CN104763698B - 一种陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法，其包括执行器在其空程运动的起始位置开始计时，在预设的执行器缓动调整限制时间内执行进退步骤和黄金分割步骤，利用进退法寻找出目标偏置值所在的区间，然后利用黄金分割法缩小搜寻区间，直至最终找到目标偏置值，实现了自动适配比例节流阀偏置值。解决由于比例阀阀芯零位偏移，而导致粉料压制机执行器在空程等待位置上无法定位的不利影响，有效避免液压执行器与辅助设备的意外运动碰撞和干涉，由此提高执行器的安全性和可控性，而不需要立即更换或维修比例阀，降低生产成本。

Description

一种陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法

技术领域

本发明涉及一种采用可编程控制器、工业控制计算机对液压系统中三位比例阀阀芯中位智能调整的方法，尤其是陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法。

背景技术

工业用液压系统集成的制造装备领域的三位比例阀由于其快速响应及调节执行器的便捷性，大量使用于工业领域。但在制造上无法避免中位机能零遮盖带来的泄漏，三位比例阀又常导致执行器缓动。执行器缓动不是工程设计的运动，而是由于三位比例阀泄漏导致的副作用。

三位比例阀由于其快速响应及调节执行器的便捷性，大量使用于工业领域。但在制造上无法避免中位机能零遮盖带来的泄漏。图1是三位比例阀驱动液压缸执行器工作示意图。三位比例阀6联通至由液压油缸1和执行器2组成的活塞腔及活塞杆腔；执行器2初始状态位于空程等待位置上。辅助设备5将待压制粉料4运送至压制位置，并回撤出压制位置。当辅助设备5完全回撤出压制位置后，三位比例阀6由电气指令(未画出)驱动阀芯向一侧滑动，三位比例阀的P通A，B通T，液压功率通过三位比例阀6进入由液压油缸1和液压执行器2组成的活塞腔，活塞杆腔的油液通过三位比例阀6的B、T回流至油箱7，实现执行器空程下行及压制工作。

当压制工作完成后，电气指令驱动三位比例阀6的阀芯向另一侧滑动，三位比例阀的P通B，A通T，液压功率通过三位比例阀6进入由液压油缸1和液压执行器2组成的活塞杆腔，活塞腔的油液通过三位比例阀6的A、T回流至油箱，实现执行器回程。执行器回至空程等待位后，电气指令驱动三位比例阀6的阀芯停留在中位上，P、T、A、B互不相通，实现执行器停留等待功能。此时辅助设备5将压制好的坯体推至下一工位，并同时将下一待压制粉料4运送至待压制位置。

上述过程中，比例阀的电气指令主要是依靠正负电压驱动比例阀阀芯向不同方向运动的。譬如正电压驱动阀芯向一侧滑动，则负电压驱动阀芯向另一侧滑动，当控制器输出0电压值时，阀芯处于中位。

实际工况中，如果三位比例阀6由于制造精度或长期使用而阀芯磨损的原因，致使阀芯发生偏移，无法实现中位零遮盖，就会导致电气指令为0时，实际的阀芯位置不在中位上，在阀芯滑动的方向上产生了一段位移，即阀芯零偏。这个时候相当于液压油缸1和液压执行器2组成的活塞腔、活塞杆腔均有油液流动，导致执行器2缓动。

为解决此问题，现在通常是在阀芯发生零偏后，在电气指令上人为地向比例阀添加一个偏置值α*。譬如，如果阀芯零偏为1，则应该在电气指令上人为加上-1的偏置值，以保证阀芯处于中位。从而避免执行器2在空程等待位之上发生缓动。

目前常用的比例阀阀芯偏置值调整方法和顺序如图2所示，其包括以下步骤：

第一步、由操作人员主动观察执行器缓动情况，缓动距离由图1中的传感器总成3测定；

第二步、归纳总结获得比例阀的尝试偏置α₀；

第三步、向控制器手动输入尝试偏置α₀，控制器向比例阀输出α₀对应的电气指令，比例阀执行Act(α₀)动作；操作人观察Act(α₀)动作后执行器的缓动位移|S₀|是否超出工程允差ε。如超差，则修正尝试偏置α₀，再次执行步骤第一步至第三步、直至|S₀|≤ε，对应的α₀即为所寻找的偏置值。

第四步、将赋值α*＝α₀，调整完成。

该方法的缺点是依赖操作人员操作经验，且主观性较强，无法做到数字化控制。

发明内容

本发明的目的，就是克服现有技术的不足，提供一种自动检测比例阀的阀芯零位偏移量，并根据阀芯零位偏移量对比例阀的指令增加偏置值的陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法。

为了达到上述目的，采用如下技术方案：

一种陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法，包括执行器在其空程运动的起始位置开始计时，执行进退步骤和黄金分割步骤，

所述进退步骤包括，第一进退调整步骤：设定调整步长，向比例阀输出第一尝试开度，获取执行器执行第一尝试开度后的第一缓动位移和

第一缓动方向；第一进退处理步骤：判断执行器的第一缓动位移与执行器的缓动允差的大小，如果执行器的第一缓动位移小于或等于执行器的缓动允差，则设定比例阀阀芯零位偏移量为第一尝试开度，执行比例阀偏置值补偿；如果执行器的第一缓动位移大于执行器的缓动允差，则调节比例阀的尝试开度，获得由第一尝试开度和调整步长之和构成的第二尝试开度；第二进退调整步骤：向比例阀输出第二尝试开度，获取执行器执行第二尝试开度后的第二缓动位移和第二缓动方向；第二进退处理步骤：判断执行器的第二缓动位移与执行器的缓动允差的大小，如果第二缓动位移小于或等于执行器的缓动允差，则设定比例阀阀芯零位偏移量为第二尝试开度，执行比例阀偏置值补偿；如果同时满足第二缓动位移大于执行器的缓动允差、第一缓动方向和第二缓动方向相反和第二缓动方向向下，则定义第一尝试开度为比例阀偏置值定义域的下限值，第二尝试开度为比例阀偏置值定义域的上限值，增加第一标识；

所述黄金分割步骤包括，第一黄金调整步骤：读取第一标识，定义第三尝试开度为B-K(B-A)，第四尝试开度为A+K(B-A)，其中A为比例阀偏置值定义域的下限值、B为比例阀偏置值定义域的上限值、K的值为0.618，赋值A和B，计算获得第三尝试开度和第四尝试开度，执行第三尝试开度获得执行器的第三缓动位移和第三缓动方向；第一黄金处理步骤：判断执行器的第三缓动位移与执行器的缓动允差的大小，如果第三缓动位移小于或等于执行器的缓动允差，则设定比例阀阀芯零位偏移量为第三尝试开度，取消第一标识，执行比例阀偏置值补偿；若同时满足第三缓动位移大于执行器的缓动允差、第三缓动方向向上、以及执行器实际调整时间超过预设的执行器缓动调整限制时间，则比例阀阀芯零位偏移量为第三缓动位移，结束计时，执行比例阀偏置值补偿。

进一步地，所述第一进退处理步骤中如果执行器的第一缓动位移大于执行器的缓动允差，则调节比例阀的尝试开度，获得由第一尝试开度和调整步长之和构成的第二尝试开度包括以下步骤：若执行器的第一缓动位移大于执行器的缓动允差且执行器向下运动，将调整步长转为负值后再加上第一尝试开度获得第二尝试开度；若执行器的第一缓动位移大于执行器的缓动允差且执行器向上运动，将第一尝试开度加上调整步长获得第二尝试开度。

进一步地，所述向比例阀输出第二尝试开度，获取执行器执行第二尝试开度后的第二缓动位移和第二缓动方向后还包括以下步骤：若第二缓动位移大于执行器的缓动允差且第一缓动方向和第二缓动方向相同，则计算调整步长增大一倍后、计算其第二尝试开度的和值，以和值继续执行第二尝试开度，直至第二缓动位移大于执行器的缓动允差且第一缓动方向和第二缓动方向不同。

进一步地，所述第二进退处理步骤中，若第二缓动位移大于执行器的缓动允差、第一缓动方向和第二缓动方向相反和第二缓动方向向上，则第一尝试开度和第二尝试开度的值互换。

进一步地，所述第一黄金处理步骤中，若同时满足第三缓动位移大于执行器的缓动允差且第三缓动方向向下，则将第三尝试开度的值作为比例阀偏置值定义域的上限值重新执行第一黄金调整步骤。

进一步地，所述第一黄金处理步骤中，若满足第三缓动位移大于执行器的缓动允差且第三缓动方向向上，但执行器实际调整时间未超过预设的执行器缓动调整限制时间时，执行以下步骤：执行第四尝试开度，获得执行器的第四缓动位移和第四缓动方向；判断执行器的第四缓动位移与执行器的缓动允差的大小，若第四动位移小于或等于缓动允差，则设定比例阀阀芯零位偏移量为第四尝试开度，执行比例阀偏置值补偿；若第四缓动位移大于缓动允差，且第四缓动方向向上，则将第四尝试开度的值作为比例阀偏置值定义域的下限值重新执行第一黄金调整步骤；若第四缓动位移大于缓动允差，且第四缓动方向向下，则将第四尝试开度的值作为比例阀偏置值定义域的上限值，第三尝试开度作为比例阀偏置值定义域的下限值，重新执行第一黄金调整步骤。

进一步地，在执行进退步骤或黄金分割步骤过程中，实时检测执行器实际调整时间，若执行器实际调整时间超过预设的执行器缓动调整限制时间，中断进退步骤或黄金分割步骤的执行器调整。

进一步地，所述中断进退步骤或黄金分割步骤的执行器调整后，判断是否存在第一标识，若是，直接执行黄金分割步骤；若否，依次执行中断进退步骤和黄金分割步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明研究的粉料压制机执行器比例阀阀芯偏置值的自动调整方法，可自动检测比例阀的阀芯零位偏移量，并根据阀芯零位偏移量对比例阀的指令做出补偿，解决一旦比例阀的阀芯零位出现偏移，就会导致执行器的控制出现定位不准、自行缓动的情况，由此提高执行器的可控性。此方法实现了任何时候因比例阀零位偏移导致的自行器缓动，均可进行自动修复，无需主观人为因素参与。

通过本发明研究的陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法，自动检测比例阀的阀芯零位偏移量，并根据阀芯零位偏移量对比例阀的指令增加偏置值α*，解决由于比例阀阀芯零位偏移，而导致粉料压制机执行器在空程等待位置上无法定位的不利影响，有效避免液压执行器与辅助设备的意外运动碰撞和干涉，由此提高执行器的安全性和可控性，而不需要立即更换或维修比例阀，降低生产成本。同时降低对操作人员主观经验依赖度，便于实施。

附图说明

图1是三位比例阀驱动液压缸执行器的结构示意图；

图2是三位阀阀芯偏置原方法调整示意图；

图3是本发明所述进退步骤的步骤流程图；

图4是本发明所述黄金分割步骤的步骤流程图；

图5是本发明所述陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法的步骤流程图；

图示：1—液压油缸；2—执行器；3—位移传感器总成；4—待压制粉料；5—辅助设备；6—三位比例阀；7—油箱；

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施方法来详细说明本发明，在本发明的示意性实施及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

本发明的方法包括进退步骤和黄金分割步骤，通过在设备自动循环运行状态下，当执行器位于其空程运动的起始位置时，对执行器的位移进行检测，判断是否发生缓动，依此作为比例阀中位机能零遮盖泄漏的结果。执行器在每次空程运动起始位置点，对执行器进行位移检测及一次或多次修正，利用进退步骤自动寻找出目标偏置值所在的区间，然后利用黄金分割步骤缩小搜寻区间，直至最终找到目标偏置值。实现自动适配比例阀偏置值，在设备自动运行状态下的比例阀偏置自动修正的目的。

为便于说明，本方法按自然数的数轴法则，小数值位于大数值负方向侧，大数值位移小数值正方向侧。并假设正值指令导致执行器向下运动，负值指令导致执行器向上运动。

如图3所述，本实施例所述进退步骤的步骤流程图包括以下步骤：

S101：设定调整步长，向比例阀输出第一尝试开度，获取执行器执行第一尝试开度后的第一缓动位移和第一缓动方向。控制系统接收用户设定的调整步长供后续的调整使用。当控制系统接收到第一尝试开度时，命令执行器执行该尝试开度后获得第一缓动位移和第一缓动方向。

S102：判断执行器的第一缓动位移与执行器的缓动允差的大小，并根据判断结果执行后续的操作。其主要包括以下S103和S104两种情况：

S103：如果执行器的第一缓动位移小于或等于执行器的缓动允差，则设定比例阀阀芯零位偏移量为第一尝试开度，执行比例阀偏置值补偿。

S104：如果执行器的第一缓动位移大于执行器的缓动允差，则调节比例阀的尝试开度，获得由第一尝试开度和调整步长之和构成的第二尝试开度。

接着S104，执行S105：向比例阀输出第二尝试开度，获取执行器执行第二尝试开度后的第二缓动位移和第二缓动方向。

接着S105，执行S106：判断执行器的第二缓动位移与执行器的缓动允差的大小，并根据判断结果执行后续的操作。其主要包括S107和S108两种情况：

S107：如果第二缓动位移小于或等于执行器的缓动允差，则设定比例阀阀芯零位偏移量为第二尝试开度，执行比例阀偏置值补偿。

如果满足第二缓动位移大于执行器的缓动允差，则执行步骤S108。

S108：判断第一缓动方向和第二缓动方向是否相同。如果相同，执行步骤S109，不相同，执行步骤S110。

S109：计算调整步长增大一倍后，其与第二尝试开度的和值，以和值执行第二尝试开度。

S110：判断第二缓动方向是否向下，若是，执行步骤S112；若否，执行步骤S111。

S111：将第一尝试开度和第二尝试开度的值互换。

S112：增加第一标识。

如图4所述，本实施例所述黄金分割步骤的步骤流程图包括以下步骤：

S201：读取第一标识，定义第三尝试开度为B-K(B-A)，第四尝试开度为A+K(B-A)，计算获得第三尝试开度和第四尝试开度，执行第三尝试开度获得获取执行器的第三缓动位移和第三缓动方向。

S202：判断执行器的第三缓动位移是否比执行器的缓动允差大，如果是，执行S204，若否，执行S203。

S203：设定比例阀阀芯零位偏移量为第三尝试开度，取消第一标识，执行比例阀偏置值补偿。

S204：判断第三缓动方向是否向下，如果是，则执行步骤S205，若否，执行步骤S206。

S205：第三尝试开度的值作为比例阀偏置值定义域的上限值，继续返回步骤S201执行。

S206：判断执行器的实际调整时间是否超过预设的执行器缓动调整限制时间，若是，则执行步骤S207，若否，执行步骤S208。

S207：设定比例阀阀芯零位偏移量为第三尝试开度，计时结束。

S208：执行器执行第四尝试开度，获得第四缓动位移和第四缓动方向。

接着S208，执行S209：判断执行器的第四缓动位移是否比缓动允差大，若是，执行步骤S211，若否，执行步骤S210。

S210：设定比例阀阀芯零位偏移量为第四尝试开度。

S211：判断第四缓动方向是否向下，若是，执行步骤S213，若否，执行步骤S212。

S212：第四尝试开度的值作为比例阀偏置值定义域的下限值，返回执行步骤S201。

S213：第四尝试开度的值作为比例阀偏置值定义域的上限值，第三尝试开度作为比例阀偏置定义域的下限值，返回执行步骤S201。

结合图4和图5，图6为本发明的总控制流程图。图中α*为比例阀阀芯偏置值，即阀芯零位发生偏移时，通过电气指令增加或减少某一值而保证比例阀不出现泄漏情况的电气数值。从物理宏观上讲，α*是能够让执行器在空程等待位置上停止缓动的阀芯偏置值。三位比例阀的正值指令和负值指令对应其自身不同换向方向，阀换向方向直接影响执行器的运动方向。故对于本发明，阀的指令直接影响执行器的运动方向。

执行器在空程运动等待位时，开始计时，执行器实际调整时间LimitedTime.In＝True。并实时判断预设的执行器缓动调整限制时间LimitedTime是否已经用完。如调整超时，则中断本方法，在执行器下一次处于空程等待位置时重启本方法。

判断进入黄金分割步骤还是进入进退步骤。正常情况下，先执行进退步骤，再执行黄金分割法步骤。但实际生产中会出现空程等待时间只足够完成进退步骤，为了避免下一次在空程等待位置时重复执行进退步骤，故标识黄金分割步骤的标识符为第一标识GS。

在进退步骤中，控制器通过模数转换元件读取传感器总成的读数，获取执行器的第一缓动位移S₀和第一缓动方向D₀。

依据执行结果，若|S₀|≤ε时，ε为缓动允差。则说明比例阀阀芯偏置值就是α₀，赋值α^*＝α₀，将限制时间计时器LimitedTime复位，以备下次使用，调整结束。

当执行器的第一缓动位移大于缓动允差，即|S₀|>ε时。根据缓动方向，给出一个调整步长t₀，以变更比例阀阀芯偏置值。如果执行器的第一缓动方向D₀向下，说明第一尝试开度α₀位于目标偏置值α^*的正方向侧，需要将比例阀偏置向负方向逼近。因此控制器将调整步长t₀转为负值，故赋值调整步长t₀为负值，t₀＝-t₀；如果第一缓动方向D₀向上，说明第一尝试开度α₀位于目标偏置值α^*的负方向侧，需要将比例阀偏置向正方向逼近，因此控制器将调整步长t₀转为正值，故赋值调整步长t₀为正值，t₀＝t₀。

经过上述的调整后，赋值α₁＝α₀+t₀得到第二尝试开度。

根据前面获得的第二尝试开度α₁，执行Act(α₁)，得到第二缓动位移S₁和第二缓动方向D₁。如果执行器的第二缓动位移S₁小于或等于执行器的缓动允差ε(即|S₀|≤ε)，说明比例阀阀芯偏置值就是α₁，赋值α^*＝α₁。将限制时间计时器LimitedTime复位，以备下次使用，调整结束。

如果执行器的第二缓动位移S₁大于缓动允差ε，并且第二缓动方向与第一缓动方向D₀不同，即|S₁|>ε&(D₀&D₁＝0)。可以确定所搜索的目标偏置值α^*位于第一尝试开度α₀和第二尝试开度α₁组成的区间内。如果第二缓动方向D₁向下，即D₁＝↓，可判断α^*位于(α₀，α₁)区间内。如果第二缓动方向D₁向上，即D₁＝↑，可判断α^*位于(α₁，α₀)区间内。为便于后续的黄金分割步骤的计算，当第二缓动方向D₁向下，即D₁＝↓时，结束进退步骤，跳转至黄金分割步骤。如果第二缓动方向D₁向上，即D₁＝↑时，赋值C＝α₀；α₀＝α₁；α₁＝C；保证α₀位于偏置值α^*的负方向，α₁位于偏置α^*的正方向，结束进退步骤，跳转至黄金分割步骤。

如果执行器的第二缓动位移S₁大于缓动允差ε，并且执行器的第二缓动方向与第一缓动方向D₀相同，即|S₁|>ε&(D₀&D₁＝1)，说明比例阀阀芯零位偏移量不在两次给出的尝试偏置区间范围内。故将步长增大两倍，t₀＝2×t₀。并赋值α₀＝α₁，重复执行α₁＝α₀+t₀得到第二尝试开度。

黄金分割步骤：

进入黄金分割步骤，将第一标识GS置为True。完成下列系数赋值，A＝α₀；B＝α₁；α₂＝B-K(B-A)；α₃＝A+K(B-A)；K取值0.618。此步骤目的是，在保证所搜寻的的α^*落入区间(α₀，α₁)的情况下，缩小搜寻区间。新的尝试偏置区间(α₂，α₃)比区间(α₀，α₁)缩小了0.618倍。

控制器向比例阀输出第三尝试开度α₂对应的电气指令，执行Act(α₂)，获得执行结果。控制器通过模数转换元件读取传感器总成的读数，获取执行器的第三缓动位移S₂和第三缓动方向D₂。

如果执行器的第三缓动位移S₂小于或等于执行器的缓动允差|S₂|≤ε，则说明比例阀阀芯零位偏置值就是第三尝试开度α₂，赋值α^*＝α₂；将限制时间计时器LimitedTime复位，以备下次使用，调整结束。

如果执行器的第三缓动位移S₂大于缓动允差ε，并且执行器的第三缓动方向向下，即|S₁|>ε&D₂＝↓，可知搜寻的目标偏置值α^*在区间(A，α₂)内，为进一步缩小搜索区间，赋值A＝A，B＝α₂。并跳转至系数赋值，直至第三缓动位移小于或等于缓动允差，或第三缓动方向向上的出现。

如果执行器的第三缓动位移S₂大于缓动允差ε，并且执行器运动方向向上，即|S₁|>ε&D₂＝↑，则说明出目标偏置值α^*位于区间(α₂，B)，如果此时限制时间LimitedTime用完，赋值α₀＝α₂并中断调整。因为限制时间用完但调整并未结束，属于中断调整，为了保证下次执行器在空程等待位再次执行本方法时，避免重复执行上述的黄金分割步骤，故赋值α₀＝α₂；如果限制时间尚未用完，跳转执行第四尝试开度的步骤。

控制器向比例阀输出第四尝试开度α₃对应的电气指令，执行Act(α₃)，控制器通过模数转换元件读取传感器总成的读数，获取执行器的第四缓动位移S₃和第四缓动方向D₃。

如果执行器的第四缓动位移S₃小于或等于执行器的缓动允差ε，|S₃|≤ε，则说明比例阀阀芯零位偏移量就是α₃，赋值α^*＝α₃；将限制时间计时器LimitedTime复位，以备下次使用，调整结束。

如果执行器的第三缓动位移S₃大于执行器的缓动允差ε且第四缓动方向向上，即|S₃|>ε&D₃＝↑，则说明第三尝试开度α₃位于目标偏置值α^*的负方向，由此可判断出α^*位于区间(α₃，B)，为进一步缩小搜索区间，故赋值A＝α₃，B＝B。并跳转黄金分割法的系数赋值步骤，直至第三缓动位移或第四缓动位移小于或等于缓动允差。

如果执行器的第四缓动位移|S₃|大于执行器的缓动允差ε且执行器的第四缓动方向向下，即|S₃|>ε&D₃＝↓，则说明尝试偏置α₃位于目标偏置值α^*的正方向，可知目标偏置值α^*位于区间(α₂，α₃)，为进一步缩小搜索区间，故赋值A＝α₂，B＝α₃。并跳转黄金分割步骤的系数赋值步骤，直至第三缓动位移或第四缓动位移小于或等于缓动允差。

以上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本发明实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法，其特征在于：包括执行器在其空程运动的起始位置开始计时，执行进退步骤和黄金分割步骤，

所述进退步骤包括，

第一进退调整步骤：设定调整步长，向比例阀输出第一尝试开度，获取执行器执行第一尝试开度后的第一缓动位移和第一缓动方向；

第一进退处理步骤：判断执行器的第一缓动位移与执行器的缓动允差的大小，如果执行器的第一缓动位移小于或等于执行器的缓动允差，则设定比例阀阀芯零位偏移量为第一尝试开度，执行比例阀偏置值补偿；如果执行器的第一缓动位移大于执行器的缓动允差，则调节比例阀的尝试开度，获得由第一尝试开度和调整步长之和构成的第二尝试开度；

第二进退调整步骤：向比例阀输出第二尝试开度，获取执行器执行第二尝试开度后的第二缓动位移和第二缓动方向；

第二进退处理步骤：判断执行器的第二缓动位移与执行器的缓动允差的大小，如果第二缓动位移小于或等于执行器的缓动允差，则设定比例阀阀芯零位偏移量为第二尝试开度，执行比例阀偏置值补偿；如果同时满足第二缓动位移大于执行器的缓动允差、第一缓动方向和第二缓动方向相反和第二缓动方向向下，则定义第一尝试开度为比例阀偏置值定义域的下限值，第二尝试开度为比例阀偏置值定义域的上限值，增加第一标识；

所述黄金分割步骤包括，

第一黄金调整步骤：读取第一标识，定义第三尝试开度为B-K(B-A)，第四尝试开度为A+K(B-A)，其中A为比例阀偏置值定义域的下限值、B为比例阀偏置值定义域的上限值、K的值为0.618，赋值A和B，计算获得第三尝试开度和第四尝试开度，执行第三尝试开度获得执行器的第三缓动位移和第三缓动方向；

第一黄金处理步骤：判断执行器的第三缓动位移与执行器的缓动允差的大小，如果第三缓动位移小于或等于执行器的缓动允差，则设定比例阀阀芯零位偏移量为第三尝试开度，取消第一标识，执行比例阀偏置值补偿；若同时满足第三缓动位移大于执行器的缓动允差、第三缓动方向向上、以及执行器实际调整时间超过预设的执行器缓动调整限制时间，则比例阀阀芯零位偏移量为第三缓动位移，结束计时，执行比例阀偏置值补偿。

2.根据权利要求1所述的陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法，其特征在于，所述第一进退处理步骤中如果执行器的第一缓动位移大于执行器的缓动允差，则调节比例阀的尝试开度，获得由第一尝试开度和调整步长之和构成的第二尝试开度包括以下步骤：

若执行器的第一缓动位移大于执行器的缓动允差且执行器向下运动，将调整步长转为负值后再加上第一尝试开度获得第二尝试开度；

若执行器的第一缓动位移大于执行器的缓动允差且执行器向上运动，将第一尝试开度加上调整步长获得第二尝试开度。

3.根据权利要求2所述的陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法，其特征在于，所述向比例阀输出第二尝试开度，获取执行器执行第二尝试开度后的第二缓动位移和第二缓动方向后还包括以下步骤：

若第二缓动位移大于执行器的缓动允差且第一缓动方向和第二缓动方向相同，则计算调整步长增大一倍后、计算其第二尝试开度的和值，以和值继续执行第二尝试开度，直至第二缓动位移大于执行器的缓动允差且第一缓动方向和第二缓动方向不同。

4.根据权利要求3所述的陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法，其特征在于，所述第二进退处理步骤中，若第二缓动位移大于执行器的缓动允差、第一缓动方向和第二缓动方向相反和第二缓动方向向上，则第一尝试开度和第二尝试开度的值互换。

5.根据权利要求4所述的陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法，其特征在于，所述第一黄金处理步骤中，若同时满足第三缓动位移大于执行器的缓动允差且第三缓动方向向下，则将第三尝试开度的值作为比例阀偏置值定义域的上限值重新执行第一黄金调整步骤。

6.根据权利要求5所述的陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法，其特征在于，所述第一黄金处理步骤中，若满足第三缓动位移大于执行器的缓动允差且第三缓动方向向上，但执行器实际调整时间未超过预设的执行器缓动调整限制时间时，执行以下步骤：

执行第四尝试开度，获得执行器的第四缓动位移和第四缓动方向；

判断执行器的第四缓动位移与执行器的缓动允差的大小，若第四缓动位移小于或等于缓动允差，则设定比例阀阀芯零位偏移量为第四尝试开度，取消第一标识，执行比例阀偏置值补偿；若第四缓动位移大于缓动允差，且第四缓动方向向上，则将第四尝试开度的值作为比例阀偏置值定义域的下限值重新执行第一黄金调整步骤；若第四缓动位移大于缓动允差，且第四缓动方向向下，则将第四尝试开度的值作为比例阀偏置值定义域的上限值，第三尝试开度作为比例阀偏置值定义域的下限值，重新执行第一黄金调整步骤。

7.根据权利要求1—6任一权利要求所述的陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法，其特征在于：在执行进退步骤或黄金分割步骤过程中，实时检测执行器实际调整时间，若执行器实际调整时间超过预设的执行器缓动调整限制时间，中断进退步骤或黄金分割步骤的执行器调整。

8.根据权利要求7所述的陶瓷压砖机动梁比例阀阀芯零位的自动调整方法，其特征在于：所述中断进退步骤或黄金分割步骤的执行器调整后，判断是否存在第一标识，若是，直接执行黄金分割步骤；若否，依次执行中断进退步骤和黄金分割步骤。