CN112003264A - 一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法及系统 - Google Patents

一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法及系统 Download PDF

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CN112003264A
CN112003264A CN202010902746.7A CN202010902746A CN112003264A CN 112003264 A CN112003264 A CN 112003264A CN 202010902746 A CN202010902746 A CN 202010902746A CN 112003264 A CN112003264 A CN 112003264A
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冷祥彪
余海翔
陈晓明
袁太平
张继钢
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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    • H02J1/00—Circuit arrangements for dc mains or dc distribution networks
    • H02J1/10—Parallel operation of dc sources
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Abstract

本发明公开了一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法及系统，所述方法包括：通过模糊逻辑控制器输出相应的虚拟补偿电阻，同时使用PI控制器对各变换器的输出电压、电流进行控制；在所述PI控制器的基础上，增加一个下垂系数调节器，用于调整各变换器的下垂系数，进而调节下垂系数和内部控制电压输入值；本发明通过改进下垂控制曲线，解决电压调节和电流分配平衡问题，从而提高系统的分流精度。

Description

一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法及系统
技术领域
本发明涉及电力系统控制技术，尤其涉及一种直流微电网的下垂控制方法及系统、计算机可读存储介质。
背景技术
微电网作为解决分布式能源发电问题的有效解决方式，可平抑功率波动，减轻分布式能源和负荷随机变化对电网稳定性带来的冲击，其主要分为交流微电网和直流微电网两类。与交流微电网相比，低压直流微电网具有降低功率损耗、方便分布式电源和负荷接入、提高电能质量等优点，因此越来越受到人们关注。
目前，用于直流微电网的负荷分配方法主要分为集中式控制和分布式控制，其中，下垂控制作为分布式控制方法的一种，因为具备电流分配精度高、即插即用、实现简单和可靠性高等特点，已成为最广泛应用的控制方式。
下垂控制的控制方式一般是控制变换器的电压和电流，或者电压和功率等运行在一条下垂控制曲线上，在直流微电网中，常将下垂曲线控制作为控制外环，加在变换器的电压电流双闭环控制之外，得到变换器输出直流电压参考值，再进行电压电流双闭环控制，但这一方法在线缆阻抗差异较大的情况下，存在着局限性：由于线缆阻抗的存在，当下垂系数取值较小时，母线电压偏差也较小，但此时电流分配精度低，使功率分配误差大，反之亦然；因此，传统的下垂控制存在着电压偏差和电流分配精度之间的矛盾，从而导致系统的均流精度降低。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法及系统、计算机可读存储介质，能够降低直流母线电压的波动，提高系统分流精度。
本发明实施例提供一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法，具体包括：
在直流微电网的二次控制中，获取模糊逻辑控制器输出的下垂系数Rdi'，以及各变换器单元对应的输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n；
分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行处理，获得输入至PI控制器的给定值，所述给定值包括平均电流
Figure BDA0002659503410000011
平均电压
Figure BDA0002659503410000012
和平均下垂系数
Figure BDA0002659503410000021
结合所述下垂系数Rdi'、变换器输出电流Idci以及预设的下垂系数调节公式，求解下垂系数Rdi，以完成下垂控制曲线的斜率调节；
在所述直流微电网的下垂控制中，获取电压调节器的比例系数kpv和积分系数kiv，并结合所述下垂系数Rdi和所述变换器电流Idci，求解得到所述直流微电网的内环控制的电压输入值Udci *，以对下垂控制曲线的纵截距进行补偿；
在所述内环控制中，将所述电压输入值Udci *加入至电压电流双环控制中，产生交换器的PWM信号，并将所述PWM信号接入至变换器。
在某一个实施例中，所述分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行处理，具体为:
根据电流调节器、电压调节器、下垂系数调节器分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行处理，得到平均电流
Figure BDA0002659503410000022
平均电压
Figure BDA0002659503410000023
和平均下垂系数
Figure BDA0002659503410000024
作为输入至所述PI控制器的给定值。
在某一个实施例中，所述输入至PI控制器的给定值，具体为:
电流调节器使用平均电流控制方法计算得到平均电流
Figure BDA0002659503410000025
Figure BDA0002659503410000026
作为给定值，与变换器的输出电流Idci进行作差，利用差值和下垂系数调节器的输出值，共同对下垂系数进行调节，预设的下垂系数调节公式具体为：
Figure BDA0002659503410000027
其中，kpd、kid、kpc和kic分别为所述下垂系数调节器和所述电流调节器的比例系数和积分系数。
在某一个实施例中，所述电压输入值Udci *求解具体为：
在所述直流微电网的下垂控制下，根据如下公式求解电压输入值Udci *：
Figure BDA0002659503410000028
其中，Udc *为变换器输出电压参考值。
本发明实施例还提供一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制系统，包括：
二次控制单元、下垂控制单元、内环控制单元和信号接入单元；
所述二次控制单元：用于获取各变换器单元对应的输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n、和下垂系数电阻Rd1-n以及模糊逻辑控制器输出的下垂系数Rdi'；分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行处理，获得平均电流
Figure BDA0002659503410000029
平均电压
Figure BDA00026595034100000210
和平均下垂系数
Figure BDA00026595034100000211
并将输出结果输出至所述下垂控制单元；
所述下垂控制单元：用于获取所述二次控制单元的输出结果，并结合变换器电流Idci以及预设的下垂系数调节公式计算下垂系数Rdi，求解得到内部控制的电压输入值Udci *；
所述内环控制单元：用于将所述电压输入值Udci *加入至电压电流双环控制中，产生交换器的PWM信号；
所述信号接入单元：用于将所述PWM信号接入至变换器，再经过线路阻抗连接至直流母线。
在某一个实施例中，所述二次控制单元包括电流调节器、电压调节器和下垂系数调节器；
所述电流调节器用于对所述输出电流Idc1-n进行处理，以获得输入至PI控制器的平均电流
Figure BDA0002659503410000031
所述电压调节器用于对所述输出电压Udc1-n进行处理，以获得输入至PI控制器的平均电压
Figure BDA0002659503410000032
所述下垂系数调节器用于对所述输出下垂系数Rd1-n进行处理，以获得输入至PI控制器的平均下垂系数
Figure BDA0002659503410000033
在某一个实施例中，所述二次控制单元具体用于：
所述电流调节器使用平均电流控制方法计算得到平均电流
Figure BDA0002659503410000034
Figure BDA0002659503410000035
作为给定值，与变换器的输出电流Idci进行作差，利用差值和下垂系数调节器的输出值，共同对下垂系数进行调节，预设的下垂系数调节公式具体为：
Figure BDA0002659503410000036
其中，kpd、kid、kpc和kic分别为所述下垂系数调节器和所述电流调节器的比例系数和积分系数。
在某一个实施例中，所述下垂控制单元具体用于：
根据如下公式求解电压输入值Udci *：
Figure BDA0002659503410000037
其中，Udc *为变换器输出电压参考值。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述任一实施例所述的基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法。
相比现有技术，本发明实施例的有益效果在于：
通过模糊逻辑控制器输出相应虚拟补偿电阻，并结合PI控制器和下垂系数调节器，实现下垂系数和内部控制电压输入值的调节，从而降低直流母线的电压波动，改进下垂控制曲线，使并联变换器的外部特性电阻相等；本发明用于解决现有下垂控制中的电压调节和电流分配平衡问题，能够有效提高系统分流精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是现有技术中的一种直流下垂控制原理图；
图2是现有技术中的一种直流变换器并联系统结构图；
图3是本发明提供的基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法流程示意图；
图4是本发明某一个实施例提供的基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法的流程示意图；
图5是本发明某一个实施例提供的电压前馈控制方法的流程示意图；
图6是本发明提供的基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制系统示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，文中所使用的步骤编号仅是为了方便描述，不对作为对步骤执行先后顺序的限定。
应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
常规的直流下垂控制方法主要通过选择下垂特性曲线对微源进行控制，具体原理图请参阅图1，图中，Uo为变换器的空载电压，Rd为虚拟电阻，即下垂增益，Udc和Idc是变换器的实际输出电压和输出电流，Udc*和Idc*则分别是输出参考电压和输出参考电流；直流下垂控制通过测量实际输出电流Idc，并结合下垂控制曲线，计算得到参考电压Udc*，并将所述参考电压Udc*加至电压电流双环控制，进而产生变换器的PWM控制信号。
图2则提供了直流微电网系统的简化模型，其中Rlinei(i＝1,2)分别是DG1和DG2到PCC的线路电阻。使用所述虚拟电阻Rdi与输出电流Idci相乘，结合所述空载电压Uo计算得到电压调节器的调节参考值Udci，具体计算如下式：
Udci＝Uo-RdiIdci
考虑到线路电阻Rlinei的存在，可从图2中分别获得以下关系式1和式2：
Figure BDA0002659503410000051
Figure BDA0002659503410000052
通过组合式1和式2，获得两个输出电流之间的关系：
Figure BDA0002659503410000053
当且仅当Rdi>>Rlinei(i＝1,2)时，所述输出电流Idci和虚拟电阻Rdi满足以下关系：
Figure BDA0002659503410000054
此时，增加所述下垂增益Rdi虽然可提高本系统均流精度，但会使直流母线电压进一步偏离其参考值；下垂增益的最大值受最大允许直流母线电压偏差和变换器满载电流的限制，这是下垂控制方法存在的固有局限性。
对此，本发明提供一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法，请参阅图3，具体包括以下步骤：
S10、在直流微电网的二次控制中，获取模糊逻辑控制器输出的下垂系数Rdi'，以及各变换器单元对应的输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n；
其中，由模糊逻辑控制器调整输出的下垂系数Rdi'是系统中所有变流器的平均下垂系数；各变换器单元对应的输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n通过采样获取。
在二次控制中，可增加前馈补偿控制，减小电压波动。
S11、分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行处理，获得输入至PI控制器的给定值，所述给定值包括平均电流
Figure BDA0002659503410000061
平均电压
Figure BDA0002659503410000062
和平均下垂系数
Figure BDA0002659503410000063
结合所述下垂系数Rdi'、变换器输出电流Idci以及预设的下垂系数调节公式，求解下垂系数Rdi，以完成下垂控制曲线的斜率调节；
具体地，通过电流调节器、电压调节器、下垂系数调节器分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行处理，得到平均电流
Figure BDA0002659503410000064
平均电压
Figure BDA0002659503410000065
和平均下垂系数
Figure BDA0002659503410000066
并作为输入至PI控制器的给定值；其中，电流调节器使用平均电流控制方法计算得到平均电流
Figure BDA0002659503410000067
Figure BDA0002659503410000068
作为给定值，与变换器的输出电流Idci进行作差，利用差值和下垂系数调节器的输出值，共同对下垂系数进行调节，从而调节下垂控制曲线的斜率，具体预设的下垂系数调节公式具体为：
Figure BDA0002659503410000069
其中，kpd、kid、kpc和kic分别为所述下垂系数调节器和所述电流调节器的比例系数和积分系数。
S12、在所述直流微电网的下垂控制中，获取电压调节器的比例系数kpv和积分系数kiv，并结合所述下垂系数Rdi和所述变换器电流Idci，求解得到所述直流微电网的内环控制电压输入值Udci *，以对下垂控制曲线的纵截距进行补偿；
具体地，电压输入值Udci *根据如下公式求解得到：
Figure BDA00026595034100000610
其中，Udc *为变换器输出电压参考值。
S13、在所述内环控制中，将所述电压输入值Udci *加入至电压电流双环控制中，产生交换器的PWM信号，并将所述PWM信号接入至变换器。
本发明提供的一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法通过结合模糊逻辑控制器、PI控制器和下垂系数调节器，实现下垂系数和内部控制电压输入值的调节，从而解决电压调节和电流分配平衡问题，提高系统的分流精度。
请参阅图4，本发明某一个实施例提供了一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法的流程示意图，包括如下步骤：
如图二次控制中，获取模糊逻辑控制器输出的下垂系数Rdi'，以及各变换器单元对应的输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n；使用PI控制器分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行控制；
如图下垂控制中，通过计算所述PI控制器控制输出的电流值与下垂系数值，得到下垂系数Rdi，并结合PI控制器控制输出的电压值得到图中内环控制的电压输入值Udci *；
内环控制中，将所述电压输入值Udci *加入至电压电流双环控制，产生交换器的PWM信号，并通过变流器Converter i接入至变换器，所述变换器经过电阻Rdi和线路阻抗Rlinei连至直流母线。
请参阅图5，本发明实施例还提供了一种电压前馈控制方法的流程示意图，具体步骤如下；
将所述平均电压输出值
Figure BDA0002659503410000071
与变换器的输出电压参考值Udc *进行运算后，使用PI控制器得到电压前馈偏差值ΔU1，结合所述输出电压参考值Udc *共同输入至下垂控制器中，完成电压前馈控制。
请参阅图6，本发明提供了一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制系统，包括：二次控制单元21、下垂控制单元22、内环控制单元23和信号接入单元24；
所述二次控制单元21：用于获取各变换器单元对应的输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n、和下垂系数电阻Rd1-n以及模糊逻辑控制器输出的下垂系数Rdi'；分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行处理，获得平均电流
Figure BDA0002659503410000072
平均电压
Figure BDA0002659503410000073
和平均下垂系数
Figure BDA0002659503410000074
并将输出结果输出至所述下垂控制单元；
所述下垂控制单元22：用于获取所述二次控制单元的输出结果，并结合变换器电流Idci以及预设的下垂系数调节公式计算下垂系数Rdi，求解得到内部控制的电压输入值Udci *；
所述内环控制单元23：用于将所述电压输入值Udci *加入至电压电流双环控制中，产生交换器的PWM信号；
所述信号接入单元24：用于将所述PWM信号接入至变换器，再经过线路阻抗连接至直流母线。
具体地，所述二次控制单元21包括电流调节器、电压调节器和下垂系数调节器；
所述电流调节器用于对所述输出电流Idc1-n进行处理，以获得输入至PI控制器的平均电流
Figure BDA0002659503410000075
所述电压调节器用于对所述输出电压Udc1-n进行处理，以获得输入至PI控制器的平均电压
Figure BDA0002659503410000076
所述下垂系数调节器用于对所述输出下垂系数Rd1-n进行处理，以获得输入至PI控制器的平均下垂系数
Figure BDA0002659503410000081
具体地，所述下垂控制单元22用于将所述平均电流
Figure BDA0002659503410000082
作为给定值，与变换器的输出电流Idci进行作差，利用差值和下垂系数调节器的输出值，共同对下垂系数Rdi进行调节，预设的下垂系数调节公式具体为：
Figure BDA0002659503410000083
其中，kpd、kid、kpc和kic分别为所述下垂系数调节器和所述电流调节器的比例系数和积分系数；
得到下垂系数Rdi后，根据如下公式求解电压输入值Udci *：
Figure BDA0002659503410000084
其中，Udc *为变换器输出电压参考值。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可监听存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
在直流微电网的二次控制中，获取模糊逻辑控制器输出的下垂系数Rdi'，以及各变换器单元对应的输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n；
分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行处理，获得输入至PI控制器的给定值，所述给定值包括平均电流
Figure FDA0002659503400000011
平均电压
Figure FDA0002659503400000012
和平均下垂系数
Figure FDA0002659503400000013
结合所述下垂系数Rdi'、变换器输出电流Idci以及预设的下垂系数调节公式，求解下垂系数Rdi，以完成下垂控制曲线的斜率调节；
在所述直流微电网的下垂控制中，获取电压调节器的比例系数kpv和积分系数kiv，并结合所述下垂系数Rdi和所述变换器电流Idci，求解得到所述直流微电网的内环控制的电压输入值Udci *，以对下垂控制曲线的纵截距进行补偿；
在所述内环控制中，将所述电压输入值Udci *加入至电压电流双环控制中，产生交换器的PWM信号，并将所述PWM信号接入至变换器。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行处理，具体为:
根据电流调节器、电压调节器、下垂系数调节器分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行处理，得到平均电流
Figure FDA0002659503400000014
平均电压
Figure FDA0002659503400000015
和平均下垂系数
Figure FDA0002659503400000016
作为输入至所述PI控制器的给定值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述求解下垂系数Rdi，具体为:
所述电流调节器使用平均电流控制方法计算得到平均电流
Figure FDA0002659503400000017
Figure FDA0002659503400000018
作为给定值，与变换器的输出电流Idci进行作差，利用差值和下垂系数调节器的输出值，共同对下垂系数Rdi进行调节，预设的下垂系数调节公式具体为：
Figure FDA0002659503400000019
其中，kpd、kid、kpc和kic分别为所述下垂系数调节器和所述电流调节器的比例系数和积分系数。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电压输入值Udci *求解具体为：
在所述直流微电网的下垂控制下，根据如下公式求解电压输入值Udci *：
Figure FDA0002659503400000021
其中，Udc *为变换器输出电压参考值。
5.一种基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制系统，其特征在于，包括：二次控制单元、下垂控制单元、内环控制单元和信号接入单元；
所述二次控制单元：用于获取各变换器单元对应的输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n、和下垂系数电阻Rd1-n以及模糊逻辑控制器输出的下垂系数Rdi'；分别对所述输出电流Idc1-n、输出电压Udc1-n和下垂系数Rd1-n进行处理，获得平均电流
Figure FDA0002659503400000022
平均电压
Figure FDA0002659503400000023
和平均下垂系数
Figure FDA0002659503400000024
并将输出结果输出至所述下垂控制单元；
所述下垂控制单元：用于获取所述二次控制单元的输出结果，并结合变换器电流Idci以及预设的下垂系数调节公式计算下垂系数Rdi，求解得到内部控制的电压输入值Udci *；
所述内环控制单元：用于将所述电压输入值Udci *加入至电压电流双环控制中，产生交换器的PWM信号；
所述信号接入单元：用于将所述PWM信号接入至变换器，再经过线路阻抗连接至直流母线。
6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述二次控制单元包括电流调节器、电压调节器和下垂系数调节器；
所述电流调节器用于对所述输出电流Idc1-n进行处理，以获得输入至PI控制器的平均电流
Figure FDA0002659503400000025
所述电压调节器用于对所述输出电压Udc1-n进行处理，以获得输入至PI控制器的平均电压
Figure FDA0002659503400000026
所述下垂系数调节器用于对所述输出下垂系数Rd1-n进行处理，以获得输入至PI控制器的平均下垂系数
Figure FDA0002659503400000027
7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述下垂控制单元具体用于：
将所述平均电流
Figure FDA0002659503400000028
作为给定值，与变换器的输出电流Idci进行作差，利用差值和下垂系数调节器的输出值，共同对下垂系数Rdi进行调节，预设的下垂系数调节公式具体为：
Figure FDA0002659503400000031
其中，kpd、kid、kpc和kic分别为所述下垂系数调节器和所述电流调节器的比例系数和积分系数。
8.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述下垂控制单元具体还用于：
根据如下公式求解电压输入值Udci *：
Figure FDA0002659503400000032
其中，Udc *为变换器输出电压参考值。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4任一项所述的基于模糊逻辑改进下垂控制的分层控制方法。
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