CN104753059A - 带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法 - Google Patents

Abstract

带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，属于直流变换器下垂控制技术领域。本发明是为了解决基于下垂控制的直流分布式供电系统和直流微电网中因分布式发电单元线缆阻抗差异造成的下垂均流效果差，并联直流变换器的稳态和动态均流精度低的问题。本发明所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，目的是提高基于下垂控制的直流分布式供电系统和直流微电网中并联直流变换器的稳态和动态均流精度。系统通过慢速通讯实时传输各并联变换器的电压、电流和下垂系数等参数，并在各变换器自身控制器中对下垂系数进行调节，最终使各并联变换器的外特性阻抗相等；同时对下垂曲线进行平移调节，改善因下垂控制造成的母线电压跌落。

Description

带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法

技术领域

本发明属于直流变换器下垂控制技术领域。

背景技术

在直流分布式供电系统、直流微电网中，通常存在多个发电单元并联运行的情况。常见的直流变换器并联运行协调控制方法有主从控制法和下垂控制法。

主从控制法设置一个主机并令其稳定系统的输出电压，其他并联单元则通过高速通讯线以从机方式运行。当主机或通讯线故障时，系统将无法继续运行，且在变换器之间相距较远时，该方法实现困难。

下垂控制方法简单、无需通讯联络线、易扩展，可使直流供电系统内各单元以对等方式运行，共同维持系统输出电压稳定。当某发电单元故障时，其他发电单元可以继续运行，可提高系统的冗余性和稳定性，因而更加适合应用在直流分布式供电系统和直流微电网中。

但下垂控制的缺点也是显而易见的。直流下垂控制原理是将变换器输出电流乘以下垂系数后加入到变换器电压调节环路之中，相当于在变换器输出端虚拟一个电阻，通过增大变换器内阻的方式实现并联变换器输出电流的均分。采用下垂控制方法后，当下垂系数选取过大时，并联变换器的均流效果好，但是变换器的输出电压会因虚拟电阻较大而产生较大的压降；当下垂系数选取较小时，变换器输出电压更加接近其给定参考值，但是均流效果会变差，尤其在变换器线缆阻抗差异较大时，并联变换器的输出电流会更加不均衡。综上所述，现有基于下垂控制的直流分布式供电系统和直流微电网中分布式发电单元会因线缆阻抗差异造成下垂均流效果变差，并联直流变换器的稳态和动态均流精度变低。

发明内容

本发明是为了解决基于下垂控制的直流分布式供电系统和直流微电网中因分布式发电单元线缆阻抗差异造成的下垂均流效果差，并联直流变换器的稳态和动态均流精度低的问题，现提供带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法。

带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，它包括以下步骤：二次控制调节步骤和下垂控制步骤；

二次控制调节步骤为：

通过慢速通讯联络线采集直流分布式供电系统中各变换器的输出电压、电流和下垂系数，然后分别求出该系统中变换器的输出电压平均量v_avg、输出电流平均量i_avg和下垂系数平均量r_avg；

将输出电压平均量v_avg与母线电压给定值v_ref作差后，对获得的差值Δv进行平均电压调节，获得下垂曲线平移量δv；

将输出电流平均量i_avg与第n个变换器的输出电流i_DGn作差后，对获得的差值Δi进行平均电流调节，获得第一中间变量V₁；

将下垂系数平均量r_avg与下垂系数给定值r_ref作差后，对获得的差值Δr进行平均下垂系数调节，获得第二中间变量V₂；

下垂控制步骤为：

将中间变量V₁与中间变量V₂的和与下垂系数给定值r_ref相加，获得下垂系数r_DGn；

将下垂系数r_DGn与变换器n的输出电流i_DGn相乘获得第三中间变量V₃；

将下垂曲线平移量δv与母线电压给定值v_ref相加，获得的和再与第三中间变量V₃作差，使得下垂方程的表达式为：

$\begin{array}{c}{v}_{\mathrm{DGn}}^{*}=v_{\mathrm{ref}}+\mathrm{\δv}-r_{\mathrm{DGn}}{i}_{\mathrm{DGn}}\\ =v_{\mathrm{ref}}+G_v\left(s\right)(v_{\mathrm{ref}}-v_{\mathrm{avg}})-[r_{\mathrm{ref}}+G_r\left(s\right)(r_{\mathrm{ref}}-r_{\mathrm{avg}})-G_c\left(s\right)(i_{\mathrm{DGn}}-i_{\mathrm{avg}})]i_{\mathrm{DGn}}\end{array}$

其中，为电压外环的给定参考量，G_v(s)为平均电压调节过程的传递函数，G_r(s)为平均下垂系数调节过程的传递函数，G_c(s)为平均电流调节过程的传递函数；

完成直流变换器下垂控制。

在上述所有步骤之前，先进行如下步骤：

步骤一：保持变换器输出电压为给定参考值；

步骤二：根据变换器容量、数量和母线电压允许范围，设计下垂系数给定值；

步骤三：搭建系统慢速通讯网络，实现各变换器能够发送自身的电压、电流和下垂系数给其他变换器，同时能够接收其余在线变换器的电压、电流和下垂系数等信息。

上述直流变换器下垂控制方法还包括内环控制步骤，该步骤如下：

电压外环的给定参考量与第n个变换器的输出电压v_DGn的差值发送至电压控制环，电压控制环输出第四中间变量V₄；

第四中间变量V₄与流经boost变换器二极管D的电流i_o的差值发送至电流控制环，电流控制环输出的信号经过PWM发生器，用于驱动boost变换器的开关管。

各并联变换器都按照上述步骤进行闭环调节，最终系统母线电压将稳定在母线电压初始给定参考量v_ref，各变换器外特性阻抗也趋近一致，系统的稳态和动态均流精度将得以提高。

本发明所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，目的是提高基于下垂控制的直流分布式供电系统和直流微电网中并联直流变换器的稳态和动态均流精度。系统通过慢速通讯实时传输各并联变换器的电压、电流和下垂系数等参数，并在各变换器自身控制器中对下垂系数进行调节，最终使各并联变换器的外特性阻抗相等；同时对下垂曲线进行平移调节，改善因下垂控制造成的母线电压跌落。调节后的系统各变换器输出电流可达到高精度的均流效果，且其稳态、暂态均流效果均较为理想。通过本发明所提出的二次控制调节方法，保证了系统输出母线电压维持在给定值，同时各变换器下垂系数与线缆阻抗之和保持一致，系统各变换器下垂系数的平均值也维持在设定值，最终保证了输出电流均衡。即使在通讯周期间负载功率发生快速变化，由于各变换器输出阻抗基本一致，也不会出现因线缆阻抗不一致导致的输出电流不一致，因而也具有良好的动态均流特性。

附图说明

图1为采用自适应阻抗下垂方法后的变换器并联等效电路图，v₁和v₂分别为两台变换器输出端电压，r_load为负载电阻。

图2为自适应阻抗方法下垂曲线调节示意图，横坐标为变换器输出电流，纵坐标为直流母线电压。

图3为基于慢速通讯的带有二次控制的下垂控制系统框图，其中DG₁、DG₂和DG_n分别表示第1台、第2台和第n台直流变换器，PWM为经过二次调节、下垂控制后内环控制所产生的驱动开关管的占空比信号。

图4为具体实施方式一所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法的下垂控制原理图；其中v_DGn、i_DGn和r_DGn分别为第n台变换器的输出电压、输出电流和下垂系数，v_DG[1-(n-1)]、i_DG[1-(n-1)]和r_DG[1-(n-1)]分别为通过慢速通讯接收到的第1台至n-1台变换器的输出电压、输出电流和下垂系数。

图5为具体实施方式一所述方法中的带有慢速通讯的含有两台直流并联变换器的等效结构图；其中r_load和i_load分别为负载电阻和电流。

图6为两台变换器并联时，不同线缆阻抗情况时所提自适应阻抗调节作用下各下垂系数的变化曲线图。

图7为两台变换器并联时，负载为80Ω，直流母线电压给定参考值为200V，通讯周期为300ms，线缆电阻分别为7.6Ω和0.4Ω情况时二次控制使能前后两台变换器输出电压、电流变化曲线图。

图8为两台变换器并联时，负载为80Ω，直流母线电压给定参考值为200V，通讯周期为300ms，线缆电阻分别为15.3Ω和0.4Ω情况时二次控制使能前后两台变换器输出电压、电流变化曲线图。

图9为两台变换器并联时，动态改变负载大小时，本发明所述方法控制下的并联变换器动态均流曲线图。

具体实施方式

具体实施方式一：参照图4具体说明本实施方式，本实施方式所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，它包括以下步骤：二次控制调节步骤和下垂控制步骤；

二次控制调节步骤为：

通过慢速通讯联络线采集直流分布式供电系统中各变换器的输出电压、电流和下垂系数，然后分别求出该系统中变换器的输出电压平均量v_avg、输出电流平均量i_avg和下垂系数平均量r_avg；

将输出电压平均量v_avg与母线电压给定值v_ref作差后，对获得的差值Δv进行平均电压调节，获得下垂曲线平移量δv；

将输出电流平均量i_avg与第n个变换器的输出电流i_DGn作差后，对获得的差值Δi进行平均电流调节，获得第一中间变量V₁；

将下垂系数平均量r_avg与下垂系数给定值r_ref作差后，对获得的差值Δr进行平均下垂系数调节，获得第二中间变量V₂；

下垂控制步骤为：

将中间变量V₁与中间变量V₂的和与下垂系数给定值r_ref相加，获得下垂系数r_DGn；

将下垂系数r_DGn与变换器n的输出电流i_DGn相乘获得第三中间变量V₃；

将下垂曲线平移量δv与母线电压给定值v_ref相加，获得的和再与第三中间变量V₃作差，使得下垂方程的表达式为：

$\begin{array}{c}{v}_{\mathrm{DGn}}^{*}=v_{\mathrm{ref}}+\mathrm{\δv}-r_{\mathrm{DGn}}{i}_{\mathrm{DGn}}\\ =v_{\mathrm{ref}}+G_v\left(s\right)(v_{\mathrm{ref}}-v_{\mathrm{avg}})-[r_{\mathrm{ref}}+G_r\left(s\right)(r_{\mathrm{ref}}-r_{\mathrm{avg}})-G_c\left(s\right)(i_{\mathrm{DGn}}-i_{\mathrm{avg}})]i_{\mathrm{DGn}}\end{array}$

其中，为电压外环的给定参考量，G_v(s)为平均电压调节过程的传递函数，G_r(s)为平均下垂系数调节过程的传递函数，G_c(s)为平均电流调节过程的传递函数；

完成直流变换器下垂控制。

以两台容量相同变换器并联为例，图1为采用自适应阻抗下垂控制方法后的变换器并联等效电路图，图中r_d1和r_d2分别为两台变换器的下垂系数等效虚拟电阻，r_c1和r_c2分别为两台变换器输出端至公共点的线缆电阻。δv为下垂曲线的平移量，相当于在直流电源电压的基础上再加上一个电压偏移量δv。同时，在该等效电路中，相当于存在两个可调电压源经过r_d1与r_c1、r_d2与r_c2后共同向负载供电。为了达到均流效果，可调节下垂系数r_d1和r_d2，满足下式：

r_d1+r_c1＝r_d2+r_c2

同时根据图1可有以下等式关系

(v_ref+δv)-(r_d1+r_c1)i₁＝(v_ref+δv)-(r_d2+r_c2)i₂

其中，i₁和i₂分别为两台变换器的输出电流。

联合以上两式，可知：

$\frac{i_1}{i_2}=\frac{r_{d2}+r_{c2}}{r_{d1}+r_{c1}}.$

这样通过对各变换器下垂系数的调节，即使各变换器的线缆阻抗不相等，也可使各变换器的输出电流达到均衡。

但是在调节r_d1和r_d2的过程中，存在多种情况使r_d1+r_c1＝r_d2+r_c2成立，过大或过小的下垂系数都会影响到系统的性能。因此需要增加一个约束条件，以确定r_d1和r_d2的调节范围。可以通过实时计算系统并联变换器下垂系数平均量r_avg的方法，使下垂系数的平均值等于其下垂系数给定值r_ref，这样当变换器达到均流调节时，各下垂系数可由下式确定：

$\left\{\begin{array}{c}{r}_{d1}=r_{\mathrm{ref}}+\frac{r_{c2}-r_{c1}}{2}\\ r_{d2}=r_{\mathrm{ref}}+\frac{r_{c1}-r_{c2}}{2}\end{array}\right..$

图2为通过以上自适应阻抗方法调节后对应的下垂曲线的调节示意图。直线a和b分别为二次调节前，两变换器的下垂曲线；v₀为直流母线电压；i′₁和i′₂分别为二次调节前下垂曲线为a和b时的变换器输出电流。

可以看到，由于下垂控制的作用，输出电压出现了偏差，且由于线缆阻抗差异，输出电流并不相等。经过下垂曲线平移后，变换器给定参考电压为v_ref+δv，下垂曲线平移到a′和b′，此时输出电压为v₁，再经过下垂系数的自适应调节后，下垂曲线变为a″和b″，此时两变换器输出电流均为i′₀。

为了实现以上方法，需要获取各变换器电压、电流以及下垂系数等参数。

图3为基于慢速通讯的带有二次控制的下垂控制系统框图。各并联变换器通过通讯联络线交换各自的电压、电流、下垂系数等信息，并通过各自的控制器执行二次控制、下垂控制和内环控制。

由于二次控制是在下垂控制的基础上进一步提高母线电压和均流精度，因此通慢速通讯进行信息交换即可满足控制要求。

本实施方式中，对差值Δr进行平均下垂系数调节，能够防止下垂系数在调节过程中过小或过大。

在经过本实施方式所述方法的调节后，各变换器的外特性阻抗趋于相等，且满足各变换器下垂系数平均值等于其参考给定值，即：

$\left\{\begin{array}{c}{r}_{\mathrm{DGi}}+r_{\mathrm{ci}}\≈r_{\mathrm{DG}(i+1)}+r_{c(i+1)}\\ \underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{r}_{\mathrm{DGi}}/n\≈r_{\mathrm{ref}}\end{array}\right.$

其中，r_ci为第i个变换器的线缆电阻，r_DGi为第i个变换器的下垂系数。

在二次控制调节步骤的作用下，各变换器的下垂曲线平移量和下垂系数将进行闭环调整，在母线电压误差减少的同时，各变换器外特性阻抗趋近一致，系统的稳定和动态均流精度将得以提高。

具体实施方式二：本实施方式是对具体实施方式一所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法作进一步说明，本实施方式中，在所有步骤之前，先进行如下步骤：

步骤一：保持变换器输出电压为给定参考值；

步骤二：根据变换器容量、数量和母线电压允许范围，设计下垂系数给定值；

步骤三：搭建系统慢速通讯网络，实现各变换器能够发送自身的电压、电流和下垂系数给其他变换器，同时能够接收其余在线变换器的电压、电流和下垂系数等信息。

具体实施方式三：本实施方式是对具体实施方式一所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法作进一步说明，本实施方式中，所述直流变换器下垂控制方法还包括内环控制步骤，该步骤如下：

电压外环的给定参考量与第n个变换器的输出电压v_DGn的差值发送至电压控制环，电压控制环输出第四中间变量V₄；

第四中间变量V₄与流经boost变换器二极管D的电流i_o的差值发送至电流控制环，电流控制环输出的信号经过PWM发生器，用于驱动boost变换器的开关管。

内环控制的作用是：调节boost变换器的输出电压稳定在给定参考量附近。

具体实施方式四：本实施方式是对具体实施方式一所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法作进一步说明，本实施方式中，直流分布式供电系统的输出电压平均量v_avg、输出电流平均量i_avg和下垂系数平均量r_avg的表达式如下：

$\left\{\begin{array}{c}{r}_{\mathrm{avg}}=\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{r}_{\mathrm{DGi}}/n\\ i_{\mathrm{avg}}=\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{i}_{\mathrm{DGi}}/n\\ v_{\mathrm{avg}}=\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{v}_{\mathrm{DGi}}/n\end{array}\right.,$

其中，n为变换器的个数，i＝1,2,3...,n，r_DGi为第i个变换器的下垂系数，i_DGi为第i个变换器的输出电流，v_DGi为第i个变换器的输出电压。

具体实施方式五：本实施方式是对具体实施方式一所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法作进一步说明，本实施方式中，下垂曲线平移量δv的表达式如下：

$\mathrm{\δv}=(k_{\mathrm{vp}}+\frac{k_{\mathrm{vi}}}{s})(v_{\mathrm{ref}}-v_{\mathrm{avg}}),$

其中，s为拉普拉斯变换复变量，k_vp为平均电压调节器的比例参数，k_vi为平均电压调节器的积分参数。

具体实施方式六：本实施方式是对具体实施方式一所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法作进一步说明，本实施方式中，下垂系数r_DGn的表达式为：

$r_{\mathrm{DGn}}=r_{\mathrm{ref}}+(k_{\mathrm{rp}}+\frac{k_{\mathrm{ri}}}{s})(r_{\mathrm{ref}}-r_{\mathrm{avg}})-(k_{\mathrm{cp}}+\frac{k_{\mathrm{ci}}}{s})(i_{\mathrm{DGn}}-i_{\mathrm{avg}}),$

其中，s为拉普拉斯变换复变量，k_rp为下垂系数调节器的比例参数；k_ri为下垂系数调节器的积分参数；k_cp为平均电流调节器的比例参数；k_ci为平均电流调节器的积分参数。

具体实施方式七：本实施方式是对具体实施方式一所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法作进一步说明，本实施方式中，G_v(s)为平均电压调节过程的传递函数、G_r(s)为平均下垂系数调节过程的传递函数和G_c(s)为平均电流调节过程的传递函数的表达式如下：

$\left\{\begin{array}{c}{G}_v\left(s\right)=k_{\mathrm{vp}}+\frac{k_{\mathrm{vi}}}{s}\\ G_r\left(s\right)=k_{\mathrm{rp}}+\frac{k_{\mathrm{ri}}}{s}\\ G_c\left(s\right)=k_{\mathrm{cp}}+\frac{k_{\mathrm{ci}}}{s}\end{array}\right.,$

其中，k_rp为下垂系数调节器的比例参数，k_ri为下垂系数调节器的积分参数，k_cp为平均电流调节器的比例参数，k_ci为平均电流调节器的积分参数，k_vp为平均电压调节器的比例参数，k_vi为平均电压调节器的积分参数，s为拉普拉斯变换复变量。

图6为两台变换器并联时，不同线缆阻抗情况下所提自适应阻抗调节作用下各下垂系数的变化曲线图。可以看到，在调节过程中r_avg保持恒定，在线缆阻抗相等时，下垂系数也相等并等于r_avg。

图7为两台变换器并联时，负载为80Ω，直流母线电压给定参考值为200V，通讯周期为300ms，线缆电阻分别为7.6Ω和0.4Ω情况时二次控制使能前后两台变换器输出电压、电流变化曲线图。可以看到在二次控制使能前，两变换器输出电流差别较大，但在二次控制使能后，均流精度得到明显改善，母线电压得以提升。

图8为两台变换器并联时，负载为80Ω，直流母线电压给定参考值为200V，通讯周期为300ms，线缆电阻分别为15.3Ω和0.4Ω情况时二次控制使能前后两台变换器输出电压、电流变化曲线图。可以看到在二次控制使能后，即使线缆阻抗的差异进一步增大，均流精度依然可得到明显改善。

图9为两台变换器并联，动态改变负载大小时，本发明所述方法控制下两台并联变换器的动态均流曲线图。可以看到采用本发明所提出的自适应阻抗二次调节方法后，并联变换器的动态均流效果也非常理想，与图1分析一致。

图7、图8和图9中，曲线v₁和曲线v₂分别表示两台变换器输出端电压变化曲线，曲线i₁和曲线i₂分别表示两台变换器输出电流变化曲线。

Claims (7)

1.带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：二次控制调节步骤和下垂控制步骤；

二次控制调节步骤为：

通过慢速通讯联络线采集直流分布式供电系统中各变换器的输出电压、电流和下垂系数，然后分别求出该系统中变换器的输出电压平均量v_avg、输出电流平均量i_avg和下垂系数平均量r_avg；

将输出电压平均量v_avg与母线电压给定值v_ref作差后，对获得的差值△v进行平均电压调节，获得下垂曲线平移量δ_v；

将输出电流平均量i_avg与第n个变换器的输出电流i_DGn作差后，对获得的差值△i进行平均电流调节，获得第一中间变量V₁；

将下垂系数平均量r_avg与下垂系数给定值r_ref作差后，对获得的差值△r进行平均下垂系数调节，获得第二中间变量V₂；

下垂控制步骤为：

将中间变量V₁与中间变量V₂的和与下垂系数给定值r_ref相加，获得下垂系数r_DGn；

将下垂系数r_DGn与变换器n的输出电流i_DGn相乘获得第三中间变量V₃；

将下垂曲线平移量δ_v与母线电压给定值v_ref相加，获得的和再与第三中间变量V₃作差，使得下垂方程的表达式为：

$\begin{array}{c}{v}_{\mathrm{DGn}}^{*}=v_{\mathrm{ref}}+\mathrm{\δv}-r_{\mathrm{DGn}}{i}_{\mathrm{DGn}}\\ =v_{\mathrm{ref}}+G_v\left(s\right)(v_{\mathrm{ref}}-v_{\mathrm{avg}})-[r_{\mathrm{ref}}+G_r\left(s\right)(r_{\mathrm{ref}}-r_{\mathrm{avg}})-G_c\left(s\right)(i_{\mathrm{DGn}}-i_{\mathrm{avg}})]i_{\mathrm{DGn}}\end{array}$

其中，为电压外环的给定参考量，G_v(s)为平均电压调节过程的传递函数，G_r(s)为平均下垂系数调节过程的传递函数，G_c(s)为平均电流调节过程的传递函数；

完成直流变换器下垂控制。

2.根据权利要求1所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，其特征在于，在所有步骤之前，先进行如下步骤：

步骤一：保持变换器输出电压为给定参考值；

步骤二：根据变换器容量、数量和母线电压允许范围，设计下垂系数给定值；

步骤三：搭建系统慢速通讯网络，实现各变换器能够发送自身的电压、电流和下垂系数给其他变换器，同时能够接收其余在线变换器的电压、电流和下垂系数等信息。

3.根据权利要求1所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，其特征在于，所述直流变换器下垂控制方法还包括内环控制步骤，该步骤如下：

电压外环的给定参考量与第n个变换器的输出电压v_DGn的差值发送至电压控制环，电压控制环输出第四中间变量V₄；

第四中间变量V₄与流经boost变换器二极管(D)的电流i_o的差值发送至电流控制环，电流控制环输出的信号经过PWM发生器，用于驱动boost变换器的开关管。

4.根据权利要求1所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，其特征在于，直流分布式供电系统的输出电压平均量v_avg、输出电流平均量i_avg和下垂系数平均量r_avg的表达式如下：

$\left\{\begin{array}{c}{r}_{\mathrm{avg}}=\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{r}_{\mathrm{DGi}}/n\\ i_{\mathrm{avg}}=\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{i}_{\mathrm{DGi}}/n\\ v_{\mathrm{avg}}=\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{v}_{\mathrm{DGi}}/n\end{array}\right.,$

其中，n为变换器的个数，i＝1,2,3...,n，r_DGi为第i个变换器的下垂系数，i_DGi为第i个变换器的输出电流，v_DGi为第i个变换器的输出电压。

5.根据权利要求1所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，其特征在于，下垂曲线平移量δv的表达式如下：

$\mathrm{\δv}=(k_{\mathrm{vp}}+\frac{k_{\mathrm{vi}}}{s})(v_{\mathrm{ref}}-v_{\mathrm{avg}}),$

其中，s为拉普拉斯变换复变量，k_vp为平均电压调节器的比例参数，k_vi为平均电压调节器的积分参数。

6.根据权利要求1所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，其特征在于，下垂系数r_DGn的表达式为：

$r_{\mathrm{DGn}}=r_{\mathrm{ref}}+(k_{\mathrm{rp}}+\frac{k_{\mathrm{ri}}}{s})(r_{\mathrm{ref}}-r_{\mathrm{avg}})-(k_{\mathrm{cp}}+\frac{k_{\mathrm{ci}}}{s})(i_{\mathrm{DGn}}-i_{\mathrm{avg}}),$

其中，s为拉普拉斯变换复变量，k_rp为下垂系数调节器的比例参数；k_ri为下垂系数调节器的积分参数；k_cp为平均电流调节器的比例参数；k_ci为平均电流调节器的积分参数。

7.根据权利要求1所述的带有自适应阻抗二次调节的直流变换器下垂控制方法，其特征在于，G_v(s)为平均电压调节过程的传递函数、G_r(s)为平均下垂系数调节过程的传递函数和G_c(s)为平均电流调节过程的传递函数的表达式如下：

$\left\{\begin{array}{c}{G}_v\left(s\right)=k_{\mathrm{vp}}+\frac{k_{\mathrm{vi}}}{s}\\ G_r\left(s\right)=k_{\mathrm{rp}}+\frac{k_{\mathrm{ri}}}{s}\\ G_c\left(s\right)=k_{\mathrm{cp}}+\frac{k_{\mathrm{ci}}}{s}\end{array}\right.,$

其中，k_rp为下垂系数调节器的比例参数，k_ri为下垂系数调节器的积分参数，k_cp为平均电流调节器的比例参数，k_ci为平均电流调节器的积分参数，k_vp为平均电压调节器的比例参数，k_vi为平均电压调节器的积分参数，s为拉普拉斯变换复变量。