CN104773464B - 输送线定位跟踪装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种输送线定位跟踪装置，包括：设置有滑轨的基座；装配在基座的滑轨上的滑台；设置在滑台上的跟踪机构，用于对输送线上的输送单元进行跟踪；设置在滑台上的定位机构，定位机构具有驱动器、主动连杆机构、从动连杆机构和联动齿轮组，驱动器用于驱动主动连杆机构，联动齿轮组设置在主动连杆机构和从动连杆机构之间，使主动连杆机构与从动连杆机构相互联动，对输送线上的输送单元进行定位；以及，设置在基座与滑台之间的复位机构，用于对滑台进行复位。本发明的输送线定位跟踪装置可有效地对输送线上的输送单元进行定位，使输送线上的输送单元与抓取工件的机械手能精确配合，保证了工件的涂装质量。

Description

输送线定位跟踪装置

技术领域

本发明涉及汽车生产线领域，更具体而言，涉及一种输送线定位跟踪装置。

背景技术

汽车轮毂涂装生产线一般都分成喷粉线、烘烤线和漆线，喷粉线、烘烤线和漆线的输送链都是首尾相连循环运转，由于涂装粉末经烘烤后会紧密的粘附在物品表面，很难清理下来，喷粉时大量的粉末会洒落在输送链上，所以喷粉线只进行喷粉，喷粉后需转移到烘烤线进行烘烤，避免喷粉时散落在输送链上的粉末经烘烤后粘附在输送链上清理不下来，轮毂需要从喷粉线转到烘烤线进行烘烤，目前转运通常都是人工搬运，自动化机械手搬运在国内还处于起步阶段，现有问题主要是输送链支架与机械手的配合不到位。由于原先很多老旧输送链并未配置相应的机械手，当输送链使用一定年限后，输送链的货物支架、输送链轮板及输送链轨道都磨损严重，导致输送链的输送单元在运动中会左右晃动，支架无法保证垂直，使得任意相邻的两个输送单元的支架与支架之间的相互距离和相互位置不一致，机械手无法准确定位每个输送单元的支架，导致机械手抓取轮毂时容易碰到轮毂，或者经常抓偏和抓不牢，而且经过喷粉线的轮毂，机械手在抓取轮毂时因夹爪材料、夹持力大小及滑动等原因会在轮毂粉体上产生夹痕印，影响涂装质量。

因此，提出一种输送线定位跟踪装置就显得十分必要。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于，提供一种输送线定位跟踪装置。

为实现上述目的，根据本发明的实施例提供了一种输送线定位跟踪装置，包括：基座，所述基座上设置有滑轨；滑台，所述滑台装配在所述基座的滑轨上；跟踪机构，所述跟踪机构设置在所述滑台上，用于对所述输送线进行同步跟踪；定位机构，所述定位机构设置在所述滑台上，所述定位机构具有驱动器、主动连杆机构、从动连杆机构和联动齿轮组，所述驱动器用于驱动所述主动连杆机构，所述联动齿轮组设置在所述主动连杆机构和从动连杆机构之间，使所述主动连杆机构与从动连杆机构相互联动，对输送线上的输送单元进行定位；以及复位机构，所述复位机构设置在所述基座与滑台之间，用于对所述滑台进行复位。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，跟踪机构装配在基座的滑台上，设置在滑台上的跟踪机构在对输送线进行同步跟踪时，跟踪机构带动滑台在基座的滑轨上移动。在跟踪机构对输送线的跟踪过程中，滑台上的定位机构对输送线上的输送单元进行定位，定位完成后，复位机构将滑台复位，使滑台回到初始位置。其中，定位机构包括驱动器，主动连杆机构，从动连杆机构，联动齿轮组，驱动器带动主动连杆机构摆动，主动连杆机构通过联动齿轮组与从动连杆机构联动，使主动连杆机构和从动连杆机构能同时被驱动器驱动，从而做出相关动作，对输送线上的输送单元进行定位。在以上方案中，本发明的输送线定位跟踪装置采用相互联动的主动连杆机构和从动连杆机构，使定位机构只需要一个驱动器便可以完成定位动作，减少了所需驱动器的数量，增强了主动连杆机构和从动连杆机构之间的同步性和准确性，提高了输送线定位跟踪装置的工作性能。

另外，根据发明的上述实施例提供的输送线定位跟踪装置还具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述主动连杆机构上连接有主动扣爪；所述从动连杆机构上连接有从动扣爪，所述从动扣爪与所述主动扣爪随所述主动连杆机构和所述从动连杆机构的运动相扣合，对所述输送线上的输送单元进行定位。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，主动连杆机构上连接有一个或多个主动扣爪，从动连杆机构上连接有一个或多个从动扣爪，主动扣爪和从动扣爪相配合，在主动连杆机构和从动连杆机构运动至一定位置时，一个或多个主动扣爪和一个或多个从动扣爪伸出并扣合在输送线上的一个或多个输送单元上，对输送单元进行定位。在以上方案中，本发明的输送线定位跟踪装置通过在主动连杆机构上设置一个或多个主动扣爪和在从动连杆机构上设置一个或多个从动扣爪的方式，使定位机构在只有一个驱动器的情况下，能同时对一个或多个输送单元进行定位，而且由于主动扣爪和从动扣爪是在主动连杆机构和从动连杆机构之间的相向摆动运动中扣合，使主动扣爪和从动扣爪在水平面上对输送单元能进行完全的定位与约束，保证了定位的精确性。

根据本发明的一个实施例，所述驱动器包括第一气缸，所述第一气缸的一端连接在所述滑台上，所述第一气缸的另一端铰接在所述主动连杆机构上。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，驱动器优选用第一气缸，第一气缸的一端连接在滑台上，另一端连接在主动连杆机构上，第一气缸伸出或回缩时，推动或拉动主动连杆机构摆动，从动连杆机构在联动齿轮组的作用下也进行同步摆动。驱动器可以是步进电机或其他设备，但是采用第一气缸最具有经济性和可靠性，其结构简单、性能可靠，对控制系统的要求不高，在能保证工作可靠性的同时还可以降低输送线定位跟踪装置的生产成本。

根据本发明的一个实施例，所述滑台上固定有工作台，所述主动连杆机构与所述工作台组成主动四连杆机构，所述从动连杆机构与所述工作台组成从动四连杆机构。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，工作台固定在滑台上，主动连杆机构和从动连杆机构分别与工作台组成主动四连杆机构和从动四连杆机构，四连杆机构具有稳定性和同步性，可以在一个驱动器的情况下满足对输送线上的输送单元的定位的精度要求，有助于降低驱动器的性能与数量，减少输送线定位跟踪装置的生产成本。

根据本发明的一个实施例，所述联动齿轮组包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮随所述主动连杆机构同步摆动；所述从动齿轮随所述从动连杆机构同步摆动，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。

根据本发明的一个实施例，所述主动连杆机构包括第一连杆、第一摆杆和第二摆杆，所述第一摆杆和所述第二摆杆分别铰接在所述第一连杆的两端，所述第一摆杆和所述第二摆杆分别与所述工作台铰接；所述从动连杆机构包括第二连杆、第三摆杆和第四摆杆，所述第三摆杆和所述第四摆杆分别铰接在所述第二连杆的两端，所述第三摆杆和所述第四摆杆分别与所述工作台铰接；其中，所述主动齿轮固定在所述第一摆杆上，所述主动齿轮可随所述第一摆杆同步转动，所述从动齿轮固定在所述第三摆杆上，所述从动齿轮可随所述第三摆杆同步转动。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，联动齿轮组由相互啮合的主动齿轮和从动齿轮组成，主动齿轮可以随主动连杆机构同步摆动，从动齿轮可随从动连杆机构同步摆动。

其中，主动连杆机构由铰接在工作台上的第一摆杆和第二摆杆以及分别与第一摆杆和第二摆杆铰接的第一连杆构成，主动齿轮固定在第一摆杆上，与第一摆杆在工作台上的铰接点同轴心；从动连杆机构由铰接在工作台上的第三摆杆和第四摆杆以及分别与第三摆杆和第四摆杆铰接的第二连杆构成，从动齿轮固定在第三摆杆上，与第三摆杆在工作台上的铰接点同轴心。当第一气缸驱动第一摆杆摆动时，主动齿轮同步转动，主动齿轮带动从动齿轮同步反向转动，使第三摆杆相对第一摆杆同步反向摆动，即主动连杆机构和从动连杆机构能同时相向运动或反向运动，使主动连杆机构上的主动扣爪和从动连杆机构上的从动扣爪扣合或分开，对输送线上的输送单元进行定位。联动齿轮组结构简单，配合精确，使主动连杆机构和从动连杆机构的运动幅度和运动时间高度一致，使从动连杆机构不需要驱动部件就可以配合主动连杆机构工作，为输送线定位跟踪装置节约了生产成本。

根据本发明的一个实施例，所述跟踪机构包括：第二气缸，所述第二气缸的伸出方向与所述输送线的输送路线垂直；搭件，所述搭件固定在所述第二气缸的伸出端，所述第二气缸伸出后，所述搭件搭扣所述输送线，使所述滑台与所述输送线同步运动。

根据本发明的一个实施例，所述第二气缸为双轴气缸。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，第二气缸的伸出端上的搭件在搭扣在输送线上时，由于第二气缸的伸出方向与输送线的输送路线垂直，第二气缸带动输送线定位跟踪装置与输送线同步运动时，第二气缸不会在轴向上受力，避免了第二气缸内部的气体的弹性影响，提高了输送线定位跟踪装置的跟踪的精确性，第二气缸为双轴气缸，在径向上强度得到增加，避免了第二气缸在径向因受力而变形，保证了输送线定位跟踪装置的精确性。

根据本发明的一个实施例，所述复位机构包括第三气缸，所述第三气缸的固定端固定在所述基座上，所述第三气缸的活动端固定在所述滑台上，用于推动所述滑台复位。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，第三气缸在伸出时，可将滑台沿着基座上的滑轨推回初始位置，在滑台随着跟踪机构移动时，第三气缸又作为阻尼部件，可以对滑台起到稳定作用，克服了滑台的惯性，第三气缸结构简单，性能可靠，控制方便，降低了输送线定位跟踪装置的生产成本。

根据本发明的一个实施例，还包括检测单元和控制单元，所述检测单元用于检测所述输送线上的输送单元的位置，所述控制单元根据所述检测单元的检测信号对所述第二气缸、所述第一气缸和所述第三气缸进行控制，使所述跟踪机构、所述定位机构和所述复位机构完成对所述输送线上的输送单元的跟踪定位动作。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，检测单元包括多个探测器，用来探测输送线上的输送单元的位置以及其他部件的运动位置，控制单元根据探测器的信号分别对第二气缸、第一气缸以及第三气缸进行控制，使输送线定位跟踪装置的跟踪机构、定位机构和复位机构相互配合完成定位动作。以上方案的原理和结构都非常简单，不需要太多控制元件甚至不需要集成电路，便于工作人员对输送线定位跟踪装置进行维护和检修甚至调整，提高了输送线定位跟踪装置的适应性和生产成本，为输送线定位装置的应用和销售提供了有利条件。

根据本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的一种实施例所述的输送线定位跟踪装置的正面结构示意图；

图2是图1的俯视结构示意图；

图3是图2的运动过程示意图；

图4是图1中的定位机构中的双连杆机构示意图；

图5是图1中的跟踪机构和复位机构的俯视结构示意图。

其中，图1至图5中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1基座，2滑台，3跟踪机构，301第二气缸，302搭件，4定位机构，410驱动器，411第一气缸，420主动连杆机构，421主动扣爪，422第一连杆，423第一摆杆，424第二摆杆，430从动连杆机构，431从动扣爪，432第二连杆，433第三摆杆，434第四摆杆，440联动齿轮组，441主动齿轮，442从动齿轮，5复位机构，501第三气缸，6工作台。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1和图2所示，根据本发明的实施例提供了一种输送线定位跟踪装置，用于涂装输送线，包括：基座1，所述基座1上设置有滑轨；滑台2，所述滑台2装配在所述基座1的滑轨上；跟踪机构3，所述跟踪机构3设置在所述滑台2上，用于对所述涂装输送线进行同步跟踪；定位机构4，所述定位机构4设置在所述滑台2上，所述定位机构4具有驱动器410、主动连杆机构420、从动连杆机构430和联动齿轮组440，所述驱动器用于驱动所述主动连杆机构420，所述联动齿轮组440设置在所述主动连杆机构420和从动连杆机构430之间，使所述主动连杆机构420与从动连杆机构430相互联动，对涂装输送线上的输送单元进行定位；以及复位机构5，所述复位机构5设置在所述基座1与滑台2之间，用于对所述滑台2进行复位。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，跟踪机构3装配在基座1的滑台2上，设置在滑台2上的跟踪机构3在对涂装输送线进行同步跟踪时，跟踪机构3带动滑台2在基座1的滑轨上移动。在跟踪机构3对涂装输送线的跟踪过程中，滑台2上的定位机构4对涂装输送线上的输送单元进行定位，定位完成后，复位机构5将滑台2复位，使滑台2回到初始位置。其中，定位机构4包括驱动器410，主动连杆机构420，从动连杆机构430，联动齿轮组440，驱动器410带动主动连杆机构420摆动，主动连杆机构420通过联动齿轮组440与从动连杆机构430联动，使主动连杆机构420和从动连杆机构430能同时被驱动器410驱动，从而做出相关动作，对涂装输送线上的输送单元进行定位。在以上方案中，本发明的输送线定位跟踪装置采用相互联动的主动连杆机构420和从动连杆机构430，使定位机构4只需要一个驱动器便可以完成定位动作，减少了所需驱动器410的数量，增强了主动连杆机构420和从动连杆机构430之间的同步性和准确性，提高了输送线定位跟踪装置的工作性能。

另外，根据发明的上述实施例提供的输送线定位跟踪装置还具有如下附加技术特征：

如图2和图3所示，根据本发明的一个实施例，所述主动连杆机构420上连接有主动扣爪421；所述从动连杆机构430上连接有从动扣爪431，所述从动扣爪431与所述主动扣爪421随所述主动连杆机构420和所述从动连杆机构430的运动相扣合，对所述输送线上的输送单元进行定位。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，主动连杆机构420上连接有一个或多个主动扣爪421，从动连杆机构430上连接有一个或多个从动扣爪431，主动扣爪421和从动扣爪431相配合，在主动连杆机构420和从动连杆机构430运动至一定位置时，一个或多个主动扣爪421和一个或多个从动扣爪431伸出并扣合在输送线上的一个或多个输送单元上，对输送单元进行定位。在以上方案中，本发明的输送线定位跟踪装置通过在主动连杆机构420上设置一个或多个主动扣爪421和在从动连杆机构430上设置一个或多个从动扣爪431的方式，使定位机构4在只有一个驱动器410的情况下，能同时对一个或多个输送单元进行定位，而且由于主动扣爪421和从动扣爪431是在主动连杆机构420和从动连杆机构430之间的相向摆动运动中扣合，使主动扣爪421和从动扣爪431在水平面上对输送单元能进行完全的定位与约束，保证了定位的精确性。

如图2和图3所示，根据本发明的一个实施例，所述驱动器410包括第一气缸411，所述第一气缸411的一端连接在所述滑台2上，所述第一气缸411的另一端铰接在所述主动连杆机构420上。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，驱动器410优选用第一气缸411，第一气缸411的一端连接在滑台2上，另一端连接在主动连杆机构420上，第一气缸411伸出或回缩时，推动或拉动主动连杆机构420摆动，从动连杆机构430在联动齿轮组440的作用下也进行同步摆动。驱动器410可以是步进电机或其他设备，但是采用第一气缸411最具有经济性和可靠性，其结构简单、性能可靠，对控制系统的要求不高，在能保证工作可靠性的同时还可以降低输送线定位跟踪装置的生产成本。

如图2所示，根据本发明的一个实施例，所述滑台2上固定有工作台6，所述主动连杆机构420与所述工作台6组成主动四连杆机构，所述从动连杆机构430与所述工作台6组成从动四连杆机构。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，工作台6固定在滑台2上，主动连杆机构420和从动连杆机构430分别与工作台6组成主动四连杆机构和从动四连杆机构，四连杆机构具有稳定性和同步性，可以在一个驱动器410的情况下满足对输送线上的输送单元的定位的精度要求，有助于降低驱动器410的性能与数量，减少输送线定位跟踪装置的生产成本。

如图2至图4所示，根据本发明的一个实施例，所述联动齿轮组440包括主动齿轮441和从动齿轮442，所述主动齿轮441随所述主动连杆机构420同步摆动；所述从动齿轮442随所述从动连杆机构430同步摆动，所述主动齿轮441与所述从动齿轮442啮合。

根据本发明的一个实施例，所述主动连杆机构420包括第一连杆422、第一摆杆423和第二摆杆424，所述第一摆杆423和所述第二摆杆424分别铰接在所述第一连杆422的两端，所述第一摆杆423和所述第二摆杆424分别与所述工作台6铰接；所述从动连杆机构430包括第二连杆432、第三摆杆433和第四摆杆434，所述第三摆杆433和所述第四摆杆434分别铰接在所述第二连杆432的两端，所述第三摆杆433和所述第四摆杆434分别与所述工作台6铰接；其中，所述主动齿轮441固定在所述第一摆杆423上，所述主动齿轮441可随所述第一摆杆423同步转动，所述从动齿轮442固定在所述第三摆杆432上，所述从动齿轮442可随所述第三摆杆433同步转动。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，联动齿轮组440由相互啮合的主动齿轮441和从动齿轮442组成，主动齿轮441可以随主动连杆机构420同步摆动，从动齿轮442可随从动连杆机构430同步摆动。

其中，主动连杆机构420由铰接在工作台6上的第一摆杆423和第二摆杆424以及分别与第一摆杆423和第二摆杆424铰接的第一连杆422构成，主动齿轮441固定在第一摆杆423上，与第一摆杆423在工作台6上的铰接点同轴心；从动连杆机构430由铰接在工作台6上的第三摆杆433和第四摆杆434以及分别与第三摆杆433和第四摆杆434铰接的第二连杆432构成，从动齿轮442固定在第三摆杆433上，与第三摆杆433在工作台6上的铰接点同轴心。当第一气缸411驱动第一摆杆423摆动时，主动齿轮441同步转动，主动齿轮441带动从动齿轮442同步反向转动，使第三摆杆433相对第一摆杆423同步反向摆动，即主动连杆机构420和从动连杆机构430能同时相向运动或反向运动，使主动连杆机构420上的主动扣爪421和从动连杆机构430上的从动扣爪431扣合或分开，对输送线上的输送单元进行定位。联动齿轮组440结构简单，配合精确，使主动连杆机构和从动连杆机构的运动幅度和运动时间高度一致，使从动连杆机构430不需要驱动部件就可以配合主动连杆机构420工作，为输送线定位跟踪装置节约了生产成本。

如图5所示，根据本发明的一个实施例，所述跟踪机构3包括：第二气缸301，所述第二气缸301的伸出方向与所述输送线的输送路线垂直；搭件302，所述搭件302固定在所述第二气缸301的伸出端，所述第二气缸301伸出后，所述搭件302搭扣所述输送线，使所述滑台2与所述输送线同步运动。

根据本发明的一个实施例，所述第二气缸301为双轴气缸。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，第二气缸301的伸出端上的搭件302在搭扣在输送线上时，由于第二气缸301的伸出方向与输送线的输送路线垂直，第二气缸301带动输送线定位跟踪装置与输送线同步运动时，第二气缸301不会在轴向上受力，避免了第二气缸301内部的气体的弹性影响，提高了输送线定位跟踪装置的跟踪的精确性，第二气缸301为双轴气缸，在径向上强度得到增加，避免了第二气缸301在径向因受力而变形，保证了输送线定位跟踪装置的精确性。

如图2和图5所示，根据本发明的一个实施例，所述复位机构5包括第三气缸501，所述第三气缸501的固定端固定在所述基座1上，所述第三气缸501的活动端固定在所述滑台2上，用于推动所述滑台2复位。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，第三气缸501在伸出时，可将滑台2沿着基座1上的滑轨推回初始位置，在滑台2随着跟踪机构3移动时，第三气缸501又作为阻尼部件，可以对滑台2起到稳定作用，克服了滑台2的惯性，第三气缸501结构简单，性能可靠，控制方便，降低了输送线定位跟踪装置的生产成本。

根据本发明的一个实施例，还包括检测单元和控制单元，所述检测单元用于检测所述输送线上的输送单元的位置，所述控制单元根据所述检测单元的检测信号对所述第二气缸301、所述第一气缸411和所述第三气缸501进行控制，使所述跟踪机构3、所述定位机构4和所述复位机构5完成对所述输送线上的输送单元的跟踪定位动作。

根据本发明的实施例的输送线定位跟踪装置，检测单元包括多个探测器，用来探测输送线上的输送单元的位置以及其他部件的运动位置，控制单元根据探测器的信号分别对第二气缸301、第一气缸411以及第三气缸501进行控制，使输送线定位跟踪装置的跟踪机构3、定位机构4和复位机构5相互配合完成定位动作。以上方案的原理和结构都非常简单，不需要太多控制元件甚至不需要集成电路，便于工作人员对输送线定位跟踪装置进行维护和检修甚至调整，提高了输送线定位跟踪装置的适应性和生产成本，为输送线定位装置的应用和销售提供了有利条件。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种输送线定位跟踪装置，其特征在于，包括：

基座，所述基座上设置有滑轨；

滑台，所述滑台装配在所述基座的滑轨上；

跟踪机构，所述跟踪机构设置在所述滑台上，用于对所述输送线进行同步跟踪；

定位机构，所述定位机构设置在所述滑台上，所述定位机构具有驱动器、主动连杆机构、从动连杆机构和联动齿轮组，所述驱动器用于驱动所述主动连杆机构，所述联动齿轮组设置在所述主动连杆机构和从动连杆机构之间，使所述主动连杆机构与从动连杆机构相互联动，对输送线上的输送单元进行定位；以及

复位机构，所述复位机构设置在所述基座与滑台之间，用于对所述滑台进行复位。

2.根据权利要求1所述的输送线定位跟踪装置，其特征在于，所述主动连杆机构上连接有主动扣爪；所述从动连杆机构上连接有从动扣爪，所述从动扣爪与所述主动扣爪随所述主动连杆机构和所述从动连杆机构的运动相扣合，对所述输送线上的输送单元进行定位。

3.根据权利要求2所述的输送线定位跟踪装置，其特征在于，所述驱动器包括第一气缸，所述第一气缸的一端连接在所述滑台上，所述第一气缸的另一端铰接在所述主动连杆机构上。

4.根据权利要求2所述的输送线定位跟踪装置，其特征在于，所述滑台上固定有工作台，所述主动连杆机构与所述工作台组成主动四连杆机构，所述从动连杆机构与所述工作台组成从动四连杆机构。

5.根据权利要求4所述的输送线定位跟踪装置，其特征在于，所述联动齿轮组包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮随所述主动连杆机构同步摆动；所述从动齿轮随所述从动连杆机构同步摆动，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的输送线定位跟踪装置，其特征在于，所述主动连杆机构包括第一连杆、第一摆杆和第二摆杆，所述第一摆杆和所述第二摆杆分别铰接在所述第一连杆的两端，所述第一摆杆和所述第二摆杆分别与所述工作台铰接；

所述从动连杆机构包括第二连杆、第三摆杆和第四摆杆，所述第三摆杆和所述第四摆杆分别铰接在所述第二连杆的两端，所述第三摆杆和所述第四摆杆分别与所述工作台铰接；

其中，所述主动齿轮固定在所述第一摆杆上，所述主动齿轮可随所述第一摆杆同步转动，所述从动齿轮固定在所述第三摆杆上，所述从动齿轮可随所述第三摆杆同步转动。

7.根据权利要求1所述的输送线定位跟踪装置，其特征在于，所述跟踪机构包括：

第二气缸，所述第二气缸的伸出方向与所述输送线的输送路线垂直；

搭件，所述搭件固定在所述第二气缸的伸出端，所述第二气缸伸出后，所述搭件搭扣所述输送线，使所述滑台与所述输送线同步运动。

8.根据权利要求7所述的输送线定位跟踪装置，其特征在于，所述第二气缸为双轴气缸。

9.根据权利要求1所述的输送线定位跟踪装置，其特征在于，所述复位机构包括第三气缸，所述第三气缸的固定端固定在所述基座上，所述第三气缸的活动端固定在所述滑台上，用于推动所述滑台复位。

10.根据权利要求7所述的输送线定位跟踪装置，其特征在于，还包括检测单元和控制单元，所述检测单元用于检测所述输送线上的输送单元的位置，所述控制单元根据所述检测单元的检测信号对所述第二气缸进行控制，使所述跟踪机构、所述定位机构和所述复位机构完成对所述输送线上的输送单元的跟踪定位动作。

11.根据权利要求3所述的输送线定位跟踪装置，其特征在于，还包括检测单元和控制单元，所述检测单元用于检测所述输送线上的输送单元的位置，所述控制单元根据所述检测单元的检测信号对所述第一气缸进行控制，使所述跟踪机构、所述定位机构和所述复位机构完成对所述输送线上的输送单元的跟踪定位动作。

12.根据权利要求9所述的输送线定位跟踪装置，其特征在于，还包括检测单元和控制单元，所述检测单元用于检测所述输送线上的输送单元的位置，所述控制单元根据所述检测单元的检测信号对所述第三气缸进行控制，使所述跟踪机构、所述定位机构和所述复位机构完成对所述输送线上的输送单元的跟踪定位动作。