CN104777333A - 绝缘子检测机器人夹紧机构、机器人及其夹紧方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种绝缘子检测机器人夹紧机构，机器人及夹紧方法。该夹紧机构包括基座、第一夹持座、第二夹持座、信号检测模块、驱动模块、传动模块、夹持件固定座以及夹持件。本发明利用夹持件、第一夹持座与第二夹持座构成稳定的三角受力结构，根据信号检测模块提供的反馈信号定位和控制驱动模块，通过传动模块驱动夹持件旋转一特定角度后对夹持件施加朝向基座的拉力进行拉伸，使夹持件卡持在两个相邻的绝缘子之间并带动所述第一夹持座以及第二夹持座与相对应的绝缘子抵持，实现夹紧，并依靠几组夹紧机构依次完成定位和夹紧，使绝缘子串始终稳固在绝缘子串上，保证其整体结构轻便紧凑，移动灵活快速。

Description

绝缘子检测机器人夹紧机构、机器人及其夹紧方法

技术领域

本发明涉及绝缘子检测领域，更具体地说，涉及一种绝缘子检测机器人的夹紧机构、采用该夹紧机构的检测机器人及其夹紧方法。

背景技术

绝缘子在输配电系统中应用广泛，直接决定了整个电网的安全运行，其对电气设备或导体既要起绝缘作用，又要起固定悬挂作用，因此其质量主要取决于电气绝缘性能和力学性能。由于绝缘子长期运行于强电场、高温日照、机械应力、湿度、污秽物等环境下，当其劣化达到一定程度时，可能出现内部裂缝、表面破损、绝缘阻抗降低、污闪甚至产生击穿故障，均对供电系统的可靠性提出了严峻的挑战，因此，对绝缘子的定期检测并更换就显得尤为重要。

目前，国内的绝缘子在线检测基本都是人工操作完成。通过绝缘杆挂载检测仪器，递送至绝缘子处，仪器上的两个探测触角分别接触两个相邻的绝缘子片的金属部分，量得电压降，依此逐一测量，得到整个绝缘子串的电压分布图，根据绝缘子串的电压分布规律，来判断绝缘子串中是否有故障片。考虑到绝缘杆的重量和扰度，以及检测人员高空作业的安全性和工作强度，这样的一种传统的检测形式是比较落后的，效率低，危险性高，作业强度大。

为此，多种形式的绝缘子串带电检测机器人已被公开，相比于传统作业模式，可以消除高空以及强电磁场环境下对施工人员所造成的潜在安全隐患，减少人力投入，避免因人工测量疏忽导致的测量误差，提高了检测工作的整体效率。然而，现阶段所公开的能应用于悬垂绝缘子串的带电检测机器人其固定装置多采用环抱式支架结构，不但与绝缘子形状的适配困难，悬垂稳定性差，而且由于其始终保持与绝缘子的相对紧贴关系，反而会为行进过程增加与运动方向相反的阻力，这就要求机器人采用更高功率的行进电机，导致设备整体重量的增大，为固定装置提出了更高的要求，在设计上形成了恶性循环。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，克服现有技术的上述缺陷，提供一种结构简单紧凑，保持所述绝缘子检测机器人固定在绝缘子串上且垂直方向运动平稳的绝缘子检测机器人夹紧机构、采用该种夹紧机构的绝缘子检测机器人及其夹紧方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种绝缘子检测机器人夹紧机构，所述绝缘子检测机器人夹紧机构包括：基座、第一夹持座、第二夹持座、信号检测模块、驱动模块、传动模块、夹持件固定座以及夹持件；

其中，所述第一夹持座与第二夹持座安装在所述基座一端的上下两侧，分别用于抵持两个相邻绝缘子；所述驱动模块安装在所述基座内，电连接所述信号检测模块并传动连接所述传动模块，所述夹持件固定座安装在所述传动模块一端，所述夹持件固定在所述夹持件固定座上，所述驱动模块根据所述信号检测模块提供的反馈信号通过传动模块驱动所述夹持件旋转一特定角度后对所述夹持件施加朝向所述基座拉力进行拉伸，使所述夹持件卡持在两个相邻的所述绝缘子之间并带动所述第一夹持座以及第二夹持座与相对应的绝缘子抵持，实现夹紧。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述信号检测模块包括：

安装在所述第一夹持座的凹槽中，用于根据所述第一夹持座与所述绝缘子之间的距离检测定位信号，并将所述定位信号反馈至所述驱动模块中的第一信号检测单元；

安装在所述第二夹持座的凹槽中，用于根据所述第二夹持座与所述绝缘子之间的距离检测定位信号，并将所述定位信号反馈至所述驱动模块中的第二信号检测单元；

安装在所述夹持件固定座内部的容纳空间内，用于根据所述夹持件的夹紧状态检测夹紧信号，并将所述夹紧信号反馈至所述驱动模块的第三信号检测单元。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述第一信号检测单元以及第二信号检测单元为漫反射型光电传感器。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述第三信号检测单元包括：

安装在所述夹持件固定座中，用于将压力转换为压缩应变的弹簧；

安装在所述夹持件固定座中，用于将弹簧空间形变转换为电学信号的U型槽光电传感器；

固定在所述弹簧的一端，用于遮挡所述U型槽光电传感器所发射的光信号从而产生一个电信号的挡片。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述信号检测模块还与绝缘子检测机器人的升降控制单元电连接。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述驱动模块包括：

安装在所述基座上，用于为所述夹持件完成夹持动作提供扭矩的的夹紧电机；

与所述信号检测模块电连接，用于根据所述信号检测模块反馈的信号驱动或制动所述夹紧电机的夹紧控制单元。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述传动模块包括变速单元、齿轮箱体组件、齿条、导轨以及轴承；

其中，所述变速单元安装在所述基座内，与所述驱动模块传动连接，用于为所述驱动模块降速并提高输出扭矩；所述齿轮箱体组件可转动地设置在所述基座内，与所述变速单元传动连接，且其内部设有一组传动齿轮；所述齿条贯通并传动连接所述齿轮箱体组件，其一端套接所述夹持件固定座，用于带动所述夹持件完成夹持动作；所述导轨安装在所述基座内侧，用于引导所述齿条旋转一特定角度从而带动所述夹持件完成旋转动作；所述轴承固定在所述齿条一端，用于在所述导轨上滚动。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述变速单元是涡轮蜗杆箱。

本发明还相应提供一种绝缘子检测机器人，包括如上所述的安装在所述绝缘子检测机器人以确保所述绝缘子检测机器人在行进过程中保持平稳的绝缘子检测机器人夹紧机构。

本发明还相应提供一种绝缘子检测机器人在绝缘子串上行进过程中的夹紧方法，利用上述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述方法包括如下步骤：

S1、所述信号检测模块检测到所述绝缘子检测机器人夹紧机构位于所述绝缘子可夹紧距离内，则反馈所述定位信号至所述夹紧控制单元和所述升降控制单元，所述夹紧控制单元驱动所述夹紧电机，所述升降控制单元制动升降电机；

S2、所述信号检测模块检测到所述夹紧件对所述两个相邻绝缘子的夹紧程度到达一特定阈值，则反馈所述夹紧信号至所述夹紧控制单元和所述升降控制单元，所述夹紧控制单元制动所述夹紧电机，所述升降控制单元驱动所述升降电机。

实施本发明的绝缘子检测机器人夹紧机构、机器人及其夹紧方法，其有益效果在于：本发明的绝缘子检测机器人夹紧机构及其构成的绝缘子检测机器人通过第一夹持座、第二夹持座以及夹持件形成稳定的三角受力结构，且在检测行进的过程中能够依靠多组信号检测单元自动反馈信号，使其始终至少有一组夹紧机构处于夹紧状态，而无需在行进的过程中手动对设备进行控制，通过几组夹紧机构的交替工作，机器人能自主行进;解决了目前同类自动检测设备在绝缘子串上行进的诸多缺陷，夹紧状态稳固可靠。该机构能耗小，其结构布置方式灵活紧凑、机构各部件之间便于组合、整体体积小、质量轻。并且本发明提供的绝缘子检测机器人，打破了传统人工检测的常规，可代替检测过程中的大部分人工作业流程，减轻工作强度，提高工作效率。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明第一实施例的绝缘子检测机器人夹紧机构的轴测图；

图2是本发明第一实施例的绝缘子检测机器人夹紧机构的主视图；

图3是本发明第一实施例的绝缘子检测机器人夹紧机构在相邻绝缘子串上处于夹紧状态时的左视图；

图4是本发明第一实施例的绝缘子检测机器人夹紧机构在相邻绝缘子上处于放松状态时的俯视图；

图5是本发明第一实施例的夹持件在放松状态下相对夹紧机构张开90°角时传动模块的剖视图；

图6是本发明第一实施例的绝缘子检测机器人夹紧机构在相邻绝缘子上处于夹紧状态时的俯视图。

图7是本发明第一实施例的夹持件相对夹紧机构旋转一特定角度并处于夹紧状态时的传动模块的剖视图；

图8是本发明第一实施例的第三信号检测单元在放松状态时的剖视图；

图9是本发明第一实施例的第三信号检测单元在夹紧状态时的剖视图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

如图1和图2所示，分别为根据本发明的绝缘子检测机器人夹紧机构第一实施例的轴测图和主视图，该夹紧机构包括基座1、第一夹持座21、第二夹持座22、第一信号检测单元31、第二信号检测单元32、第三信号检测单元33、夹紧电机41、夹紧控制单元（图未显示）、夹紧变速单元51、齿轮箱体组件52、齿条53、导轨54、轴承55（参见图5、图7-9）、夹持件固定座6以及夹持件7。其中，第一夹持座21与第二夹持座22分别固定在基座1上下两端上，并靠近绝缘子8的伞裙外沿处，且第一夹持座21与第二夹持座22的形状与绝缘子8的伞裙外沿形状相适配，即，所述两个夹持座与绝缘子的接触面呈一定值内弯弧度，该弧度的半径与绝缘子8的伞裙半径相等，用于在爬行过程中，当该夹紧装置需要完成锁紧动作时，通过上述两个夹座分别压紧相邻的两个绝缘子伞裙。此外，夹持座的长度及两片夹持座之间的距离应根据国家对不同电力等级的绝缘子串的安装要求所制订的相关标准做出不同的尺寸设置。优选地，由于所述绝缘子8为普通单串玻璃或陶瓷材质，因此所述第一夹持座21与第二夹持座22由绝缘弹性材料制成，从而避免在上述两个夹持座夹紧绝缘子8伞裙时对绝缘子伞裙造成损伤。

每个夹持座上朝向绝缘子一侧的中部开设有凹槽，在该凹槽中分别固定有第一信号检测单元31以及第二信号检测单元32，用于在爬行过程中识别绝缘子的位置，完成绝缘子的定位。所述第一信号检测单元31以及第二信号检测单元32均与夹紧控制单元和升降控制单元电性相连。优选地，所述第一信号检测单元31以及第二信号检测单元32均为漫反射型光电传感器。

夹紧电机41与变速单元51固定在基座1内且传动连接，变速单元51为夹紧电机输出降速并提高扭矩，在本第一实施例中，变速单元51采用一涡轮蜗杆箱组件。齿轮箱体组件52安装在变速单元42下方，并与变速单元42传动连接，通过贯通齿轮箱体组件并与其传动连接的齿条53带动固定于齿条一端的弹簧夹紧件固定座6和夹紧件7。在本第一实施例中，夹紧件3采用一拉钩组件，此外，可能的选择还包括卡爪或者卡钳等具有活动状态的固定组件，其形状应与绝缘子之间的金属帽相适配。

如图3所示，为本发明第一实施例的绝缘子检测机器人夹紧机构在相邻绝缘子串上处于夹紧状态时的左视图。该第一信号检测单元31或第二信号检测单元32所采用的漫反射型传感器包括一对半导体激光二极管发射器与接收器，发射器朝绝缘子8方向发射一红外波段的激光束，光束经检测物反射至接收器。由于该装置有效发射接收范围只有50mm,且检测受物体表面颜色和反光性影响，因此只能检测到有效检测范围内绝缘子8的裙边。反射光达到一预定阈值时，第一信号检测单元31或第二信号检测单元32判定绝缘子串处于夹紧机构的有效夹紧范围内，进而同时向夹紧控制单元和升降控制单元发送反馈信号。必须说明的是，该机器人在悬垂绝缘子串上行时采用第二信号检测单元32作为定位依据，相反地，下行时则采用第一信号检测单元31作为定位依据，两个信号检测反馈单元不同时处于工作状态。

夹紧状态下，所述夹紧机构的第一夹持座21，第二夹持座22与夹持件7分别与相邻上下两片绝缘子8的裙边以及绝缘子8之间连接部所采用的金属帽形成受力支点，且由于三处支点均形状适配，因而该三角受力结构可保证夹紧机构本身以及绝缘子检测机器人能稳定贴在两片相邻绝缘子8之间。

如图4和图5所示，分别为根据本发明第一实施例的绝缘子检测机器人夹紧机构在相邻绝缘子上处于放松状态时的俯视图以及夹持件在放松状态下相对夹紧机构张开90°角时传动模块的剖视图。假设图4所示放松状态为夹紧装置的起始状态，当第一检测单元31或者第二检测单元32检测到绝缘子8处于有效夹紧范围内，即时反馈信号给安装于夹紧机构外部的升降控制单元，升降控制单元根据反馈过来的信号发出控制信号控制位于机器人机架内的升降电机，升降电机停止转动。此时第一夹持座21与第二夹持座22正对两片相邻的绝缘子8的裙边并与裙边保持一定距离，夹紧机构处于可实现夹紧的位置。

如图6和图7所示，分别为根据本发明第一实施例的绝缘子检测机器人夹紧机构在相邻绝缘子上处于夹紧状态时的俯视图以及夹持件相对夹紧机构旋转一特定角度并处于夹紧状态时的传动模块的剖视图。升降电机停止转动且夹紧机构处于可实现夹紧的位置后，通过夹紧电机41的转动带动变速单元51，涡轮输出轴传递的扭矩输入给齿轮箱体组件52，齿轮转动带动齿条53滑移，在基座1上所设置的导轨54的导向作用下，齿条53随着其后端连接的轴承55在导轨54上滚动，先带动齿轮箱体组件52转动，使得齿条53及与齿条53前端连接的夹持件固定座6以及夹持件7转动90度角，与基座1平行，夹持件7刚好半环抱住两个相邻的绝缘子8内侧中部空间的金属拉头部位，随后齿轮的转动带动齿条53的滑移向绝缘子8所在做相反方向移动使齿条53插入齿轮箱体组件52中。在齿条53插入齿轮箱体组件52的行进过程中，第一夹持座21及第二夹持座22与各自正对绝缘子8的裙边之间的距离逐渐缩小，并最终与裙边贴合。当安装在夹持件固定座6的第三信号检测单元33检测到夹紧程度达到预定阈值时，即将夹紧信号发送至夹紧控制单元，夹紧控制单元发送控制信号给夹紧电机41，夹紧电机41停止转动，在以第一夹持座21以及第二夹持座22紧贴住绝缘子8外侧为受力基点的条件下，使夹持件7卡持在两个相邻的所述绝缘子8之间实现夹紧。

如图8和图9所示，为根据本发明第一实施例的第三信号检测单元在放松状态时的剖视图，以及第三信号检测单元在夹紧状态时的剖视图。上述第三信号检测单元33中，包括环套于齿条53一端并安装在夹持件固定座6中，用于将压力转换为压缩应变的弹簧331，以及安装在夹持件固定座6内，用于将弹簧空间形变转换为电学信号的U型槽光电传感器333。弹簧331一端连接挡片332。U型槽光电传感器333的两个顶端分别安装有半导体红外发射器与接收器，当夹紧装置未处于夹紧状态时，接收器可探测到由红外发射器发出的光信号。当夹紧件7与绝缘子8发生力的相互作用并开始拉紧过程，夹持件7相对齿条53所在的方向做相向运动，压力将会通过夹持件7传导至弹簧331，并转换成弹性应变，弹簧长度变短，其一端的金属片开始向U型槽光电传感器333移动，直至完全遮挡住U型槽的缺口处，此时U型槽光电传感器333的接收器无法接收到来自发射器的光信号，判定夹紧件7完成了夹紧动作，并同时产生一个电信号，作为反馈信号发送至夹紧控制单元和升降控制单元。所述夹紧控制单元既可以安装在夹持件固定座6内，也可以安装在夹紧机构的机架1内。夹紧件7与绝缘子8之间的夹紧程度可预先设定一信号反馈阈值，通过更换具有不同弹性模量的弹簧331，或者是改变弹簧331一端所连接的金属片长度来实现改变。

本发明提供的绝缘子检测机器人夹紧机构用于绝缘子检测机器人在绝缘子串上行进过程中的设备固定，通过此夹紧机构将整套机器人固定在绝缘子串上，以此为支撑基点，完成在绝缘子串上的其他动作；并联两套或多套此夹紧机构交替工作，即可完成设备在绝缘子串上的上下行进及检测工序。因此，本发明还相应提供了一种绝缘子检测机器人，主要包括行进机构、夹紧机构以及其他辅助机构。其中绝缘子检测机器人行进机构可以采用本领域技术人员熟知的绝缘子检测机器人行进机构，例如通过齿轮齿条组件，齿轮旋转带动齿条上下滑移，从而带动与齿条连接的夹紧机构上下行进等。而机器人夹紧机构的结构和原理与上述相同，此处不再赘述。

本发明进一步地还提供了一种绝缘子检测机器人夹紧方法，包括以下步骤：

S1、当绝缘子检测机器人处于下行/上行状态时，第一信号检测单元31/第二信号检测单元32发射一红外波段的激光束，光束经检测物反射至接收器，反射光达到一预定阈值时，第一信号检测单元31/第二信号检测单元32判定绝缘子8处于夹紧机构的有效夹紧范围内，进而同时向夹紧控制单元和升降控制单元发送反馈信号，夹紧控制单元驱动夹紧电机41，夹紧件开始旋转一特定角度并向机架收缩，以完成夹紧动作；升降控制单元制动升降电机，绝缘子检测机器人停止下行/上行运动。

S2、当第三信号检测单元33检测到夹紧件7对两个相邻绝缘子8之间连接部的夹紧程度到达一特定阈值，则发送夹紧信号至夹紧控制单元和升降控制单元，夹紧控制单元制动夹紧电机41，夹紧件7停止夹紧过程并保持在原有位置，使夹紧机构形成三角受力结构并牢固夹紧在两个相邻绝缘子8及其连接部金属帽上；升降控制单元驱动升降电机，绝缘子检测机器人以已经完成夹紧状态的夹紧机构为支点继续做下行/上行运动。

本发明的绝缘子检测机器人夹紧机构及其构成的绝缘子检测机器人通过第一夹持座、第二夹持座以及夹持件形成稳定的三角受力结构，且在检测行进的过程中能够依靠多组信号检测单元自动反馈信号，使其始终至少有一组夹紧机构处于夹紧状态，而无需在行进的过程中手动对设备进行控制，通过几组夹紧机构的交替工作，机器人能自主行进。

综上所述，本发明解决了目前同类自动检测设备在绝缘子串上行进的诸多缺陷，夹紧状态稳固可靠。该机构能耗小，其结构布置方式灵活紧凑、机构各部件之间便于组合、整体体积小、质量轻。并且本发明提供的绝缘子检测机器人，打破了传统人工检测的常规，可代替检测过程中的大部分人工作业流程，减轻工作强度，提高工作效率。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述绝缘子检测机器人夹紧机构包括：基座（1）、第一夹持座（21）、第二夹持座（22）、信号检测模块（3）、驱动模块（4）、传动模块（5）、夹持件固定座（6）以及夹持件（7）；

其中，所述第一夹持座（21）与第二夹持座（22）安装在所述基座（1）一端的上下两侧，分别用于抵持两个相邻的绝缘子（8）；所述驱动模块（4）安装在所述基座（1）内，电连接所述信号检测模块（3）并传动连接所述传动模块（5），所述夹持件固定座（6）设置在所述传动模块（5）一端，所述夹持件（7）固定在所述夹持件固定座（6）上，所述驱动模块（4）根据所述信号检测模块（3）提供的反馈信号通过传动模块（5）驱动所述夹持件（7）旋转一特定角度后对所述夹持件（7）施加朝向所述基座（1）拉力进行拉伸，使所述夹持件（7）卡持在两个相邻的所述绝缘子（8）之间并带动所述第一夹持座（21）以及第二夹持座（22）与相对应的绝缘子（8）抵持，实现夹紧。

2.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述信号检测模块（3）包括：

安装在所述第一夹持座（21）的凹槽中，用于根据所述第一夹持座（21）与所述绝缘子（8）之间的距离检测定位信号，并将所述定位信号反馈至所述驱动模块（4）中的第一信号检测单元（31）；

安装在所述第二夹持座（22）的凹槽中，用于根据所述第二夹持座（22）与所述绝缘子（8）之间的距离检测定位信号，并将所述定位信号反馈至所述驱动模块（4）中的第二信号检测单元（32）；

安装在所述夹持件固定座（6）内部的容纳空间内，用于根据所述夹持件（7）的夹紧状态检测夹紧信号，并将所述夹紧信号反馈至所述驱动模块（4）的第三信号检测单元（33）。

3.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述第一信号检测单元（31）以及第二信号检测单元（32）为漫反射型光电传感器。

4.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述第三信号检测单元（33）包括：

设置在所述夹持件固定座（6）中，用于将压力转换为压缩应变的弹簧（331）；

安装在所述夹持件固定座（6）中，用于将弹簧空间形变转换为电学信号的U型槽光电传感器（332）；

固定在所述弹簧（331）的一端，用于遮挡所述U型槽光电传感器（332）所发射的光信号从而产生一个电信号的挡片（333）。

5.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述信号检测模块（3）还与绝缘子检测机器人的升降控制单元电连接。

6.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述驱动模块（4）包括：

安装在所述基座（1）上，用于为所述夹持件（3）完成夹持动作提供扭矩的的夹紧电机（41）；

与所述信号检测模块（3）电连接，用于根据所述信号检测模块（3）反馈的信号驱动或制动所述夹紧电机（41）的夹紧控制单元。

7.根据权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述传动模块（5）包括变速单元（51）、齿轮箱体组件（52）、齿条（53）、导轨（54）以及轴承（55）；

其中，所述变速单元（51）安装在所述基座（1）内，与所述驱动模块（4）传动连接，用于为所述驱动模块（4）降速并提高输出扭矩；所述齿轮箱体组件（52）可转动地设置在所述基座（1）内，与所述变速单元（51）传动连接，且其内部设有一组传动齿轮；所述齿条（53）贯通并传动连接所述齿轮箱体组件（52），其一端套接所述夹持件固定座（6），用于带动所述夹持件（7）完成夹持动作；所述导轨（54）安装在所述基座（1）内侧，用于引导所述齿条（53）旋转一特定角度从而带动所述夹持件（7）完成旋转动作；所述轴承（55）固定在所述齿条（53）一端，用于在所述导轨（54）上滚动。

8.根据权利要求7所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，其特征在于，所述变速单元（51）是涡轮蜗杆箱。

9.一种绝缘子检测机器人，其特征在于，包括权利要求1-8中任意一项所述的安装在所述绝缘子检测机器人以确保所述绝缘子检测机器人在行进过程中保持平稳的绝缘子检测机器人夹紧机构。

10.一种绝缘子检测机器人在绝缘子串上行进过程中的夹紧方法，其特征在于，利用如权利要求1所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述方法包括如下步骤：

S1、所述信号检测模块（3）检测到所述绝缘子检测机器人夹紧机构位于所述绝缘子（8）可夹紧距离内，则反馈所述定位信号至所述夹紧控制单元和所述升降控制单元，所述夹紧控制单元驱动所述夹紧电机（41），所述升降控制单元制动升降电机；

S2、所述信号检测模块（3）检测到所述夹紧件（3）对所述两个相邻绝缘子（8）的夹紧程度到达一特定阈值，则反馈所述夹紧信号至所述夹紧控制单元和所述升降控制单元，所述夹紧控制单元制动所述夹紧电机（41），所述升降控制单元驱动所述升降电机。