CN104784889A - 一种上肢康复训练器 - Google Patents
一种上肢康复训练器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104784889A CN104784889A CN201510213122.3A CN201510213122A CN104784889A CN 104784889 A CN104784889 A CN 104784889A CN 201510213122 A CN201510213122 A CN 201510213122A CN 104784889 A CN104784889 A CN 104784889A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotating shaft
- fixed
- large arm
- frame
- forearm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 title claims abstract description 56
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 63
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 32
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 241000237509 Patinopecten sp. Species 0.000 claims description 3
- 235000020637 scallop Nutrition 0.000 claims description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 13
- 230000002567 autonomic effect Effects 0.000 abstract 1
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000035876 healing Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 208000020442 loss of weight Diseases 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 2
- 208000037873 arthrodesis Diseases 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000008499 blood brain barrier function Effects 0.000 description 1
- 210000001218 blood-brain barrier Anatomy 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000003716 rejuvenation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本发明公布了一种上肢康复训练器，属于康复医疗器械领域。该训练器包括底座，底座上直接或间接转动连接横梁，左右摆动架通转动连接在横梁的另一端，左右摆动架上通过水平方向的转轴转动连接有大臂上下摆动架，小臂上下摆动架通过竖直方向转轴五转动在大臂上下摆动架前端，小臂上下摆动架上安装有弹性拉力装置二，弹性拉力装置二上安装有前后方向可调的小臂托，所述的小臂托前设置有手部支架，手部支架前端通过水平设置的转轴七转动连接有手掌转动架，手掌转动架上固定有竖直方向设置的握力传感器。本训练器无需外界提供动力，可带阻力自主运动，可配有多媒体，提高患者的康复兴趣。
Description
技术领域
本发明涉及一种上肢康复训练器，属于康复医疗器械领域。
背景技术
我国现有的偏瘫患者逐年增加，并且年轻化趋势明显，大多数患者一侧肢体出现部分或全部功能障碍，积极及时治疗是提高患者生活质量的手段，传统的药物往往难于通过血脑屏障，效果多是不尽如人意，且该类药物价格不菲，而康复医师治疗需要到专业康复医疗机构，排队等待时间比较长，久而久之患者失去耐心，目前采用康复训练器是保证患者康复治疗效果的一个重要手段。
现有的上肢康复器械多为外界动力驱动，控制系统复杂，安全性差，成本较高，很多患者在经济上难以承受，或者运动形式单一的自主运动，缺乏乐趣，本上肢康复训练器不使用外来动力源，实现患者上肢自主运动，更换较少零部件实现另一侧上肢康复训练，配有对媒体，不仅可评价康复效果，还可以实现互动游戏娱乐。
发明内容
本发明的目的在于为上肢运动功能较差患者提供一种进行自主康复、互动游戏娱乐的上肢康复训练器。
本发明的目的是这样实现的：一种上肢康复训练器，包括底座，底座上设置有立柱，立柱上直接或间接连接有悬梁，横梁的一端通过竖直方向的转轴一转动连接在悬梁上，左右摆动架通过竖直方向上的转轴二连接在横梁的另一端，左右摆动架上通过水平方向的转轴转动连接有大臂上下摆动架，在大臂上下摆动架上设置有用于连接大臂绑缚装置的销轴，所述的销轴分别设置在大臂的两侧，连接有大臂绑缚装置可拆卸连接在销轴上，在大臂上下摆动架的上方设置有弹性拉力装置一，弹性拉力装置一的一端固定，另一端连接有拉线一，拉线一通过定滑轮一后另一端固定连接在大臂上下摆动架上，在横梁上设置有沿转轴一周向和沿转轴二周向的锁紧装置；大臂上下摆动架设置有长度调节机构，小臂上下摆动架通过竖直方向转轴五转动在大臂上下摆动架前端，小臂上下摆动架上安装有弹性拉力装置二，弹性拉力装置二上安装有前后方向可调的小臂托，在大臂上下摆动架上设置有小臂摆动架沿转轴五周向的位置固定装置；所述的小臂托前设置有手部支架，手部支架与小臂托之间设置有前后位置可调装置，手部支架前端通过水平设置的转轴七转动连接有手掌转动架，手掌转动架上固定有竖直方向设置的握力传感器，进一步的，所述的转轴一、转轴二、转轴五上均设置有角度检测装置，进一步的，所述的大臂上下摆动架包括水平方向的转轴三，所述的转轴三转动连接在左右摆动架上，所述的摆动架下端呈叉形，转轴三两端转动连接在两个叉形平行边上，在摆动架的两个平行边上转动设置有与转轴三平行的位于转轴三下方的转轴四，套管一后端转动连接在转轴三上，套管二后端转动连接在转轴四上，套管一通孔的前端内孔中安装有与之滑动连接的移动杆一，套管二通孔的前端内孔中安装有与之滑动连接的移动杆二，所述的移动杆一通过铰接轴一与L型支架一竖直边形成铰链连接，移动杆二通过铰接轴二与L型支架一竖直边形成铰链连接，铰接轴二上安装有旋转编码器三，所述的摆动架下边的叉形部分、套管一、移动杆一、 L型支架一、调整杆二、移动杆二形成平行四杆机构，所述的套管一前端固定有托架一，套管二前端同样固定有托架二，托架板一端通过铰接轴三与托架一形成铰链连接，托架板另一端通过铰接轴四与托架二形成铰链连接，托架板与销轴形成转动连接，所述的销轴向左右两侧伸出具有同样的结构，销轴右端固定有大臂绑缚装置，托架板、套管一、移动杆一、L型支架一、套管二、移动杆二形成平行四杆机构，进一步的，定滑轮一转动连接在转轴三的一侧，定滑轮一中安装有与之相配的拉线一，拉线一的一端连接在弹性拉力装置一上，另一端过定滑轮一后固定连接在托架二上，进一步的，所述的弹性拉力装置一包括托架一上方固定的弹簧支架，调整螺栓一转动连接在弹簧支架前端，调整螺栓一与圆形螺母一形成螺旋配合，圆形螺母一外圆表面固定有导向螺栓一，导向螺栓滑动设置在弹簧支架所开设的长槽内，圆形螺母一固定在弹簧一的前端，弹簧一另一端固定在拉线一的一端，弹性拉装置二与弹性拉力装置一结构相同，进一步的，所述的转轴一、转轴二、转轴五上设置的角度检测装置均为旋转编码器，进一步的，在横梁的上分别设置有沿转轴一周向和沿转轴二周向的锁紧装置，沿转轴一周向的锁紧装置为：悬梁上位于转轴一左右两侧对称安装有弹簧销一和弹簧销二，在横梁上相应位置开设圆孔，上述两个弹簧销与圆孔配合实现横梁沿转轴一周向锁紧，沿转轴二周向的锁紧装置为：在横梁上设置有左右摆动架转动锁紧和放松装置，所述的左右摆动架转动锁紧和放松装置包括设置在横梁上的弹簧销三，转轴三上固定连接有圆盘，沿圆盘面周向对应弹簧销三位置设置有多个圆孔，弹簧销三插入或拔出圆孔中实现左右摆动架转动锁紧和放松，进一步的，在悬梁上固定设置有位置调整装置，所述的位置调整装置包括立柱上方固定的支撑板，支撑板上表面固定的沿左右方向水平设置的直线导轨，直线导轨上装配有滑块，悬梁下端通过滑块上表面固定的悬梁固定块固定连接在固定滑块上，手轮一下方螺杆部分设置悬梁固定块的螺孔中，手轮一其螺杆下端转动连接有压紧靴，进一步的，所述的弹簧销包括外壳、活动销、压簧、拉环、挡销，活动销与外壳同轴转动设置，活动销上固定有挡销，并且后端与拉环形成转动连接，压簧一端顶在活动销凸台上，另一端顶在外壳内凹台阶上，外壳后端设置有浅凹槽和圆周方向相隔90度的深凹槽使挡销可在其凹槽内移动，各弹簧销相同，进一步的，所述的大臂绑缚装置结构为：臂托右侧固定绑带，臂托左侧安装有Ω型的弹性件，其两端固定在臂托上，扣件）固定在臂托上，且位于弹性件的左侧，扣件开有上下方向的槽，销轴开设的圆环槽可在槽内滑动，所述的弹性件中间的圆孔与销轴端部外圆相配，进一步的，所述大臂上下摆动架设置的长度调节机构：所述的转轴三上固定有锥齿轮一和带轮一，转轴四上固定有锥齿轮二、带轮二，带轮一通过带与带轮一形成带传动，带轮一与带轮二齿数为，所述的锥齿轮一与锥齿轮三啮合，锥齿轮三固定在调整杆一的后端，调整杆一前端设置有螺纹并与移动杆一后端设置的内螺纹旋合，所述的移动杆一后部为中空以容纳调整杆一前端的螺杆部分，所述的套管一前端设置成叉形，其叉形两平行边与转轴三形成转动连接，所述的锥齿轮一位于套管一后端叉形的两平行边的之间，所述的套管二下端同样设置有与调整杆一、锥形齿轮三相同安装结构的调整杆二、锥齿轮四，所述的锥齿轮一与锥齿轮三的齿数比和锥齿轮二与锥齿轮四的齿数比相等，进一步的，所述的大臂上下摆动架长度前端通过竖直方向转轴五与小臂上下摆动架形成转动连接的结构为：在大臂上下摆动架长度前端连接L型支架一，小臂摆动架连接在L型支架二上，L型支架一水平边与L型支架二方水平边通过转轴五转动连接，弹性拉力装置二通过水平方向的转轴六连接在L型支架二竖直边上，转轴六上安装有旋转编码器五，进一步的，拉线二一端固定在弹性拉力装置二的弹簧二上，拉线二绕过安装在弹簧支架二上的定滑轮二，另一端固定在L型支架二竖直边的顶端，进一步的，所述的大臂上下摆动架上设置的小臂摆动架沿转轴五周向的位置固定装置为：在大臂上下摆动架长度前端连接L型支架一，小臂摆动架连接在L型支架二上，L型支架一水平边与L型支架二方水平边通过转轴五转动连接，锁紧扣件通过铰接轴五连接在L型支架一竖直边侧面锁紧扣件上设置有凹槽，L型支架二竖直边对应设置有与凹槽相对应的圆柱销，进一步的，所述的弹性拉力装置二中的弹簧支架二下表面设置有倒置的T型导轨，小臂托一端上表面设置成与导轨相配合的滑块，小臂托其滑块位置的下表面设置贯穿的螺纹孔，与手轮二上的螺杆旋合，使手轮二螺杆端部压紧导轨的下表面以此来固定小臂托，所述的小臂托上表面固定有小臂绑缚带，进一步的，转轴三中间位置设置有成轴对称的两个平行平面，进一步的，所述的手部支架与小臂托之间设置的前后位置可调装置为：小臂托一端下表面固定有方形滑槽，手部支架后端滑动设置在滑槽内，手部支架后端滑动部分中间开有通槽，手轮三前端螺杆部分旋合至小臂托下表面上，手轮三前端螺杆可滑动设置在通槽内，手轮三中间设置有圆柱凸台，滑槽下方开设有贯穿切口以避让手轮三，旋紧手轮三，可使其凸台压紧到手部支架的下表面，进一步的，所述的手部支架前端呈U型，U型前方竖直边通过转轴七与手掌转动架转动连接，转轴七上安装有旋转编码器六，进一步的，手部支架前端U型边上还装有弹簧销四，手掌转动架呈L型，手掌转动架的L型竖直边呈扇形，其扇形边以扇形几何中心圆周上设置有多个与弹簧销四相对应的通孔，进一步的，手掌转动架其L型水平边前后方向设置，其水平边上固定有握力传感器。
本发明所具有的积极有益技术效果在于：现有技术相比，本发明具有如下优点：
1.实现上肢单一关节或多关节联动，方便不同患者针对自身上肢各关节需要进行重点训练；
2.无需外界提供动力，依靠患者自主运动，安全性高；
3.可配有多媒体，提高患者的康复兴趣；
4.更换较少零部件，能够实现另外一侧上肢康复训练，节约成本；
5.多个关节固定位置可调，提高患者康复运动的舒适度。
附图说明
图1是上肢康复训练器的总体结构图。
图2是上肢康复训练机构部分结构示意图。
图3是立柱和底座部分结构示意图。
图4是上肢康复训练机构左右位置调整装置结构示意图。
图5是悬梁部分结构示意图。
图6是弹簧销结构示意图。
图7是横梁部分结构示意图。
图8是大臂左右和上下摆动组件部分结构示意图。
图9是大臂上下摆动组件的长度调节部分结构示意图。
图10是大臂上下摆动组件部分结构示意图一。
图11是大臂上下摆动组件部分结构示意图二。
图12是大臂弹性拉力装置一结构示意图。
图13是肘关节摆动组件结构示意图一。
图14是肘关节摆动组件结构示意图二和小臂弹性拉力装置二机构示意图。
图15是小臂上下摆动组件长度调节部分结构示意图。
图16是手部运动组件长度调节部分结构示意图。
图17是手部运动组件结构示意图。
图18是大臂固定装置结构示意图。
具体实施方式
结合图1～18，本发明的一种上肢康复训练器包括底座1，立柱2，上肢康复训练机构左右位置调整装置3、悬梁4、座椅5和上肢康复训练机构。按照人坐于座椅时的方位定义左右方向，以便于描述本申请。
所述的上肢康复训练机构包括横梁100、大臂左右摆动组件200、大臂上下摆动组件300、肘关节摆动组件400、小臂上下摆动组件500、手部运动组件600，上肢康复训练机构所包括的各部分以串联形式连接。
所述的底座1下侧安装有带刹车的万向轮11，以方便上肢康复训练器的移动，所述的立柱2包括下端的电动升降立柱21和固定在其上端方梁22，可根据患者的舒适度调节上肢康复训练机构的高度。
所述的上肢康复训练机构左右位置调整装置3包括立柱2上方固定的支撑板31，支撑板上表面固定的沿左右方向水平设置的直线导轨32，直线导轨32上装配有滑块35，滑块35上表面固定有悬梁固定块33，手轮一34其螺杆部分与悬梁固定块33形成螺旋配合，手轮一34其螺杆部分下方伸出端以转动连接的方式安装有压紧靴35，通过旋转手轮一34与悬梁固定块33螺旋配合作用，手轮一34带着其下方螺杆下移，使压紧靴35压紧在直线导轨32的上表面，以此固定滑块36位置。
所述的悬梁4下端固定在上肢康复训练机构左右位置调整装置3的梁固定块33上，其上端向前方伸出，其伸出末端固接有竖直方向的圆柱45，圆柱45内孔安装有与之形成转动连接的转轴一44，转轴一44下端固定横梁100的一端，转轴一44上安装有旋转编码器一42，用以检测患者左右两侧上肢中的哪一侧进行康复训练，圆柱45两侧左右方向对称安装有弹簧销一41和弹簧销二43，横梁100开设有一圆孔100a，横梁100转动至左侧或者右侧时，控制弹簧销一41或弹簧销二43活动部件与圆孔100a作用来固定横梁100。
所述的弹簧销一41包括外壳41d、活动销41b、压簧41c、拉环41a、挡销41e，所述外壳41d与活动销41b形成同轴转动配合，活动销41b上固定有挡销41e，并且后端与拉环41a形成转动连接，所述的压簧41c一端顶在活动销41b凸台上，另一端顶在外壳41d内凹台阶上，外壳41d后端设置有浅凹槽41d-01和圆周方向相隔90度的深凹槽41d-02使挡销可在其凹槽内前后移动，通过拉动拉环41a使挡销41e离开外壳41d后端的凹槽并转动，使挡销41e回落在浅凹槽41d-01或者深凹槽41d-02内，控制活动销41b前端缩回或者伸出。
大臂左右摆动组件200包括摆动架201，所述的横梁100的另一端固定有竖直方向设置的转轴二102，并且该端还安装有弹簧销三101，转轴二102下方与大臂左右摆动组件200中的摆动架201形成转动连接，摆动架201上端设置有圆盘，圆盘与转轴二102同轴，圆盘圆周上均匀分布有八个圆孔201a，弹簧销三101与圆盘上的圆孔201a相作用，调节弹簧销三101的活动销的缩回或者伸出，使摆动架201自由转动或者在八个圆孔201a的相对位置固定。
大臂上下摆动组件300包括带301、带轮一302、转轴三303、转轴四、锥齿轮一304、锥齿轮二、带轮二305、移动杆一306、套管一307、套管二311、调整杆一308、调整杆二、移动杆二315、锥齿轮三309、锥齿轮四、定滑轮一310、托架一312、铰接轴一313、铰接轴二316、铰接轴四319、L型支架一317、托架二318、托架板320、大臂绑缚装置321、销轴323、铰接轴三324、拉线一325、弹性拉力装置一、铰接轴五331、锁紧扣件332所述的弹性拉力装置一包括导向螺栓一326、调整螺栓一327、圆形螺母一328、弹簧支架一329、弹簧一330。
所述的转轴二102下端安装有旋转编码器二202，所述的摆动架201下端呈叉形，其叉形两个平行边与转轴三303两端形成转动连接，转轴三303上固定有锥齿轮一304，转轴三303右端固定有带轮一302，转轴三303下端以同样方式设置有转轴四，锥齿轮二、带轮二305，带轮一302通过带301与带轮一302形成带传动，带轮一302与带轮二305齿数为1:1，所述的转轴三303与转轴四平行。
所述的锥齿轮一304与锥齿轮三309啮合，锥齿轮三309固定在调整杆一308的后端，调整杆一308前端设置有螺纹，并与移动杆一306后端设置的内螺纹306a旋合，所述的移动杆一306后部为中空以容纳调整杆一308前端的螺杆部分。所述的移动杆一306与套管一307形成滑动配合。
所述的套管一307前端设置成叉形307a，其叉形307a两平行边与转轴三303形成转动连接，定滑轮一310与转轴三303的左侧形成转动连接。转轴三303中间位置设置有成轴对称的两个平行平面303a，用以扳手卡紧摆动转轴三303。所述的锥齿轮一304位于套管一307后端叉形307a的两平行边的之间。所述的套管一下端同样设置有相同安装结构的调整杆二、移动杆二315，套管二311、锥齿轮四，所述的锥齿轮一304和锥齿轮三309的齿数比与锥齿轮二和锥齿轮四的齿数比相等，通过调整转轴三303转动，使锥齿轮一304带动锥齿轮三309转动，使调整杆一308转动，通过其螺纹旋合作用，使移动杆一306向前移动，转轴三303转动同时，带轮一302带动带轮二305转动，转轴四转动，以同样的方式使移动杆二315同步等长地向前伸出，以调整大臂上下摆动组件300的长度。
所述的移动杆一306通过铰接轴一313与L型支架一317竖直边形成铰链连接，移动杆二315通过铰接轴二316与L型支架一317竖直边形成铰链连接，铰接轴二316上安装有旋转编码器三314，摆动架201下边的叉形部分、套管一307、调整杆一308、移动杆一306、 L型支架一317、套管二311、调整杆二、移动杆二315形成平行四杆机构。所述的套管一307前端固定有托架一312，套管二311前端同样固定有托架二318，托架板320一端通过铰接轴三324与托架一312形成铰链连接，托架板320另一端通过铰接轴四319与托架二318形成铰链连接，托架板320与销轴323形成转动连接，销轴323右端固定有大臂绑缚装置321，托架板320、套管一307、移动杆一306、L型支架一317、套管二311、移动杆二315形成平行四杆机构。
所述的托架一312固定在其上方有弹簧支架一329，其内部设置成空腔形状，调整螺栓一327与弹簧支架一329前端形成转动连接，调整螺栓一327与圆形螺母一328形成螺旋配合，圆形螺母一328外圆表面固定有导向螺栓一326，导向螺栓一326可在弹簧支架一329所开设的长槽329a内滑动，圆形螺母一328固定在弹簧一330的前端，通过旋转调整螺栓一327，导向螺栓一326导向作用下，使圆形螺母一328在导向螺栓一326的导向作用下，使弹簧一330固定位置前后可调，弹簧一330另一端固定在拉线一325的一端，拉线一325绕过定滑轮一310固定在托架二318上，可根据患者舒适度，旋转调整螺栓一327，控制弹簧一330前端的固定位置，调节弹簧一330的松紧度，以此调整患者大臂上下摆动运动的初始位置，患者大臂向下摆动时，会使从定滑轮一310的回转中心至托架二318距离增大，而从定滑轮一310回转中心至弹簧支架一329的距离不变，所以弹簧一330被拉长，为患者提供运动阻力，患者大臂向上摆动时，会使从定滑轮一310的回转中心至托架二318距离减小，而从定滑轮一310回转中心至弹簧支架一329的距离保持不变，所以弹簧一330被放松，大臂上下摆动组件300及其前端连接的组件提供患者大臂向上运动的阻力。
所述的肘关节摆动组件400包括转轴五401、L型支架二403、圆柱销404。
所述的L型支架一317水平边向右方设置，其与L型支架二403向右方水平边通过转轴五401形成转动连接，转轴五401下端安装有旋转编码器四402，用以检测肘关节的角度变化，L型支架二403竖直边中间位置通过转轴六501与弹簧支架二502形成转动连接，转轴六上安装有旋转编码器五503，用以检测患者小臂相对于大臂的上下摆动角度变化。
所述的L型支架一317竖直边左侧面通过铰接轴五331使锁紧扣件332一端与之形成铰链连接，锁紧扣件332上设置有凹槽332a，L型支架二403竖直边对应设置有圆柱销404，使L型支架一317竖直边与L型支架二403竖直边贴合时，锁紧扣件332的凹槽332a部分卡在圆柱销404，可使L型支架一317与L型支架二403不发生相对转动。
小臂上下摆动组件500包括弹性拉力装置二、转轴六501、拉线二505、定滑轮二506、小臂托511、手轮二512、手轮三513。
所述的弹性拉力装置二包括弹簧支架二502、弹簧二507、调整螺栓二508、圆形螺母二510、导向螺栓二509。
所述的弹簧支架二502上与大臂减重及阻力装置以同样方式安装有小臂减重及阻力装置，与弹性拉力装置一同样设置有调整弹簧二507、调整螺栓二508、圆形螺母二510、导向螺栓二509，不同的是拉线二505一端固定在弹簧二507上，拉线二505绕过安装在弹簧支架二502上的定滑轮二506，另一端固定在L型支架二403竖直边的顶端，用以调节并支撑患者小臂的重量和提供小臂上下运动阻力。
所述的弹簧支架二502下表面设置有倒置的T型导轨502a，小臂托511一端上表面设置成与导轨502a相配合的滑块511a，小臂托511其滑块511a位置的下表面设置的贯穿的螺纹孔，与手轮二512上的螺杆旋合，使手轮二512螺杆端部压紧导轨502a的下表面以此来固定小臂托511。
所述的小臂托511另一端下表面固定有方形滑槽511b，手部支架601后端可在滑槽511b内前后滑动，手部支架601后端滑动部分中间开有通槽601a，手轮三513前端螺杆部分旋合到小臂托511下表面上，手轮三513前端螺杆可在通槽601a内滑动，手轮三513中间设置有圆柱凸台513a，滑槽511b下方开设有贯穿切口以避让手轮三513，旋紧手轮三513，使其凸台513a压紧到手部支架601的下表面，所述的小臂托511上表面固定有小臂绑缚带514。
手部运动组件600包括手部支架601、握力传感器602、转轴七603、弹簧销四605、手掌转动架606。
所述的手部支架601前端呈U型，其U型前方竖直边通过水平的转轴七603与手掌转动架606形成转动配合，转轴七603上安装有旋转编码器六604，用以检测手腕关节的转动，手部支架601前端U型边上还装有弹簧销四605，手掌转动架606呈L型，手掌转动架606L型竖直边呈扇形，其扇形边以扇形几何中心为中心在圆周上中心角105度均匀设置有七个贯穿的通孔606a，使606a与弹簧销四605配合，控制弹簧销四605使手掌转动架606自由转动或者在相对应七个孔位的位置固定，提高患者的手部舒适度。手掌转动架606其L型水平边前后方向设置，其水平边上固定有握力传感器602。
所述的大臂绑缚装置321具体结构为：臂托321-03右侧固定绑带321-04，臂托321-03左侧安装有Ω型的弹性件321-01，其两端固定在臂托321-03上，扣件321-02固定在臂托321-03上，且位于弹性件321-01的左侧，扣件321-02开有上下方向的槽321-02a，销轴323开设的圆环槽323a可在槽321-02a内滑动，所述的弹性件321-01中间的圆孔与销轴323端部外圆相配。大臂绑缚装置321安装时，使其扣件321-02的槽321-02a沿销轴323的圆环槽323a相对应滑入，弹性件321-01的Ω型中间底部较窄，323端部外圆使其发生弹性变形而进入其中间的圆形被固定。
所述的弹簧销二43、弹簧销三101、弹簧销四605与弹簧销一41具有相同的结构。
所述的上肢康复训练器还包括互动多媒体，通过患者上肢运动，带动上肢康复训机构上一个或多个旋转编码器的检测，或者握力传感器602的力量检测，实现游戏娱乐互动。
所述的上肢康复训练器还包括有关于患者左右对称的肘关节摆动组件400和小臂上下摆动组件500，使横梁100转动至右侧，大臂绑缚装置321安装在销轴323左端，仅去掉原来肘关节摆动组件400和小臂上下摆动组件500，安装关于患者左右对称的肘关节摆动组件400和小臂上下摆动组件500，即实现右侧上肢的康复运动。
使用本发明进行训练时，患者坐在座椅5上，调整立柱2的高度，继而调整整个上肢康复运动机构的高度使患者更为舒适，使横梁100朝向患者左侧，使用弹簧销二43固定横梁100，转动摆动架201，使大臂左右摆动组件200与患者大臂较舒适的位置，使用弹簧销三101将其固定，患者大臂固定在大臂绑缚装置321上，旋转调整螺栓一327，调整患者大臂的上下摆动运动的初始位置，使用扳手转动转轴三303，使移动杆一306向前或向后移动，使转轴五401位于患者的肘关节正下方，转动L型支架二403使之与L型支架一317贴合，锁紧扣件332与圆柱销404扣合，调整小臂托511前后位置，患者小臂固定在小臂绑缚带514 上，调整手部支架601在小臂托511上的前后固定位置，使患者的手较舒适的握住握力传感器602，控制弹簧销四605，使手掌转动架606转至合适位置被固定，患者此时可进行大臂的上下摆动或小臂的上下摆动，旋转编码器三314、旋转编码器五503实时输出大臂或小臂转动角度，松开弹簧销二43，大臂可以左右摆动，旋转编码器二202实时输出大臂的转动角度，松开锁紧扣件332，患者肘关节可以自由转动，旋转编码器四402实时输出肘关节的转动角度，松开弹簧销四605，患者手部腕关节可以自由转动，通过握力传感器602实时输出患者手部握力，患者以上各关节运动可通过控制其锁紧固定机构独立运动或者多关节任意组合运动，输出患者各关节的运动角度、手部握力可对其康复状况进行评价，或者与多媒体连接进行互动娱乐。果患者右侧上肢需要康复，可使横梁100朝向患者右侧，大臂绑缚装置321安装在销轴323左端，仅去掉原来肘关节摆动组件400和小臂上下摆动组件500，安装关于患者左右对称的肘关节摆动组件400和小臂上下摆动组件500，实现右侧上肢的康复运动。
Claims (20)
1.一种上肢康复训练器，包括底座（1），底座（1）上设置有立柱（2），立柱（2）上直接或间接连接有悬梁（4），其特征在于：横梁（100）的一端通过竖直方向的转轴一（44）转动连接在悬梁（4）上，左右摆动架（201）通过竖直方向上的转轴二（102）连接在横梁（100）的另一端，左右摆动架（201）上通过水平方向的转轴转动连接有大臂上下摆动架，在大臂上下摆动架上设置有用于连接大臂绑缚装置（321）的销轴（323），所述的销轴（323）分别设置在大臂的两侧，连接有大臂绑缚装置可拆卸连接在销轴（323）上，在大臂上下摆动架的上方设置有弹性拉力装置一，弹性拉力装置一的一端固定，另一端连接有拉线一（325），拉线一（325）通过定滑轮一后另一端固定连接在大臂上下摆动架上，在横梁(100）上设置有沿转轴一(44）周向和沿转轴二(102）周向的锁紧装置；大臂上下摆动架设置有长度调节机构，小臂上下摆动架通过竖直方向转轴五(401)转动在大臂上下摆动架前端，小臂上下摆动架上安装有弹性拉力装置二，弹性拉力装置二上安装有前后方向可调的小臂托(511)，在大臂上下摆动架上设置有小臂摆动架沿转轴五(401)周向的位置固定装置；所述的小臂托(511)前设置有手部支架(601)，手部支架(601)与小臂托(511)之间设置有前后位置可调装置，手部支架(601)前端通过水平设置的转轴七(603)转动连接有手掌转动架(606)，手掌转动架(606)上固定有竖直方向设置的握力传感器(602)。
2.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：所述的转轴一(44）、转轴二(102）、转轴五(401)上均设置有角度检测装置。
3.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：所述的大臂上下摆动架包括水平方向的转轴三(303），所述的转轴三(303）转动连接在左右摆动架(201）上，所述的摆动架(201）下端呈叉形，转轴三(303）两端转动连接在两个叉形平行边上，在摆动架(201）的两个平行边上转动设置有与转轴三(303）平行的位于转轴三（303）下方的转轴四，套管一（307）后端转动连接在转轴三（303）上，套管二（311）后端转动连接在转轴四上，套管一(307)通孔的前端内孔中安装有与之滑动连接的移动杆一(306)，套管二（311）通孔的前端内孔中安装有与之滑动连接的移动杆二(315)，所述的移动杆一(306)通过铰接轴一(313)与L型支架一(317)竖直边形成铰链连接，移动杆二(315)通过铰接轴二(316)与L型支架一(317)竖直边形成铰链连接，铰接轴二(316)上安装有旋转编码器三(314)，所述的摆动架(201)下边的叉形部分、套管一(307)、移动杆一(306)、 L型支架一(317)、调整杆二、移动杆二(315)形成平行四杆机构，所述的套管一(307)前端固定有托架一(312)，套管二(311)前端同样固定有托架二(318)，托架板(320)一端通过铰接轴三(324)与托架一(312)形成铰链连接，托架板(320)另一端通过铰接轴四(319)与托架二(318)形成铰链连接，托架板(320)与销轴(323)形成转动连接，所述的销轴(323)向左右两侧伸出具有同样的结构，销轴(323)右端固定有大臂绑缚装置(321)，托架板(320)、套管一(307)、移动杆一(306)、L型支架一(317)、套管二(311)、移动杆二(315)形成平行四杆机构。
4.根据权利要求3所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：定滑轮一（310）转动连接在转轴三（301）的一侧，定滑轮一（310）中安装有与之相配的拉线一（325），拉线一（325）的一端连接在弹性拉力装置一上，另一端过定滑轮一（310）后固定连接在托架二（318）上。
5.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：所述的弹性拉力装置一包括托架一（312）上方固定的弹簧支架（329），调整螺栓一（327）转动连接在弹簧支架（329）前端，调整螺栓一（327）与圆形螺母一（328）形成螺旋配合，圆形螺母一（328）外圆表面固定有导向螺栓一（326），导向螺栓（326）滑动设置在弹簧支架（329）所开设的长槽（329a）内，圆形螺母一（328）固定在弹簧一（330）的前端，弹簧一（330）另一端固定在拉线一（325）的一端，弹性拉装置二与弹性拉力装置一结构相同。
6.根据权利要求2所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：所述的转轴一（44）、转轴二（102）、转轴五（401）上设置的角度检测装置均为旋转编码器。
7.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：在横梁（100）的上分别设置有沿转轴一（44）周向和沿转轴二（102）周向的锁紧装置，沿转轴一（44）周向的锁紧装置为：悬梁（4）上位于转轴一（44）左右两侧对称安装有弹簧销一（41）和弹簧销二（43），在横梁（100）上相应位置开设圆孔（100a），上述两个弹簧销与圆孔（100a）配合实现横梁（100）沿转轴一（44）周向锁紧，沿转轴二（102）周向的锁紧装置为：在横梁（100）上设置有左右摆动架（201）转动锁紧和放松装置，所述的左右摆动架（201）转动锁紧和放松装置包括设置在横梁（100）上的弹簧销三（101），转轴三（101）上固定连接有圆盘，沿圆盘面周向对应弹簧销三（101）位置设置有多个圆孔，弹簧销三插入或拔出圆孔中实现左右摆动架（201）转动锁紧和放松。
8.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：在悬梁（4）上固定设置有位置调整装置（3），所述的位置调整装置（3）包括立柱（2）上方固定的支撑板（31），支撑板（31）上表面固定的沿左右方向水平设置的直线导轨（32），直线导轨（32）上装配有滑块（35），悬梁（4）下端通过滑块（35）上表面固定的悬梁固定块（33）固定连接在固定滑块（35）上，手轮一（34）下方螺杆部分设置悬梁固定块（33）的螺孔中，手轮一（34）其螺杆下端转动连接有压紧靴（35）。
9.根据权利要求7所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：所述的弹簧销包括外壳（41d）、活动销（41b）、压簧（41c）、拉环（41a）、挡销（41e），活动销（41b）与外壳（41d）同轴转动设置，活动销（41b）上固定有挡销（41e），并且后端与拉环（41a）形成转动连接，压簧（41c）一端顶在活动销（41b）凸台上，另一端顶在外壳（41d）内凹台阶上，外壳（41d）后端设置有浅凹槽（41d-01）和圆周方向相隔90度的深凹槽（41d-02）使挡销可在其凹槽内移动，各弹簧销相同。
10.根据权利要求1所述上肢康复训练器，其特征在于：所述的大臂绑缚装置（321）结构为：臂托（321-03）右侧固定绑带（321-04），臂托（321-03）左侧安装有Ω型的弹性件（321-01），其两端固定在臂托（321-03）上，扣件（321-02）固定在臂托（321-03）上，且位于弹性件（321-01）的左侧，扣件（321-02）开有上下方向的槽（321-02a），销轴（323）开设的圆环槽（314a）可在槽（321-02a）内滑动，所述的弹性件（321-01）中间的圆孔与销轴（323）端部外圆相配。
11.根据权利要求1或3所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：所述大臂上下摆动架设置的长度调节机构：所述的转轴三(303)上固定有锥齿轮一(304)和带轮一(302)，转轴四上固定有锥齿轮二、带轮二(305)，带轮一(302)通过带(301)与带轮一(302)形成带传动，带轮一(302)与带轮二(305)齿数为1:1，所述的锥齿轮一(304)与锥齿轮三(309)啮合，锥齿轮三(309)固定在调整杆一(308)的后端，调整杆一(308)前端设置有螺纹并与移动杆一(306)后端设置的内螺纹(306a)旋合，所述的移动杆一(306)后部为中空以容纳调整杆一(308)前端的螺杆部分，所述的套管一(307)前端设置成叉形(307a)，其叉形(307a)两平行边与转轴三(303)形成转动连接，所述的锥齿轮一(304)位于套管一(307)后端叉形(307a)的两平行边的之间，所述的套管二下端同样设置有与调整杆一、锥形齿轮三相同安装结构的调整杆二、锥齿轮四，所述的锥齿轮一(304)与锥齿轮三(309)的齿数比和锥齿轮二与锥齿轮四的齿数比相等。
12.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练器，其特征在于： 所述的大臂上下摆动架长度前端通过竖直方向转轴五(401)与小臂上下摆动架形成转动连接的结构为：在大臂上下摆动架长度前端连接L型支架一(317)，小臂摆动架连接在L型支架二(403)上，L型支架一(317)水平边与L型支架二(403)方水平边通过转轴五(401)转动连接，弹性拉力装置二通过水平方向的转轴六(501)连接在L型支架二(403)竖直边上，转轴六(501)上安装有旋转编码器五(503)。
13.根据权利要求5或12所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：拉线二(505)一端固定在弹性拉力装置二的弹簧二(507)上，拉线二(505)绕过安装在弹簧支架二(502)上的定滑轮二(506)，另一端固定在L型支架二(403)竖直边的顶端。
14.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：所述的大臂上下摆动架上设置的小臂摆动架沿转轴五(401)周向的位置固定装置为：在大臂上下摆动架长度前端连接L型支架一(317)，小臂摆动架连接在L型支架二(403)上，L型支架一(317)水平边与L型支架二(403)方水平边通过转轴五(401)转动连接，锁紧扣件(332)通过铰接轴五(331)连接在L型支架一(317)竖直边侧面，锁紧扣件(332)上设置有凹槽(332a)，L型支架二(403)竖直边对应设置有与凹槽(332a)相对应的圆柱销(404)。
15.根据权利要求1或12所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：所述的弹性拉力装置二中的弹簧支架二(502)下表面设置有倒置的T型导轨(502a)，小臂托(511)一端上表面设置成与导轨(502a)相配合的滑块(511a)，小臂托(511)其滑块(511a)位置的下表面设置贯穿的螺纹孔，与手轮二(512)上的螺杆旋合，使手轮二(512)螺杆端部压紧导轨(502a)的下表面以此来固定小臂托(511)，所述的小臂托(511)上表面固定有小臂绑缚带(514)。
16.根据权利要求3所述的一种上肢康复训练器，其特征在于： 转轴三(303)中间位置设置有成轴对称的两个平行平面(303a)。
17.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：所述的手部支架(601)与小臂托(511)之间设置的前后位置可调装置为：小臂托(511)一端下表面固定有方形滑槽(511b)，手部支架(601)后端滑动设置在滑槽(511b)内，手部支架(601)后端滑动部分中间开有通槽(601a)，手轮三(513)前端螺杆部分旋合至小臂托(511)下表面上，手轮三(513)前端螺杆可滑动设置在通槽(601a)内，手轮三(513) 中间设置有圆柱凸台(513a)，滑槽(511b)下方开设有贯穿切口以避让手轮三(513)，旋紧手轮三(513)可使其凸台(513a)压紧到手部支架(601)的下表面。
18.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：所述的手部支架(601)前端呈U型，U型前方竖直边通过转轴七(603)与手掌转动架(606)转动连接，转轴七(603)上安装有旋转编码器六(604)。
19.根据权利要求18所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：手部支架(601)前端U型边上还装有弹簧销四(605)，手掌转动架(606)呈L型，手掌转动架(606)的L型竖直边呈扇形，其扇形边以扇形几何中心圆周上设置有多个与弹簧销四(605)相对应的通孔(606a)。
20.根据权利要求19所述的一种上肢康复训练器，其特征在于：手掌转动架(606)其L型水平边前后方向设置，其水平边上固定有握力传感器(602)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510213122.3A CN104784889B (zh) | 2015-04-30 | 2015-04-30 | 一种上肢康复训练器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510213122.3A CN104784889B (zh) | 2015-04-30 | 2015-04-30 | 一种上肢康复训练器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104784889A true CN104784889A (zh) | 2015-07-22 |
| CN104784889B CN104784889B (zh) | 2017-06-16 |
Family
ID=53550359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510213122.3A Active CN104784889B (zh) | 2015-04-30 | 2015-04-30 | 一种上肢康复训练器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104784889B (zh) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106551777A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-04-05 | 华中科技大学 | 一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置 |
| CN107440881A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-12-08 | 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 | 上肢关节多方位训练装置 |
| CN109259979A (zh) * | 2018-08-22 | 2019-01-25 | 上海电气集团股份有限公司 | 左右手可互换的上肢康复机器人及其控制方法 |
| CN109806104A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-05-28 | 北京工业大学 | 一种可用于半失能老人多关节肌力训练的动力头装置 |
| CN110064173A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-07-30 | 河南翔宇医疗设备股份有限公司 | 一种多关节上肢康复训练器 |
| CN110251896A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-09-20 | 宁波宏健智能机器人有限公司 | 一种上肢辅助机械臂 |
| CN111184620A (zh) * | 2020-01-14 | 2020-05-22 | 哈尔滨工业大学 | 一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人 |
| CN111840000A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-10-30 | 北京昊岚彤旭科贸有限公司 | 上肢悬吊运动训练系统 |
| CN114041971A (zh) * | 2021-12-01 | 2022-02-15 | 复旦大学 | 一种上肢康复机器人的可调框架 |
| CN114523398A (zh) * | 2020-11-23 | 2022-05-24 | 越崎企业股份有限公司 | 手提式砂轮机 |
| CN115137365A (zh) * | 2022-09-05 | 2022-10-04 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种肘关节力矩测量装置 |
| WO2023035946A1 (zh) * | 2021-09-09 | 2023-03-16 | 上海傅利叶智能科技有限公司 | 一种康复运动设备和绳传动装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201101674Y (zh) * | 2007-10-09 | 2008-08-20 | 南京康龙威科技实业有限公司 | 肘关节康复器 |
| US20100144503A1 (en) * | 2007-06-12 | 2010-06-10 | Kay Scott A | Therapeutic Shoulder Apparatus |
| CN202637381U (zh) * | 2012-06-06 | 2013-01-02 | 常州汉迪机器人科技有限公司 | 一种人体上肢康复机器人 |
| CN104056430A (zh) * | 2014-07-06 | 2014-09-24 | 黄平县治刚野生甲鱼养殖场 | 多角度推拉训练器 |
| CN204655913U (zh) * | 2015-04-30 | 2015-09-23 | 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 | 一种上肢康复训练器 |
-
2015
- 2015-04-30 CN CN201510213122.3A patent/CN104784889B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100144503A1 (en) * | 2007-06-12 | 2010-06-10 | Kay Scott A | Therapeutic Shoulder Apparatus |
| CN201101674Y (zh) * | 2007-10-09 | 2008-08-20 | 南京康龙威科技实业有限公司 | 肘关节康复器 |
| CN202637381U (zh) * | 2012-06-06 | 2013-01-02 | 常州汉迪机器人科技有限公司 | 一种人体上肢康复机器人 |
| CN104056430A (zh) * | 2014-07-06 | 2014-09-24 | 黄平县治刚野生甲鱼养殖场 | 多角度推拉训练器 |
| CN204655913U (zh) * | 2015-04-30 | 2015-09-23 | 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 | 一种上肢康复训练器 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 杨章振 李志强: "基于TRIZ理论的上肢康复训练器", 《河南科技》 * |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106551777B (zh) * | 2016-10-27 | 2018-12-14 | 华中科技大学 | 一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置 |
| CN106551777A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-04-05 | 华中科技大学 | 一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置 |
| CN107440881A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-12-08 | 安阳市翔宇医疗设备有限责任公司 | 上肢关节多方位训练装置 |
| CN109259979A (zh) * | 2018-08-22 | 2019-01-25 | 上海电气集团股份有限公司 | 左右手可互换的上肢康复机器人及其控制方法 |
| CN109806104A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-05-28 | 北京工业大学 | 一种可用于半失能老人多关节肌力训练的动力头装置 |
| CN110064173B (zh) * | 2019-05-13 | 2024-01-02 | 河南翔宇医疗设备股份有限公司 | 一种多关节上肢康复训练器 |
| CN110064173A (zh) * | 2019-05-13 | 2019-07-30 | 河南翔宇医疗设备股份有限公司 | 一种多关节上肢康复训练器 |
| CN110251896A (zh) * | 2019-06-25 | 2019-09-20 | 宁波宏健智能机器人有限公司 | 一种上肢辅助机械臂 |
| CN111184620B (zh) * | 2020-01-14 | 2021-11-30 | 哈尔滨工业大学 | 一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人 |
| CN111184620A (zh) * | 2020-01-14 | 2020-05-22 | 哈尔滨工业大学 | 一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人 |
| CN111840000A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-10-30 | 北京昊岚彤旭科贸有限公司 | 上肢悬吊运动训练系统 |
| CN114523398A (zh) * | 2020-11-23 | 2022-05-24 | 越崎企业股份有限公司 | 手提式砂轮机 |
| WO2023035946A1 (zh) * | 2021-09-09 | 2023-03-16 | 上海傅利叶智能科技有限公司 | 一种康复运动设备和绳传动装置 |
| CN114041971A (zh) * | 2021-12-01 | 2022-02-15 | 复旦大学 | 一种上肢康复机器人的可调框架 |
| CN115137365A (zh) * | 2022-09-05 | 2022-10-04 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种肘关节力矩测量装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104784889B (zh) | 2017-06-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104784889A (zh) | 一种上肢康复训练器 | |
| CN104784888B (zh) | 一种大臂和小臂康复训练器 | |
| CN104784014B (zh) | 一种大臂康复训练器 | |
| CN204655913U (zh) | 一种上肢康复训练器 | |
| CN204671826U (zh) | 一种大臂和小臂康复训练器 | |
| CN103919659B (zh) | 一种肩关节自主康复训练器 | |
| WO2018233322A1 (zh) | 一种下肢训练康复设备 | |
| CN107320911B (zh) | 一种双侧肢体运动方向可调节的康复训练器 | |
| CN107496137B (zh) | 一种带有调节阻尼的四肢康复训练器 | |
| CN105078706B (zh) | 一种左右侧上肢康复训练器 | |
| CN108079490B (zh) | 一种肩关节康复训练及评估装置 | |
| CN204863888U (zh) | 一种偏瘫患者上肢康复训练器 | |
| CN205924861U (zh) | 一种下肢康复训练装置 | |
| CN204601063U (zh) | 一种大臂康复训练器 | |
| CN107049706A (zh) | 一种带有减重机构的肢体协同运动康复训练器 | |
| CN107456733B (zh) | 一种可自动变径的脚扣 | |
| CN104800048A (zh) | 可调阻力四肢联动康复训练器 | |
| CN107174506B (zh) | 一种可调式背部拍打按摩装置 | |
| CN103976851B (zh) | 一种肩关节自主康复训练器 | |
| CN108618936B (zh) | 一种步态运动的康复训练装置 | |
| CN208626131U (zh) | 肩胛带仿生助力柔性外骨骼机构 | |
| CN108938323A (zh) | 一种带有运动角度检测的四肢康复训练装置 | |
| CN105030483B (zh) | 一种偏瘫患者上肢康复训练器 | |
| CN209137031U (zh) | 一种骨科治疗用骨裂咬合装置 | |
| CN110179626A (zh) | 一种上肢康复训练装置及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| EXSB | Decision made by sipo to initiate substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: Anyang City, Henan province 456300 Ku Neihuang County Middle Road Patentee after: Xiangyu Medical Co.,Ltd. Address before: Anyang City, Henan province 456300 Ku Neihuang County Middle Road Patentee before: Henan Xiangyu Medical Equipment Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: Anyang City, Henan province 456300 Ku Neihuang County Middle Road Patentee after: Henan Xiangyu Medical Equipment Co.,Ltd. Address before: Anyang City, Henan province 455000 Ku Neihuang County Middle Road Patentee before: ANYANG XIANGYU MEDICAL EQUIPMENT Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |