附图说明

图1是本发明的整体流程框图；

图2是电机电流与转动惯量关系建模流程图；

图3是转动惯量电流系数以及电机轴的转动惯量标定的流程框图；

图4是回转体转动惯量测量的流程框图；

图5是转动惯量测量装置的连接图；

图6是电机电流图；

图7是转动惯量测量精度检验图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。

如图1所示，本发明所述回转体高精度转动惯量在线测量方法包含三个部分：电机电流与转动惯量关系建模、转动惯量电流系数以及电机轴转动惯量的标定和回转体转动惯量的测量。为了实现回转体的转动惯量在线高精度的测量，首先根据电机驱动转矩和电流成正比以及电机驱动转矩等于转动惯量和角加速度的乘积，推导出电机电流和转动惯量的关系模型，具体如图2所示；然后通过转动惯量已知的标准块，对转动惯量电流系数以及电机轴的转动惯量进行标定，具体流程如图3所示；最后通过测量被测回转体的在电机切换速度过程的电流差，根据标定的转动惯量电流系数a和电机轴的转动惯量J₀，计算出被测回转体的转动惯量，具体流程如图4所示。最后针对本发明的方法设计了测量装置，如图5所示。

第(1)步电机电流和转动惯量关系建模

为了实现回转体的转动惯量在线高精度测量，根据电机驱动转矩和电流成正比以及电机驱动转矩等于转动惯量和角加速度的乘积，推导出电机电流和转动惯量的关系作为转动惯量测量方法的基本原理，如图2所示，具体包含以下内容：

①根据电机输出转矩和电机电流的关系，可得：

T＝K·I               (1)

其中T为电机的输出转矩，I为电机的电流，K为电机转矩系数；

②由牛顿运动定理可知：

T₁-T₂＝J·β                 (2)

其中T₁为电机驱动转矩，T₂为电机摩擦转矩，J为电机的转动惯量，β为电机转动角加速度；

③由公式(1)和公式(2)可得：

K·(I₁-I₂)＝J·β                  (3)

其中I₁为电机驱动电流，对应电机驱动转矩，I₂为电机稳定运行电流，对应电机摩擦转矩；

④将公式(3)变形得：

I₁-I₂＝(β/K)·J                 (4)

当电机的角加速度为定值时，β/K为常量，因此公式(4)可以表示为：

ΔI＝a·J                     (5)

其中a＝β/K，定义为转动惯量电流系数，ΔI＝I₁-I₂，定义为电机电流差；

当电机轴安装回转体时，J＝J₀+J_额，则公式(5)可以写成：

ΔI＝a·(J₀+J_额)                  (6)

其中J₀为电机轴的转动惯量，J_额为安装在电机轴上的回转体的转动惯量。

对于公式(6)，只要标定了转动惯量电流系数a和电机轴的转动惯量J₀，就能通过测量电流计算出被测回转体的转动惯量。为此进行第(2)步，转动惯量电流系数以及电机轴的转动惯量的标定。

第(2)步转动惯量电流系数以及电机轴转动惯量的标定

由公式(6)可知，如果知道转动惯量电流系数a以及电机轴的转动惯量J₀，就能通过测量电流求出回转体的转动惯量，因此需要对转动惯量电流系数a以及电机轴的转动惯量J₀进行标定，标定过程如图3所示，具体包含以下流程：

①设转动惯量电流系数为a，电机轴的转动惯量为J₀，用来标定的已知转动惯量的回转体的数量为n，依次记做1#标准块，2#标准块，……，n#标准块，这些标准块的转动惯量表示为J_i(i＝1,2,……,n)，通常n越大，标定的精度越高，标定消耗的时间也就越长，所以一般n取4，要求标准块的转动惯量所在轴和电机轴重合，并且标准块和电机轴能够一起转动，没有速度差，设定电机启动方式为恒加速度启动；

②启动电机加速到第一转速(例如，900rpm)，速度稳定之后加速到第二转速(例如，2400rpm)，测量得到第一转速到第二转速之间加速过程的电流(作为I₁)，以及电机稳定运转于第二转速的电流(作为I₂)，相减得到电机电流差ΔI＝I₁-I₂；

③重复流程②，直到n个标准块的电流差测量完成，此时得到电流差△I_i(i＝1,2，……，n)，分别对应1#标准块到n#标准块；

④根据公式(6)，可以得到以下公式：

$\left\{\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}{I}_1=a\·(J_0+J_1)\\ \mathrm{\Δ}{I}_2=a\·(J_0+J_2)\\ .\\ .\\ .\\ \mathrm{\Δ}{I}_i=a\·(J_0+J_i)\\ .\\ .\\ .\\ \mathrm{\Δ}{I}_n=a\·(J_0+J_n)\end{array}\right.---\left(7\right)$

⑤将公式(7)中的公式两两相减得到公式(8)

$\left\{\begin{array}{c}{a}_{\mathrm{1,2}}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_1-\mathrm{\Δ}{I}_2}{J_1-J_2},\\ a_{\mathrm{1,3}}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_1-\mathrm{\Δ}{I}_3}{J_1-J_3},\\ .\\ .\\ .\\ a_{1,n}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_1-\mathrm{\Δ}{I}_n}{J_1-J_n},\\ a_{\mathrm{2,3}}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_2-\mathrm{\Δ}{I}_3}{J_2-J_3},\\ a_{\mathrm{2,4}}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_2-\mathrm{\Δ}{I}_4}{J_2-J_4},\\ .\\ .\\ .\\ a_{2,n}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_2-\mathrm{\Δ}{I}_n}{J_2-J_n},\\ .\\ .\\ .\\ a_{n-1,n}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_{n-1}-\mathrm{\Δ}{I}_n}{J_{n-1}-J_n},\end{array}\right.---\left(8\right)$

⑥公式(8)中总共有道计算转动惯量电流系数的公式，因此对公式(8)中所有转动惯量电流系数求平均，得到标定的转动惯量电流系数a：

$a=\frac{(a_{\mathrm{1,2}}+a_{\mathrm{1,3}}+...+a_{1,n}+a_{\mathrm{2,3}}+a_{\mathrm{2,4}}+...+a_{2,n}+...+a_{n-1,n})\×2}{n\×(n-1)}---\left(9\right)$

⑦不安装任何标准块，重复流程②，测得电机轴空转下电流差△I₀；

⑧根据流程⑥标定的转动惯量电流系数a和△I₀，得到电机轴的转动惯量：

J₀＝ΔI₀/a                  (10)

现在根据本发明提出的转动惯量测量方法搭建实验平台，其中转动惯量测量装置的连接组成如图5所示。

①转动惯量测量装置由以下部分组成：1)被测回转体：要测量转动惯量的物体；2)三相异步电机：驱动被测回转体做匀加速运动；3)变频器：三相异步电机的驱动，实现电机的启动与调速功能；4)电流传感器：测量三相异步电机的电流；5)第一固态继电器：控制电机启动与停止；6)第二固态继电器：控制电机切换速度；7)数据采集卡：采集电流传感器的电流信号；8)计算机：数据处理与结果显示；

②转动惯量测量装置各部分连接如下：计算机连接数据采集卡，数据采集卡的数字输出1连接第一固态继电器输入端，第一固态继电器的输出端连接变频器的启动停止信号输入端，数据采集卡的数字输出2连接第二固态继电器的输入端，第二固态继电器的输出端连接变频器的切换速度信号输入端，变频器的电机输出端连接电机的三根相线，在电机任意一根相线串接电流传感器，电流传感器的信号输出端接数据采集卡的模拟量输入端。

对该测量装置进行转动惯量电流系数的标定。标定采用4(即n＝4)个转动惯量已知的标准块(可以采用回转体，例如，圆柱体)，根据第(2)步转动惯量电流系数的标定步骤进行标定，标定的结果如表1所示。其中所述I₁，I₂以及ΔI如图6所示。

表1 a和J₀的标定结果

在进行了转动惯量电流系数以及电机轴的转动惯量的标定之后，就能进行第(3)步回转体转动惯量的测量。

第(3)步回转体转动惯量的测量

根据已经标定的转动惯量电流系数a和电机轴的转动惯量J₀，通过测量被测回转体在电机切换速度过程的电流，得到被测回转体的转动惯量，如图4所示，具体包含以下流程：

①安装被测回转体，要求被测回转体的转动惯量所在轴和电机轴重合，并且被测回转体和电机轴能够一起转动，没有速度差，设定电机启动方式为恒加速度启动，角加速度和标定时的角加速度一致；

②启动电机加速到第一转速(例如，900rpm，也可以采用其他转速)，速度稳定之后加速到第二转速(例如，2400rpm，也可以采用其他转速)，测量得到第一转速到第二转速之间加速过程的电流I_1测，以及电机稳定运转于第二转速的电流I_2测，相减得到电机电流差ΔI_测＝I_1测-I_2测；

③根据标定的转动惯量电流系数a和电机轴的转动惯量J₀计算被测回转体的转动惯量J_测：

针对第(2)步中已经标定好的转动惯量测量装置，用另外4个回转体进行转动惯量测量实验。转动惯量的测量方法依据第(3)步中所述步骤，并用测量的结果和理论结果进行对比。测量结果和对比结果如表2和图7所示。

表2 回转体的转动惯量测量值和真实值的对比

应用效果分析：

通过实验数据，可以看出本发明具有以下特点：

(1)本发明提供的转动惯量测量方法是将被测回转体安装在电机的电机轴上，能够满足在线测量转动惯量的要求。

(2)由图7可知，被测的四个回转体的转动惯量基本上落在由四个标准块标定的直线上，同时由表2可以看出，被测回转体的转动惯最大误差为2.8391％，平均误差为1.583％，误差较小(3％以内)，具有测量精度高的特点。相比于传统转动惯量在线测量方法(自由落体法和自由减速法)10％的测量精度，测量效果有较大的提高。

Claims (6)

1.一种回转体高精度转动惯量在线测量方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)电机电流与转动惯量关系建模：根据电机驱动转矩和电机电流成正比以及电机驱动转矩等于转动惯量和角加速度的乘积，推导出电机电流和转动惯量的关系：

ΔI＝a·(J₀+J_额)

其中，ΔI为电机以恒定的角加速度切换速度过程的电机电流差，a为转动惯量电流系数，J₀为电机轴的转动惯量，J_额为安装在电机轴上的回转体的转动惯量；

(2)转动惯量电流系数以及电机轴的转动惯量的标定：在电机轴上安装已知转动惯量的标准块，并测量得到电机以所述角加速度切换速度过程的电机电流差ΔI，利用多个已知转动惯量的标准块各自所对应的ΔI，并根据所述电机电流和转动惯量的关系，对转动惯量电流系数进行标定，然后确定J₀；

(3)回转体转动惯量的测量：用被测回转体替换安装在电机轴上的已知转动惯量的标准块，然后测量得到电机以所述角加速度切换速度过程的电机电流差ΔI，然后根据标定好的转动惯量电流系数以及J₀，计算被测回转体的转动惯量。

2.根据权利要求1所述一种回转体高精度转动惯量在线测量方法，其特征在于：所述步骤(1)具体包括以下步骤：

①根据电机输出转矩和电机电流的关系得：

T＝K·I       (1)其中，T为电机输出转矩，I为电机电流，K为电机转矩系数；

②由牛顿运动定理知：

T₁-T₂＝J·β       (2)

其中T₁为电机驱动转矩，T₂为电机摩擦转矩，J为电机的转动惯量，β为电机转动角加速度；

③由公式(1)和公式(2)得：

K·(I₁-I₂)＝J·β       (3)

其中I₁为电机驱动电流，对应电机驱动转矩，I₂为电机稳定运行电流，对应电机摩擦转矩；

④将公式(3)变形得：

I₁-I₂＝(β/K)·J      (4)

当角加速度为定值时，β/K为常量，因此公式(4)表示为：

ΔI＝a·J      (5)

其中，a＝β/K，ΔI＝I₁-I₂；

当电机轴安装回转体时，J＝J₀+J_额，则公式(5)写成：

ΔI＝a·(J₀+J_额)      (6)。

3.根据权利要求1所述一种回转体高精度转动惯量在线测量方法，其特征在于：所述步骤(2)具体包括以下步骤：

①设用来标定的已知转动惯量的回转体的数量为n，依次记做1#标准块，2#标准块，……，n#标准块，这些标准块的转动惯量表示为J_i，i＝1,2,……,n，设定电机启动方式为恒加速度启动，每个标准块和电机轴能够一起转动，且没有速度差；

②启动电机加速到第一转速，速度稳定之后加速到第二转速，将测量得到的第一转速到第二转速之间加速过程的电流作为I₁，以及将电机稳定运转于第二转速的电流作为I₂，相减得到电机电流差ΔI＝I₁-I₂；

③重复步骤②，直到n个标准块各自对应的电机电流差△I_i测量完成，i＝1,2，……，n；

④根据所述电机电流和转动惯量的关系，得到以下公式：

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\ΔI}}_1=a\·(J_0+J_1)\\ {\mathrm{\ΔI}}_2=a\·(J_0+J_2)\\ \·\\ \·\\ \·\\ \mathrm{\Δ}{I}_i=a\·(J_0+J_i)\\ \·\\ \·\\ \·\\ \mathrm{\Δ}{I}_n=a\·(J_0+J_n)\end{array}\right.---\left(7\right)$

⑤将公式(7)中的公式两两相减得到公式(8)：

$\left\{\begin{array}{c}{a}_{\mathrm{1,2}}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_1-{\mathrm{\ΔI}}_2}{J_1-J_2},\\ a_{\mathrm{1,3}}=\frac{{\mathrm{\ΔI}}_1-{\mathrm{\ΔI}}_3}{J_1-J_3},\\ \·\\ \·\\ \·\\ a_{1,n}=\frac{{\mathrm{\ΔI}}_1-{\mathrm{\ΔI}}_n}{J_1-J_n},\\ a_{\mathrm{2,3}}=\frac{{\mathrm{\ΔI}}_2-{\mathrm{\ΔI}}_3}{J_2-J_3},\\ a_{\mathrm{2,4}}=\frac{{\mathrm{\ΔI}}_2-{\mathrm{\Δ}{I}_{}}_4}{J_2-J_4},\\ \·\\ \·\\ \·\\ a_{2,n}=\frac{{\mathrm{\ΔI}}_2-{\mathrm{\ΔI}}_n}{J_2-J_n},\\ \·\\ \·\\ \·\\ a_{n-1,n}=\frac{\mathrm{\Δ}{I}_{n-1}-{\mathrm{\ΔI}}_n}{J_{n-1}-J_n},\end{array}\right.---\left(8\right)$

⑥根据公式(8)计算得到个转动惯量电流系数，对公式(8)计算得到的所有转动惯量电流系数求平均，得到标定的转动惯量电流系数a：

$a=\frac{(a_{\mathrm{1,2}}+a_{\mathrm{1,3}}+\·\·\·+a_{1,n}+a_{\mathrm{2,3}}+a_{\mathrm{2,4}}+\·\·\·+a_{2,n}+\·\·\·+a_{n-1,n})\×2}{n\×(n-1)}---\left(9\right)$

⑦不安装任何标准块，重复步骤②，测得电机轴空转下的电机电流差△I₀；

⑧根据△I₀和步骤⑥标定的转动惯量电流系数a，得到电机轴的转动惯量：

J₀＝ΔI₀/a      (10)。

4.根据权利要求3所述一种回转体高精度转动惯量在线测量方法，其特征在于：n≥4。

5.根据权利要求1所述一种回转体高精度转动惯量在线测量方法，其特征在于：所述步骤(3)具体包括以下步骤：

①安装被测回转体：要求被测回转体的转动惯量所在轴和电机轴重合，并且被测回转体和电机轴能够一起转动，且没有速度差，设定电机启动方式为恒加速度启动；

②启动电机加速到第一转速，速度稳定之后加速到第二转速，测量得到第一转速到第二转速之间加速过程的电流I_1测，以及电机稳定运转于第二转速的电流I_2测，相减得到电机电流差ΔI_测＝I_1测-I_2测；

③根据标定的转动惯量电流系数a和电机轴的转动惯量J0计算被测回转体的转动惯量J_测：

6.根据权利要求1所述一种回转体高精度转动惯量在线测量方法，其特征在于：所述电机为三相异步电机。