CN104787590A - 码垛夹具及机器人 - Google Patents
码垛夹具及机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104787590A CN104787590A CN201510188961.4A CN201510188961A CN104787590A CN 104787590 A CN104787590 A CN 104787590A CN 201510188961 A CN201510188961 A CN 201510188961A CN 104787590 A CN104787590 A CN 104787590A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate
- bottle
- stacking
- clamp
- folder bottle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种码垛夹具及机器人,所述码垛夹具包括安装板、夹瓶组件、吸板组件,所述夹瓶组件设置在所述安装板的下表面上,所述吸板组件包括至少两个伸缩气缸,至少两个所述伸缩气缸分别设置在安装板的两侧,每侧的伸缩气缸底端设置有承重板,所述承重板上设置有至少一个吸盘。通过安装板下表面的夹瓶组件,实现对瓶子的夹取,控制安装板两侧的伸缩气缸伸出,通过承重板上的吸盘吸住包材表面,实现对包材的夹取,由于伸缩气缸带动吸盘伸出夹瓶组件的高度范围,能有效避免吸取包材时与夹瓶组件干涉,相比现有技术,结构简单,不仅能适用瓶子的码垛,而且能适用包材的运送,节约成本与占地空间。
Description
技术领域
本发明涉及空瓶码垛技术,特别涉及一种码垛夹具及机器人。
背景技术
随着社会多样性的发展,各种空瓶的生产与应用也越来越多,客户需求量也越来越多,人工码瓶形式与运输不仅劳动力密度大,生产节拍慢,成本高,而且还极大制约与影响其企业规模的发展与扩大,因而过去的人工码空瓶的方式不再满足企业的需求,所以采用机器人码垛的形式越来越受到重视,传统的码垛夹具功能单一,仅适用单个或多个空瓶的码垛,对于空瓶的包材如层隔板、顶板或垛板等,却需要另外设置夹具来运输或者通过人工搬运,大大提高了成本与操作难度,无法满足企业快速发展的需求。
发明内容
基于此,有必要针对现有技术的缺陷,提供一种码垛夹具及机器人,不仅能适用瓶子的码垛,而且能适用包材的运送。
其技术方案如下:
一种码垛夹具,包括安装板、夹瓶组件、吸板组件,所述夹瓶组件设置在所述安装板的下表面上,所述吸板组件包括至少两个伸缩气缸,至少两个所述伸缩气缸分别设置在安装板的两侧,每侧的伸缩气缸底端设置有承重板,所述承重板上设置有至少一个吸盘。
其进一步技术方案如下:
所述吸板组件包括四个伸缩气缸,所述安装板的两侧分别安装两个所述伸缩气缸,同一侧的两个伸缩气缸底端通过同一块承重板连接,一块承重板上设置有三个吸盘。
所述吸盘通过连接管与所述承重板连接,所述连接管上套设有反弹弹簧。
所述夹瓶组件包括至少一排手指气缸,所述手指气缸的顶端与所述安装板的下表面连接,同一排手指气缸的其中一侧手指通过第一夹瓶板连接,同一排手指气缸的另一侧手指通过第二夹瓶板连接,与同一排手指气缸连接的第一夹瓶板、第二夹瓶板相对设置。
所述第一夹瓶板与第二夹瓶板均呈弯折状,其折弯夹角等于或者大于90°,第一夹瓶板、第二夹瓶板均包括安装部、以及用于夹持瓶子的夹瓶部,所述安装部与手指气缸的手指连接,所述夹瓶部与安装部连接。
所述夹瓶部向外侧倾斜,且所述夹瓶部内侧壁面上设置有防滑件。
所述夹瓶组件包括七排手指气缸,七排手指气缸沿安装板宽度方向间隔布置。
所述码垛夹具还包括吸板限位件,所述吸板限位件设置在所述承重板上,所述吸板限位件与机器人本体的控制器电性连接。
所述码垛夹具还包括夹瓶限位件,所述夹瓶限位件位于夹瓶部高度范围内,且夹瓶限位件底端与手指气缸底端的距离不大于夹瓶部高度的一半,所述夹瓶限位件与机器人本体的控制器电性连接。
一种机器人,包括上述码垛夹具、机器人本体、连接法兰,所述安装板的上表面通过连接法兰与机器人本体连接。
下面对前述技术方案的优点或原理进行说明:
上述码垛夹具及机器人,通过安装板下表面的夹瓶组件,实现对瓶子的夹取,控制安装板两侧的伸缩气缸伸出,通过承重板上的吸盘吸住包材表面,实现对包材的夹取,由于伸缩气缸带动吸盘伸出夹瓶组件的高度范围,能有效避免吸取包材时与夹瓶组件干涉,相比现有技术,结构简单,不仅能适用瓶子的码垛,而且能适用包材的运送,节约成本与占地空间。
附图说明
图1为本发明实施例所述的码垛夹具的主视示意图;
图2为本发明实施例所述的码垛夹具的侧视示意图;
图3为图2的局部放大示意图;
图4为本发明实施例所述的码垛夹具夹取瓶子的示意图;
图5为本发明实施例所述的码垛夹具吸取包材的示意图。
附图标记说明:
10、安装板,20、夹瓶组件,210、手指气缸,220、第一夹瓶板,222、安装部,224、夹瓶部,230、第二夹瓶板,232、安装部,234、夹瓶部,240、防滑件,30、吸板组件,310、伸缩气缸,320、承重板,330、吸盘,340、连接管,40、吸板限位件,50、夹瓶限位件,100、连接法兰,200、瓶子,300、包材。
具体实施方式
如图1、2所示,一种码垛夹具,包括安装板10、夹瓶组件20、吸板组件30,所述夹瓶组件20设置在所述安装板10的下表面上,所述吸板组件30包括至少两个伸缩气缸310,至少两个所述伸缩气缸310分别设置在安装板10的两侧,每侧的伸缩气缸310底端设置有承重板320,所述承重板320上设置有至少一个吸盘330。
参照图4,通过安装板10下表面的夹瓶组件20,实现对瓶子200的夹取,参照图5,控制安装板10两侧的伸缩气缸310伸出,通过承重板320上的吸盘330吸住包材300的表面,实现对包材的夹取,由于伸缩气缸310带动吸盘330伸出夹瓶组件20的高度范围,能有效避免吸板组件30吸取包材300时,包材300与夹瓶组件20干涉,相比现有技术,所述码垛夹具结构简单,不仅能适用瓶子200的码垛,而且能适用包材300的运送,无需人工搬运包材或者另设夹具搬运,节约成本与占地空间,提高工作效率与产能。对于中空的包材(如回型框的顶板),调整吸盘330的位置,吸取包材边框,亦可达到等同的效果。
如图4、5所示,本实施例所述吸板组件30包括四个伸缩气缸310,所述安装板10的两侧分别安装两个所述伸缩气缸310,同一侧的两个伸缩气缸310底端通过同一块承重板320连接,一块承重板320上设置有三个吸盘330,同一块承重板320上的三个吸盘330沿承重板320的长度方向间隔均匀地设置,一方面加大对包材的吸附力,另一方面使吸附力更均匀,避免包材在运送过程中掉落或者向一边倾斜,根据实际需求,一块承重板320上可以设置多个吸盘330。
参照图2、5,所述吸盘330通过连接管340与所述承重板320连接,所述连接管340上套设有反弹弹簧。真空发生器通过连接管340控制吸盘330动作,当伸缩气缸310带动吸盘330下降到与包材接触时,吸盘330反向挤压反弹弹簧,避免下降过度。
参照图2、4,本实施例所述夹瓶组件20包括七排手指气缸210,七排手指气缸210沿安装板宽度方向间隔布置,每排均设有四个手指气缸210,为充分利用空间,减少夹具体积,其中四排的手指气缸210相互对称布置,另外三排的手指气缸210与该四排的手指气缸210错位设置。参照图2、3,所述手指气缸210的顶端与所述安装板10的下表面连接,同一排手指气缸210的其中一侧手指通过第一夹瓶板220连接,同一排手指气缸210的另一侧手指通过第二夹瓶板230连接,与同一排手指气缸210连接的第一夹瓶板220、第二夹瓶板230相对设置。每排手指气缸210通气后,其两侧的手指分别带动第一夹瓶板220与第二夹瓶板230相向运动,实现对整排瓶子200的夹取,每排手指气缸210排气后,其两侧的手指分别带动第一夹瓶板220与第二夹瓶板230相背运动,实现对整排瓶子的放置,操作简便,效率快。该码垛夹具,第一夹瓶板220与第二夹瓶板230主要是对瓶子的瓶颈部分进行夹取,能适应于相同瓶口的瓶型整排夹取,不同瓶口的瓶型只需更换适合尺寸的第一夹瓶板220与第二夹瓶板230即可适用,不同瓶径的瓶型夹取,只需调整每排气动手指间的间距即可实现不同类型间的抓取,方便简单,切换容易。
如图2、3所示,所述第一夹瓶板220与第二夹瓶板230均呈弯折状,其折弯夹角等于或者大于90°,第一夹瓶板220包括安装部222、以及用于夹持瓶子的夹瓶部224,所述夹瓶部224与安装部222连接,第二夹瓶板230包括安装部232、以及用于夹持瓶子的夹瓶部234,所述夹瓶部234与安装部232连接,所述安装部222(232)与手指气缸210的手指连接。将安装部222(232)与夹瓶部224(234)的夹角设置成等于或者大于90°,码垛夹具下降至瓶子位置时,能更顺利地使整排瓶子处于第一夹瓶板220与第二夹瓶板230之间,避免与瓶子干涉,手指气缸210通气,第一夹瓶板220与第二夹瓶板230收拢,能更紧固地夹紧瓶子。夹取瓶子时,第一夹瓶板220、第二夹瓶板230靠近瓶子的一侧为内侧,反之则为外侧,本实施例所述夹瓶部224(234)向外侧倾斜,且所述夹瓶部内侧壁面上设置有防滑件240。通过防滑件240,增大与瓶子表面的摩擦力,避免瓶子下滑,提高夹瓶的稳定性。
如图1所示,本实施例所述码垛夹具还包括吸板限位件40、夹瓶限位件50,所述吸板限位件40设置在所述承重板320上,且与机器人本体的控制器电性连接,当码垛夹具下降到一定位置时,吸盘330抵到包材并通过反弹弹簧反弹,吸板限位件40获取信号并传递至机器人本体的控制器,控制器控制机器人本体不再带动码垛夹具下降,进一步避免码垛夹具下降过度,造成码垛夹具损坏或包材损坏;所述夹瓶限位件50位于夹瓶部高度范围内,且夹瓶限位件50底端与手指气缸底端的距离不大于夹瓶部高度的一半,所述夹瓶限位件50与机器人本体的控制器电性连接,当机器人本体带动码垛夹具下降到一定位置时,瓶子的顶端快接触到手指气缸的底端,夹瓶限位件50获取信号至机器人本体的控制器,控制器控制机器人本体不再带动码垛夹具下降,进一步避免码垛夹具下降过度,造成手指气缸或瓶子损坏,将夹瓶限位件50设置在夹瓶部高度范围内,且夹瓶限位件50底端与手指气缸底端的距离不大于夹瓶部高度的一半,一方面能有效起到限位的作用,另一方面避免夹瓶限位件50与瓶子干涉,影响夹瓶的稳固性。
一种机器人,包括上述码垛夹具、机器人本体、连接法兰100,所述安装板10的上表面通过连接法兰100与机器人本体连接。该机器人不仅能单独用于瓶子的码垛,也能单独用于包材的运送,而且能同时实现对瓶子、包材的运送,节约成本与占地空间,提高工作效率,通过机器人本体实现码垛夹具的移动,可以实现精确定位与移动。码垛夹具采用铝合金和/或不锈钢304材料,不容易腐蚀、生锈,安装板10采用铝型材,便于安装与调整,整体质量轻便,便于移动。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合,为使描述简洁,未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述,然而,只要这些技术特征的组合不存在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种码垛夹具,其特征在于,包括安装板、夹瓶组件、吸板组件,所述夹瓶组件设置在所述安装板的下表面上,所述吸板组件包括至少两个伸缩气缸,至少两个所述伸缩气缸分别设置在安装板的两侧,每侧的伸缩气缸底端设置有承重板,所述承重板上设置有至少一个吸盘。
2.如权利要求1所述的码垛夹具,其特征在于,所述吸板组件包括四个伸缩气缸,所述安装板的两侧分别安装两个所述伸缩气缸,同一侧的两个伸缩气缸底端通过同一块承重板连接,一块承重板上设置有三个吸盘。
3.如权利要求1所述的码垛夹具,其特征在于,所述吸盘通过连接管与所述承重板连接,所述连接管上套设有反弹弹簧。
4.如权利要求1至3任一项所述的码垛夹具,其特征在于,所述夹瓶组件包括至少一排手指气缸,所述手指气缸的顶端与所述安装板的下表面连接,同一排手指气缸的其中一侧手指通过第一夹瓶板连接,同一排手指气缸的另一侧手指通过第二夹瓶板连接,与同一排手指气缸连接的第一夹瓶板、第二夹瓶板相对设置。
5.如权利要求4所述的码垛夹具,其特征在于,所述第一夹瓶板与第二夹瓶板均呈弯折状,其折弯夹角等于或者大于90°,第一夹瓶板、第二夹瓶板均包括安装部、以及用于夹持瓶子的夹瓶部,所述安装部与手指气缸的手指连接,所述夹瓶部与安装部连接。
6.如权利要求5所述的码垛夹具,其特征在于,所述夹瓶部向外侧倾斜,且所述夹瓶部内侧壁面上设置有防滑件。
7.如权利要求6所述的码垛夹具,其特征在于,所述夹瓶组件包括七排手指气缸,七排手指气缸沿安装板宽度方向间隔布置。
8.如权利要求5所述的码垛夹具,其特征在于,所述码垛夹具还包括吸板限位件,所述吸板限位件设置在所述承重板上,所述吸板限位件与机器人本体的控制器电性连接。
9.如权利要求8所述的码垛夹具,其特征在于,所述码垛夹具还包括夹瓶限位件,所述夹瓶限位件位于夹瓶部高度范围内,且夹瓶限位件底端与手指气缸底端的距离不大于夹瓶部高度的一半,所述夹瓶限位件与机器人本体的控制器电性连接。
10.一种机器人,其特征在于,包括权利要求1至9任一项所述的码垛夹具、机器人本体、连接法兰,所述安装板的上表面通过连接法兰与机器人本体连接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510188961.4A CN104787590B (zh) | 2015-04-20 | 2015-04-20 | 码垛夹具及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510188961.4A CN104787590B (zh) | 2015-04-20 | 2015-04-20 | 码垛夹具及机器人 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104787590A true CN104787590A (zh) | 2015-07-22 |
CN104787590B CN104787590B (zh) | 2018-05-18 |
Family
ID=53552857
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510188961.4A Active CN104787590B (zh) | 2015-04-20 | 2015-04-20 | 码垛夹具及机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104787590B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106184874A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-12-07 | 广州珐玛珈智能设备股份有限公司 | 一种多点等距分瓶装置 |
-
2015
- 2015-04-20 CN CN201510188961.4A patent/CN104787590B/zh active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106184874A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-12-07 | 广州珐玛珈智能设备股份有限公司 | 一种多点等距分瓶装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104787590B (zh) | 2018-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN207596055U (zh) | 夹具及机器人 | |
CN104924318B (zh) | 一种真空吸盘机械手爪 | |
CN102923476B (zh) | 电芯分类堆放装置 | |
CN203779505U (zh) | 一种机器人夹具 | |
CN104590902A (zh) | 一种单片瓷砖分离装置 | |
CN202668797U (zh) | 机械手抓胶装置 | |
CN103029986B (zh) | 一种玻璃与间隙纸分离装置 | |
CN113911731B (zh) | 一种交替上料装置及叠片设备 | |
CN104787590A (zh) | 码垛夹具及机器人 | |
CN204660865U (zh) | 码垛夹具及机器人 | |
CN104507835A (zh) | 用于堆放和卸堆放板状物体的方法和设备 | |
CN205873708U (zh) | 一种电梯门板的上料装置 | |
CN211639910U (zh) | 一种吸取料机械手 | |
CN209480771U (zh) | 一种纸箱码垛机械手吸盘型手抓 | |
CN202389963U (zh) | 空调自动堆垛设备 | |
CN218402627U (zh) | 一种码垛机器人用取垛机构 | |
CN208732072U (zh) | 机械手执行装置 | |
CN202785507U (zh) | 叉车两用叉夹 | |
CN217376405U (zh) | 一种可自动调节的吸盘装置 | |
CN206952004U (zh) | 汽车天窗顶盖的滚边抓取装置 | |
CN203095139U (zh) | 一种玻璃与间隙纸分离装置 | |
CN206384565U (zh) | 从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置 | |
CN105800345B (zh) | 一种片状物料分离装置 | |
CN108145735A (zh) | 一种长条形绝缘膜搬运吸附机构 | |
CN211440018U (zh) | 机械手 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
EXSB | Decision made by sipo to initiate substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |