CN104750411B - 提供触觉通知的系统和方法 - Google Patents

提供触觉通知的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104750411B
CN104750411B CN201410838356.2A CN201410838356A CN104750411B CN 104750411 B CN104750411 B CN 104750411B CN 201410838356 A CN201410838356 A CN 201410838356A CN 104750411 B CN104750411 B CN 104750411B
Authority
CN
China
Prior art keywords
user
notification
haptic
output device
body part
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201410838356.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104750411A (zh
Inventor
V·利沃斯克
D·M·伯恩鲍姆
A·B·瓦黛尔
R·拉克罗伊克斯
A·莫达里斯
J·M·克鲁兹-埃尔南德斯
D·A·格兰特
N·奥利恩
E·B·拉姆萨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Immersion Corp
Original Assignee
Immersion Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Immersion Corp filed Critical Immersion Corp
Publication of CN104750411A publication Critical patent/CN104750411A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104750411B publication Critical patent/CN104750411B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/36—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC]
    • G01R31/371—Arrangements for testing, measuring or monitoring the electrical condition of accumulators or electric batteries, e.g. capacity or state of charge [SoC] with remote indication, e.g. on external chargers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/163—Wearable computers, e.g. on a belt
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G06F3/014—Hand-worn input/output arrangements, e.g. data gloves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0354—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 2D relative movements between the device, or an operating part thereof, and a plane or surface, e.g. 2D mice, trackballs, pens or pucks
    • G06F3/03547—Touch pads, in which fingers can move on a surface
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

本公开涉及提供触觉通知的系统和方法。系统包括配置成感测表面和用户的皮肤之间的相对运动的传感器；配置成在所述表面产生触觉效果的触觉输出装置；和处理器，所述处理器被配置成接收来自传感器的输入信号，所述输入信号指示感测的所述表面与用户皮肤之间的运动，判定是否要向用户发送通知，和如果判定要向用户发送通知，那么根据所述通知，把输出信号输出给触觉输出装置，从而产生触觉效果。

Description

提供触觉通知的系统和方法
相关申请的引用
本申请要求2013年12月31日提交的美国临时专利申请No. 61/922,600的优先权，该申请的整个内容在此引为参考。
技术领域
本发明涉及提供触觉通知的系统和方法。
背景技术
目前，当用户主动使用包括配置成产生给用户的触觉效果的触觉输出装置的设备时，可向用户提供触觉反馈。例如，当用户接触触摸屏，以向包括触觉输出装置的设备，比如麦克风提供输入时，用户可接收呈振动形式的触觉反馈，作为所述输入被所述设备成功接收的确认。
在日常的一天中，人们可能甚至毫不知晓地按照其皮肤贴着物体的各种表面滑动的方式，例行地与所述表面相互作用。例如，当敲击计算机的键盘时，取决于使用的计算机的种类，人们常常把他/她双手的手掌搁在支承键盘的桌子的上表面上，或者搁在膝上型计算机的机壳的上表面上。人的手指在键盘上的移动使手掌贴着支承手掌的表面滑动。
理想的是通过向各种设备增加触觉输出装置，借助触觉反馈，利用与通常被动的表面的这种相互作用向用户提供信息，比如通知。
发明内容
按照本发明的一个方面，提供一种系统，所述系统包括配置成感测表面和用户的皮肤之间的相对运动的传感器；配置成在所述表面产生触觉效果的触觉输出装置；和处理器，所述处理器被配置成接收来自传感器的输入信号，所述输入信号指示感测的所述表面与用户皮肤之间的运动，判定是否要向用户发送通知，和如果判定要向用户发送通知，那么根据所述通知，把输出信号输出给触觉输出装置，从而产生触觉效果。
在实施例中，触觉输出装置包括静电摩擦输出装置，触觉效果是表面的摩擦的变化。在实施例中，触觉效果包括超声波振动。在实施例中，触觉输出装置被配置成使表面变形，从而提供触觉效果。
在实施例中，所述表面在计算机的机壳上。在实施例中，所述通知包括电池电量低报警。在实施例中，所述通知提供用户收件箱中的未读消息的数目的指示。
在实施例中，所述表面和触觉输出装置是可穿戴设备的一部分。在实施例中，可穿戴设备选自包括手表、手镯、项链和眼镜的组。
在实施例中，所述通知以选自包括时间、优先级和数量的组中的至少一个参数为基础。
按照本发明的一个方面，提供一种方法，所述方法包括感测表面和用户皮肤之间的运动；判定是否要向用户发送通知；和如果判定要向用户发送通知，那么在所述表面产生触觉效果。
在实施例中，产生触觉效果包括改变表面的摩擦。在实施例中，产生触觉效果包括使表面变形。
当参考构成本说明书的一部分的附图，仔细考虑以下说明和附加的权利要求时，本发明的这些和其它方面、特征和特性，以及结构的相关元件的操作方法和功能，和部件的组合及制造的经济将变得更明显。然而，应明白附图只是用于图解说明，并不意图作为对本发明的限制。说明书和权利要求书中的单数形式包括复数形式，除非上下文明确地另有说明。
附图说明
为了强调本公开的一般原理，图解说明了附图的各个组件，所述各个组件不一定是按比例绘制的。为了一致和清楚起见，在各个附图中，酌情重复指示对应组件的附图标记。
图1是按照本发明的实施例的系统的示意图；
图2是图1的系统的处理器的示意图；
图3是按照本发明的实施例的图1的系统的输入/输出装置的示意图；
图4A－4E图解说明适合于本发明的实施例的实现的用户双手搁置在的物体的表面；
图5A-5D图解说明适合于本发明的实施例的实现的用户穿戴的可穿戴物品的表面；
图6A-6D图解说明适合于本发明的实施例的实现的用户拿着的手持物体的表面；
图7A-7C图解说明在支承表面中实现的本发明的实施例；
图8A-8D图解说明在眼镜中实现的本发明的实施例；
图9A和9B图解说明在可穿戴物品中实现的本发明的实施例；
图10A-10D图解说明在手持物体中实现的本发明的实施例；
图11图解说明在传送带中实现的本发明的实施例。
具体实施方式
图1是按照本发明的实施例的系统100的示意图。如图所示，可呈电子设备形式的系统100包括通过总线140互连的处理器110、存储装置 120和输入/输出装置130。在实施例中，输入/输出装置130包括至少一个传感器150和至少一个触觉输出装置160和/或其它人机接口装置。
处理器110可以是用于控制系统100的操作和功能的通用或专用处理器或微控制器。例如，处理器110可被特别设计成专用集成电路 (“ASIC”)，以控制给输入/输出装置130的输出信号，从而提供触觉效果。处理器110可被配置成根据预定因素，决定将根据处理器110接收或确定的触觉信号而产生什么触觉效果，产生触觉效果的顺序，和触觉效果的大小、频率、持续时间和/或其它参数。处理器110还可被配置成提供可用于驱动触觉输出装置160提供特定触觉效果的流式命令。在一些实施例中，处理器110实际上包括多个处理器，每个所述处理器在电子设备100内实现某些功能。下面进一步详细说明处理器110。
存储装置120可包括一个或更多的内部固定的存储单元、可拆卸存储单元和/或可远程访问的存储单元。各个存储单元可包括易失性存储器和非易失性存储器的任意组合。存储单元可被配置成保存信息、数据、指令、软件代码等的任意组合。更具体地，存储装置可包括触觉效果简介，输入/输出装置130的触觉输出装置160将被如何驱动的指令，或者用于产生触觉效果的其它信息。
总线140可被配置成允许系统100的各个组件之间的信号通信，还允许通过例如网络，从远程计算机或服务器访问信息。例如，网络可包括因特网、企业内部网、PAN(个人局域网)、LAN(局域网)、WAN(广域网)、SAN(存储区域网)、MAN(城域网)、无线网络、蜂窝通信网络、公共交换电话网和/或其它网络中的任意一个或多个。
传感器150可构成为被配置成感测用户皮肤贴着传感器150所位于的表面的移动的任何适当输入装置，如下更详细所述。传感器150可通过电容、电阻或电感耦合，感测人皮肤的存在，不过并不局限于这些技术。
触觉输出装置160被配置成向系统100的至少一部分提供触觉反馈，所述触觉反馈可被传递给与系统100接触的用户。特别地，当用户接触输入/输出装置130的表面时，触觉输出装置160可向所述表面提供触觉反馈，以施加触觉效果，如下更详细所述。触觉效果可用于增强当与系统100相互作用时的用户体验，和或以通知的形式，向用户提供信息，如下更详细所述。
可以利用产生触觉(比如静电摩擦或超声波摩擦、变形、振动、运动觉等)的任意方法，产生触觉效果。在实施例中，触觉输出装置160 可包括非机械或非振动装置，比如利用静电摩擦(ESF)、超声波表面摩擦 (USF)的装置，或者利用超声波触觉换能器引起声辐射压的装置，或者利用触觉基体和柔性或可变形表面的装置，或者提供射出的触觉输出(比如利用空气喷射射出一股气流)的装置，等等。在实施例中，触觉输出装置160可包括致动器，例如，电磁致动器，比如其中利用电动机移动偏心质量的偏心旋转质量(“ERM”)，其中来回驱动附着在弹簧上的质量块的线性谐振致动器(“LRA”)，或者“智能材料”，比如压电材料、电活性聚合物或者形状记忆合金，宏观复合纤维致动器，静电致动器，电触觉致动器，和/或提供物理反馈(比如触觉反馈(例如，振动触觉)反馈)的另一种致动器。可以利用多个触觉输出装置160产生不同的触觉效果，以致可在相同表面，向用户传达不同的通知。
系统100可被设置到具有例行地与用户的皮肤接触的表面的任何物体，或者成为所述物体的一部分。例如，系统可以是桌上型计算机、膝上型计算机、电子工作簿、电子手持设备(比如移动电话机、智能电话机、游戏机、个人数字助手(“PDA”)、便携式电子邮件设备、便携式因特网接入设备、计算机等)、游戏控制器、可穿戴设备、或者通常不包括电子设备的支承物(比如桌子或椅子)的一部分。下面更详细地说明按照本发明的实施例的系统100的实现的例子。
图2更详细地图解说明处理器110的实施例。处理器110可被配置成执行一个或更多的计算机程序模块。所述一个或更多的计算机程序模块可包括传感器模块112、判定模块114、触觉输出装置控制模块116和 /或其它模块中的一个或多个。处理器110还可包括和存储装置120相同的电子存储器118，或者除存储装置120外的电子存储器118。处理器110 可被配置成利用软件、硬件、固件，软件、硬件和/或固件的某种组合，和/或构成处理器110上的处理能力的其它机构，执行模块112、114和/ 或116。
应理解尽管模块112、114和116在图2中被例示成共同位于单个处理单元内，不过在其中处理器110包括多个处理单元的实施例中，模块 112、114和/或116中的一个或多个可以位于远离其它模块之处。由下面说明的不同模块112、114和/或116提供的功能的说明只是用于举例说明，并不是限制性的，因为模块112、114和/或116任意之一可提供比说明的功能更多或更少的功能。例如，模块112、114和/或116中的一个或多个可被除去，其一些或全部功能可由模块112、114和/或116中的其它模块提供。作为另一个例子，处理器110可被配置成执行可实现下面归因于模块112、114和/或116之一的一些或全部功能的一个或多个另外的模块。
传感器模块112被配置成接收来自传感器150的输入信号，所述输入信号是当传感器150检测到传感器150所位于的表面和用户皮肤之间的相对运动时生成的。传感器模块112还被配置成把信号发送给判定模块114，以便进一步处理。
判定模块114被配置成当借助传感器150检测到用户的存在时，判定是否要生成通知，并发送给用户。在实施例中，用户可向传感器150 位于的表面提供特定的手势，所述手势指示用户愿意接收可借助通知提供的信息。可用预定手势库对判定模块114编程，以致当用户触摸表面上的预定位置，或者向所述表面提供手势时，判定模块11 4可确定对应输出。例如，在其中系统100被设置到膝上型计算机的实施例中，用户可利用特定的动作，用他/她的手掌摩擦计算机机壳上用户的手掌通常搁置在的那些部分，判定模块114可判定用户想要关于膝上型计算机的电池中的剩余电量的通知。另外，判定模块114还可向触觉输出装置控制模块116输出信号，以致提供所请求的通知信息的触觉效果可被提供给用户。
触觉输出装置控制模块116被配置成根据判定模块114生成的信号，确定将由触觉输出装置160产生的触觉效果。确定触觉效果可包括确定将向用户提供所需通知的触觉效果的一个或多个参数，所述参数包括振幅、频率、持续时间等，如下更详细所述。
图3图解说明图1的系统100的输入/输出装置130的实施例，所述输入/输出装置130在输入/输出装置130的表面310，向系统100的用户提供触觉效果。这里使用的触觉效果指的是刺激或力，包括(但不限于) 振动、引力或斥力、电压或电流、某种其它机械或电磁力、加热或冷却、或者某种其它刺激。触觉效果可包括这里说明的力或刺激之一或者组合。可以组合多个触觉效果，形成总的触觉效果。触觉效果可被输出，以向滑动地与表面310相互作用的用户或物体提供反馈。触觉效果可通过机械运动，比如通过固态物体的振动，流体的振动，或者促动诸如销或棒之类的物体接触用户，来提供反馈。通过改变表面起伏或轮廓，销或棒可使表面变形。总的触觉效果也可通过静电相互作用，或者在物体(比如在表面310的用户的手的手指F或手掌)上产生力，或者向能够感知信号的物体(比如手指F或手的神经)发送电信号，来提供反馈。
本实施例中的输入/输出装置130通过表面310，与用户面接，表面 310配置成感觉触摸表面310的物体。物体可以是用户的手指F，用户的手掌，或者用户身体的能够感测触觉效果的任何其它部位。物体也可以是其存在能够被输入/输出装置130感测的铁笔或某种其它装置。输入/ 输出装置130可通过例如电容、电阻或电感耦合，感测物体的存在。
系统100的输入/输出装置130可通过呈致动器330、332、334，静电装置340，或者它们的组合的形式的一个或多个触觉输出装置，在表面 310提供触觉效果。致动器330、332和334被配置成产生可在表面310 转化成触觉效果的机械运动。致动器330、332、334可被实现成压电致动器、音圈、诸如螺线管之类的磁致动器、气动致动器、超声波能量致动器、偏心质量致动器、电活性聚合物致动器、形状记忆合金、或者某种其它类型的致动器，如上所述。致动器330、332、334可依赖于把转矩转换成振动的电动机，依赖于液压，依赖于材料形状的变化，或者依赖于产生运动的其它力。此外，致动器330、332、334不局限于产生振动，相反可改为产生横向运动，上下运动，旋转运动，或者它们的某些组合，或者某种其它运动。
在实施例中，致动器330可以是产生振动，从而产生触觉效果的压电或音圈致动器，致动器332可以是产生上下运动，从而产生触觉效果的螺线管，致动器334可以是产生横向运动，从而产生触觉效果的气动致动器。当期望提供给用户特定的通知时，可以激活所有致动器330、332、 334，或者可以只激活一个致动器，以节省电力，或者产生一种或多种不同的触觉效果。特定的致动器可被布置和配置成为整个表面310产生触觉效果，或者只为表面310的一部分产生触觉效果。
静电装置340可以是电振动触觉显示器，或者施加电压和电流而不是机械运动来产生触觉效果的任何其它装置。本实施例中的静电装置340 至少具有导电层342和绝缘层344，所述导电层342具有至少一个电极。导电层342可包括任何半导体或其它导电材料，比如铜、铝、金或银。绝缘层344可以是玻璃、塑料、聚合物、或任何其它适当的绝缘材料。在实施例中，上面说明的传感器150可被设置在导电层342或绝缘层344 中。在实施例中，静电装置340可不具有绝缘层，以致物体能够直接接触导电层342。通过把电流从导电层342传送给在表面310或其附近的物体，可产生触觉效果。在实施例中，绝缘层344可包括一个或多个电极，当物体在绝缘层344上横移时，所述一个或多个电极能够把电流传送给接触电极的物体。
通过向导电层342施加电信号，系统100可操作静电装置340。电信号可以是电容耦合导电层342和在表面310附近或者接触表面310的物体的AC信号。AC信号可由高压放大器产生。输入/输出装置130还可依赖于除电容耦合外的其它原理来产生触觉效果。例如，在实施例中，可以利用超声波振动装置33 6产生可在表面310，被用户的手指F或者手掌感觉的超声波摩擦效果。
电容耦合可控制摩擦的程度，并模拟表面310上的摩擦系数或质地，从而提供触觉效果。摩擦系数是模拟的摩擦系数，因为尽管表面310可能光滑，不过电容耦合可在表面310附近的物体和导电层342之间产生引力。即使当表面310的材料的结构未被改变时，增大引力也会增大表面310的摩擦水平。改变物体和导电层342之间的引力水平可改变对于在表面310上横移的物体的摩擦力。改变摩擦力可模拟摩擦系数的变化。在2011年4月22日提交的美国专利申请，序列号No.13/092,269，“Electro-vibrotactile Display”(美国专利申请公开号No.2012/0268412，公开日2012年10月25日)中，更详细地讨论了通过触觉效果控制摩擦，该申请的整个内容在此引为参考。也可利用致动器330、332、334改变模拟的摩擦系数。例如，致动器330、332、334可通过产生振动，或者通过改变表面310的表面起伏，从而改变实际摩擦系数，来增大摩擦力。
电容耦合还可通过刺激在表面310附近，或者接触表面310的物体的各个部分，比如用户的手指F或手掌的皮肤中的机械性刺激感受器，或者铁笔中的能够对耦合作出反应的组件，来产生触觉效果。例如，皮肤中的机械性刺激感受器可被刺激，并以振动或某种更特定的感觉的形式，感测电容耦合。例如，导电层342可被施加以与用户手指F的导电部分耦合的AC电压信号。当用户在表面310上移动他或她的手指F时，用户可感测多刺、粒状、崎岖不平、粗糙、发粘的纹理，或者某种其它纹理。
在实施例中，可以产生提供通知的触觉效果，以模拟诸如表面特征之类的特征。例如，模拟的表面特征可以是在表面310的空间图案、边缘或边界，或者任何其它触感，不论是天然的还是人为的。空间图案可包括直线网格、同心圆网格、点网格、区块网格、它们的任意组合、或者传达与通知相关的信息的任何其它空间图案。改变物体和导电层342 之间的引力水平可改变对于在表面310上横移的物体的摩擦。与周围区域相比，具有不同的摩擦水平的区域可表现空间图案组成部分、纹理、或者任何其它表面特征。在2012年10月31日提交的美国专利申请，序列号No.13/665,526，“Method and Apparatus for Simulating SurfaceFeatures on a User Interface with Haptic Effects”(美国专利申请公开号 No.2014/0118127)中，更详细地讨论了模拟表面特征，该申请的整个内容在此引为参考。
为了在许多不同的物体或人之间提供相同的引力或者提供相同程度的刺激，输入/输出装置130还可包括能够测量表面310的阻抗的传感器。通过跨表面施加脉冲并测量表面电压，或者通过测量电容耦合的强度，所述传感器可测量阻抗。所述传感器可以利用其它已知技术来测量阻抗，或者可以补偿变化的环境条件，比如空气中的湿气或者温度。可根据人的阻抗调整触觉效果。例如，可以向阻抗较高的物体施加更有力的触觉效果，而向阻抗较低的物体施加不太有力的触觉效果。
输入/输出装置130还可包括测量摩擦的模拟系数的传感器。该传感器可以是和上面说明的测量阻抗的传感器相同的传感器，或者可以是不同的传感器。该传感器可根据测量的表面310从比如接触表面310的物体得到的压力，和根据表面310上的物体的移动，测量模拟的系数。根据表面310上的压力如何随时间和表面310上的各个位置而变化，可以测量物体的移动。例如，传感器可根据用户的手指F或者手掌在表面310 上的加速度，并根据表面310从用户的手指F或手掌得到的压力，计算代表模拟的摩擦系数的数值。
按照本发明的实施例的提供通知的触觉效果可由致动器330、332、 334，静电装置340和/或超声波振动装置336每次一个地产生，或者可被组合。例如，可按高到足以吸引触摸表面310的手指F或手掌的皮肤，和刺激皮肤内有机械性刺激感受器的水平，向导电层342施加电压。与该电振动触觉效果同时，可在导体层342和绝缘层344上产生静电力，从而在这些层中产生机械运动。触觉效果可以和利用致动器330、332和 334之一或它们的组合产生的运动相结合。各个装置可以一起工作，以模拟屏幕表面上的摩擦系数或纹理。例如，致动器可产生振动，以便还模拟表面摩擦或纹理的变化。
触觉效果和传感器可由上面说明的处理器110控制。处理器110可分析阻抗、模拟的摩擦系数，表面压力，在表面测量的移动速率，和其它因素，以判定是否存在触觉效果的触发条件，或者触觉效果应有多强。
可以实现上面说明的输入/输出装置130的实施例，以向一般不灵敏、也未添加触觉输出装置、但是在正常的日常相互作用期间用户的皮肤常常贴着其滑动的表面提供触觉反馈。这样的滑动相互作用在自然的主动触摸中很普遍，比如感觉表面的纹理。由用户的皮肤和表面之间的滑动产生的相对运动允许用户感觉由如上所述的静电摩擦(ESF)和超声波振动(USF)产生的表面摩擦的变化。不过，也可使用其它触觉技术。
滑动运动可由皮肤贴着物体表面的移动引起。于是，通过用户的皮肤，尤其是手贴着其自然滑动的任何表面(比如膝上型计算机的当用户与其键盘和触摸板相互作用时，用户的手搁在上面并滑动的平面)，可以施加触觉反馈。其它例子包括桌子、柜台、椅子、柱和人的手可搁置在上面，或者在上面移动的其它表面。
滑动运动也可由物体贴着皮肤的移动引起。这种情况下，通过自然地贴着皮肤滑动，或者能够容易地使之贴着皮肤滑动的各种表面，可以施加触觉效果。可穿戴物体，比如眼镜、手套、衣服、手表和珠宝，例如项链和戒指，在被穿戴上或者取脱下时，或者归因于穿戴着时的身体运动，通常贴着皮肤滑动。手持物体，比如笔和铁笔，电动工具和智能电话机在被操作时，也通常在手中滑动。诸如传送带之类的某些物体在工作时，也相对于皮肤不断运动。
上述滑动运动可以是与表面的自然相互作用的结果，或者是意图通过触摸来提取信息的有意相互作用的结果。例如，当手表的内表面自然地贴着手腕滑动时，或者当用另一只手有意地贴着手腕移动手表的内表面时，可以感觉手表的内表面的纹理。
下面讨论作为滑动运动的结果，以触觉反馈的形式，提供通知的几种实现。例如，触觉反馈可以通知的形式，传达关于被触摸的物体或者其它物体的各种信息，例如设备的电池电量，未读电子邮件的数目，或者在给定背景中的动作的适当性。触觉反馈还可为表面提供可设计的感觉，例如标记或个性化。纹理的突然变化还可充当事件的通知，比如文本消息的收到。触觉反馈尤其适合于最小破坏性的环境通信。
在实施例中，表面310可被配置成改变其触觉性质，以便重复触摸自然表面(比如纹理或浮雕特征)的感觉。例如，可在利用振动或者利用摩擦显示产生的表面纹理中，对信息编码。于是，只有当与运动同步，皮肤和增强后的表面310彼此贴着滑动时，才产生触觉反馈。根据滑动相互作用，也可触发异步触觉效果。
通过向被自然触摸、不过通常被动的表面增加触觉反馈，本发明的实施例提供通过触摸进行交流的其它可能。用户的皮肤和表面之间的滑动相互作用支持主动触摸，于是导致与振动、变形或其它触觉反馈的更自然触觉相互作用，如上所述。滑动还使通常舒适并且逼真的摩擦反馈的使用成为可能，部分因为在没有运动的情况下，它是察觉不到的。
按照本发明的实施例，上面说明的输入/输出装置130被设置到一般不产生触觉反馈的表面。考虑到用户皮肤和设置有输入/输出装置(尤其是上面说明的触觉输出装置160)的表面之间的相对运动，诸如静电摩擦 (ESF)或超声波振动(USV)之类的摩擦显示技术对提供期望的通知特别有效。也可使用其它触觉输出装置，比如产生振动或变形的装置，针阵列，热显示器或电触觉显示器。可以使用可被配置成改变表面的性质的任何触觉输出装置。
下面说明的相对于通常被动的表面的触觉输出装置160的实现可随使用的技术而变化。在多数实现中，触觉输出装置160连接到增强表面 310，电子电路用于向触觉输出装置160供给适当的驱动信号。处理器110 也可用于产生适当的驱动信号，并为系统100的其它组件提供简化的接口，例如接受作为输入的频率请求，和输出正确的信号，以产生所请求的频率，作为上面说明的判定模块114和/或触觉输出装置控制模块116 的一部分。
本发明的实施例还包括为了判定是否应产生触觉输出(如果有的话) 而要进行的计算。例如，处理器110可记录用户的计算机或其它电子设备上的未读电子邮件的数目，并确定要产生的适当触觉反馈，以传达这样的信息。处理器110还需要监视不同的传感器，例如上面说明的传感器150，以便检测触摸输入，尤其是用户的皮肤和增强表面310之间的相对运动。当不存在触摸输入时，可以关闭触觉输出，以便减少电力消耗。当如上所述，伴随滑动运动触摸表面时，也可根据例如运动，调制 (modulate)触觉输出，以产生空间效果。
取决于滑动运动是由皮肤还是表面310的运动引起，增强表面310 可被分成两类。附图中给出了并且下面说明每一类的例子。在一些实施例中，可通过会被添加到现有产品中的系统或设备，施加触觉反馈。例如，可把提供通知用静电摩擦(ESF)的表面放置在桌子之上，而不是物理地集成在桌子中。
图4A-4E图解说明用户的双手搁置在上面并贴着滑动的物体的表面的例子。例如，图4A图解说明膝上型计算机406的在键盘404下面的供用户双手之用的搁置面402。图4B图解说明上面搁置膝上型计算机406 的桌子的供用户双手之用的搁置面408。图4C图解说明用户的手搁置在上面的计算机鼠标414的表面412。图4D图解说明椅子420的扶手418 的表面416。图4E图解说明汽车接口424的物理控件，比如控制车窗的开启和关闭的开关的表面422。表面402、408、412、416、422任意之一都可设有上面说明的系统100的实施例。
图5A-5D图解说明在正常使用过程中，贴着穿戴者的皮肤滑动的可穿戴物品的例子。例如，图5A图解说明贴着穿戴者的皮肤自然滑动的眼镜504的表面502。图5B图解说明当戴上或脱下手套508时，贴着穿戴者的皮肤滑动的手套508的表面506。图5C图解说明当身体运动时，贴着穿戴者手腕的皮肤滑动，或者可由穿戴者有意贴着手腕的皮肤移动的手表512的内表面510。图5D图解说明当身体运动时，贴着穿戴者手指的皮肤滑动，或者可由穿戴者有意贴着手指的皮肤移动的戒指516的内表面514。表面502、506、510、514任意之一都可设有上面说明的系统 100的实施例。
图6A-6D图解说明当被使用和操作时，频繁地贴着用户的皮肤滑动的手持物体的实施例。例如，图6A图解说明由用户的手握着的笔或铁笔 604的表面602。图6B图解说明当用户紧握电动工具608时，用户的皮肤频繁地贴着其滑动的电动工具608的表面606。图6C图解说明当用户握着无绳电话机612时，摩擦用户手上的皮肤的无绳电话机612的表面 610。图6D图解说明当用户握着游戏控制器616时，摩擦用户的皮肤的游戏控制器616的表面614。表面602、606、610、614任意之一都可设有上面说明的系统100的实施例。
图7A-7C图解说明按照本发明的实施例，人的手贴着其滑动的，向该人提供通知的搁置面的例子。图7A图解说明当用户在键盘704上击键时，搁置在桌子702上的用户的双手。通过贴着桌子702滑动他/她的手掌，他/她能够感觉以通知的形式(比如指示用户的收件箱中的未读电子邮件的数目的通知706和/或指示在他/她计划参加的下一个会议之前的时间量的通知708)指示信息的细微纹理。图7B图解说明饭店中的桌子710，桌子710被配置成通过利用桌子710的表面上的表面纹理，提供指示上菜前的剩余时间的通知712。图7C图解说明膝上型计算机716的未用表面区域714，所述未用表面区域714用于借助触觉反馈，提供通知，比如指示用户的收件箱中的未读电子邮件的数目的通知718，和/或指示膝上型计算机716中的电池的剩余电量的通知720。当在膝上型计算机716 上击键时，用户可通过他/她的手掌，感觉这种触觉反馈。
图8A-8D图解说明增强眼镜上的触觉反馈的使用例子。例如，图8A 图解说明包括搁置在用户的耳朵E之后的表面804的一副眼镜802，在耳朵E上，纹理传达眼镜802或另一个设备的状态，例如，当设备的电池电量满时的光滑纹理，而当设备的电池电量低时的粗糙纹理。图8B图解说明通过改变接触佩戴者耳朵E的皮肤的表面808的纹理的摩擦，而使戴上或取下更费劲的一副眼镜806。提供摩擦或纹理的这种变化可传达对应意图的通知，比如在回家之前保存文件的提醒，或者进行中的任务将被终止或者设备或程序的预置最大日使用将被超过的报警。图8C图解说明具有至少一个表面812的一副眼镜810，所述至少一个表面812被设计成当佩戴者的皮肤摩擦表面812时，具有特定的感觉，比如木质或绸缎。图8D图解说明利用太阳镜814的表面816的纹理，传达提供UV光的水平的通知的一副太阳镜814，这可提醒佩戴者涂上防晒霜。
图9A和9B图解说明配置成向穿戴者提供通知的可穿戴物品的其它实施例。图9A图解说明贴着穿戴者的皮肤，在穿戴者的手上滑动的手套 902。手套902的内表面的纹理可提供根据气象预报，比如温度，指示手套902是否应被戴上的通知904。图9B图解说明当被戴上时，也贴着穿戴者的皮肤滑动的手表或手镯906。可以相对于穿戴者的手腕或手臂转动手表906，以感觉通知908，通知908提供关于在穿戴者排定的下一次会议之前的剩余时间量的信息。
图10A-10D图解说明在正常使用过程中，贴着用户的手滑动的手持物体的例子。例如，图10A图解说明如用双箭头所示，贴着他/她的手的皮肤移动的笔或铁笔1002。可在笔或铁笔的表面上提供通知，所述通知提供与目前使用的笔或铁笔、或者相关设备的电池寿命相关的信息。当最初握住笔1002(这通常涉及让笔1002滑动到正确位置)时，也可感觉这种通知。图10B图解说明拿着有意或者无意地在手指之间滑动的物体 1004的手。当物体1004滑动时，可以提供触觉反馈1006，作为通知，警告物体1004滑动过多，或者传达关于物体1004的某种其它信息，包括模拟的纹理。图10C图解说明作为通知，通过呈电钻形式的工具1010 的机身施加的触觉反馈1008。通知1008可指示工具1010的电池电量或者某种其它状况(比如电动机是否过热)。图10D图解说明作为通知，对电话机1014施加的触觉反馈1012，以指示当前通话的时间量。
图11图解说明贴着皮肤移动的物体的另一个例子。如图所示，传送带1012相对于站在传送带1012旁边的工人(未图示)不断滑动，于是可用按照本发明的实施例的触觉反馈增强。例如，摩擦反馈1104可被应用于运动中的传送带1102的上表面，从而向工人提供物体1106将要落在传送带1102上的通知。所述通知可以采取由把手放在传送带1102上的工人感觉的纹理的变化的形式。
这里说明的实施例代表许多可能的实现和例子，并不意图必然把本公开局限于任何具体实施例。相反，本领域的普通技术人员会明白，可对这些实施例作出各种修改。任何这样的修改包含在本公开的精神和范围之内，受以下权利要求保护。

Claims (14)

1.一种用于提供触觉通知的系统，包括：
被配置成检测表面与用户的身体部分之间的相对运动的传感器，所述表面是非显示器表面，所述表面定位成使得在用户操作耦合到所述表面的物体时用户的身体部分贴着所述表面滑动；
被配置成在所述表面产生触觉效果的至少一个触觉输出装置；和
处理器，所述处理器被配置成：
接收来自传感器的输入信号，所述输入信号指示在所述表面与用户的身体部分之间存在正在进行的相对运动，
检测与所述表面上的正在进行的相对运动相关联的手势；
在所述表面与用户的身体部分之间的相对运动仍然正在进行时，判定要向用户发送与库中的手势相关联的通知，和
响应于判定i)要向用户发送通知，和ii)在所述表面与用户的身体部分之间的相对运动仍然正在进行两者，根据所述通知把输出信号输出给所述至少一个触觉输出装置，从而产生触觉效果，在所述相对运动仍然正在进行时，所述触觉效果通过改变所述表面的摩擦力和/或使所述表面变形来向用户提供通知。
2.按照权利要求1所述的系统，触觉输出装置包括静电摩擦输出装置。
3.按照权利要求1所述的系统，触觉效果包括超声波振动。
4.按照权利要求1所述的系统，所述表面在计算机的机壳上。
5.按照权利要求4所述的系统，所述通知包括电池电量低报警。
6.按照权利要求4所述的系统，所述通知被配置为提供用户收件箱中的未读消息的数目的指示。
7.按照权利要求1所述的系统，所述表面和触觉输出装置是可穿戴设备的一部分。
8.按照权利要求7所述的系统，可穿戴设备选自包括手表、手镯、项链和眼镜的组。
9.按照权利要求1所述的系统，所述通知以选自包括时间、优先级和数量的组中的至少一个参数为基础。
10.一种用于提供触觉通知的方法，包括：
根据来自传感器的传感器信号检测表面和用户的身体部分之间的正在进行的相对运动，所述表面是非显示器表面，所述表面定位成使得在用户操作耦合到所述表面的物体时用户的身体部分贴着所述表面滑动；
检测与在所述表面和用户的身体部分之间的正在进行的相对运动相关联的手势；
在所述表面与用户的身体部分之间的相对运动仍然正在进行时，判定要向用户发送与库中的手势相关联的通知；和
响应于判定i)要向用户发送通知，和ii)所述表面与用户的身体部分之间的相对运动仍然正在进行两者，在所述表面产生触觉效果，在所述相对运动仍然正在进行时，所述触觉效果通过改变所述表面的摩擦力和/或使所述表面变形来向用户提供通知。
11.按照权利要求10所述的方法，触觉效果包括超声波振动。
12.按照权利要求10所述的方法，所述通知以选自包括时间、优先级和数量的组中的至少一个参数为基础。
13.按照权利要求10所述的方法，所述表面是可穿戴设备的一部分。
14.按照权利要求13所述的方法，可穿戴设备选自包括手表、手镯、项链和眼镜的组。
CN201410838356.2A 2013-12-31 2014-12-30 提供触觉通知的系统和方法 Expired - Fee Related CN104750411B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201361922600P 2013-12-31 2013-12-31
US61/922,600 2013-12-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104750411A CN104750411A (zh) 2015-07-01
CN104750411B true CN104750411B (zh) 2020-01-21

Family

ID=52272967

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410838356.2A Expired - Fee Related CN104750411B (zh) 2013-12-31 2014-12-30 提供触觉通知的系统和方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9529435B2 (zh)
EP (2) EP2902880A1 (zh)
JP (1) JP6644466B2 (zh)
KR (1) KR20150079464A (zh)
CN (1) CN104750411B (zh)

Families Citing this family (53)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007111909A2 (en) * 2006-03-24 2007-10-04 Northwestern University Haptic device with indirect haptic feedback
US10007341B2 (en) * 2011-06-21 2018-06-26 Northwestern University Touch interface device and method for applying lateral forces on a human appendage
US8989773B2 (en) 2013-01-29 2015-03-24 Apple Inc. Sharing location information among devices
JP2015130168A (ja) * 2013-12-31 2015-07-16 イマージョン コーポレーションＩｍｍｅｒｓｉｏｎ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ 摩擦拡張制御、及び、タッチコントロールパネルのボタンを摩擦拡張制御部へと変換する方法
EP3125809B1 (en) * 2014-03-28 2020-09-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system with haptic feedback based upon quantitative three-dimensional imaging
JP2017518147A (ja) 2014-03-28 2017-07-06 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 手術シーンの定量的三次元撮像
WO2015149046A1 (en) 2014-03-28 2015-10-01 Dorin Panescu Quantitative three-dimensional imaging of surgical scenes from multiport perspectives
CN111184577A (zh) 2014-03-28 2020-05-22 直观外科手术操作公司 器械在视野中的定量三维可视化
JP2017517355A (ja) 2014-03-28 2017-06-29 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 定量的３次元イメージング及び手術用インプラントのプリント
US9606706B2 (en) 2014-05-30 2017-03-28 Apple Inc. Battery usage tracking user interface
US10382378B2 (en) 2014-05-31 2019-08-13 Apple Inc. Live location sharing
US9185062B1 (en) 2014-05-31 2015-11-10 Apple Inc. Message user interfaces for capture and transmittal of media and location content
US9600083B2 (en) * 2014-07-15 2017-03-21 Immersion Corporation Systems and methods to generate haptic feedback for skin-mediated interactions
US10228751B2 (en) 2014-08-06 2019-03-12 Apple Inc. Low power mode
CN106605201B (zh) 2014-08-06 2021-11-23 苹果公司 用于电池管理的减小尺寸的用户界面
US9647489B2 (en) 2014-08-26 2017-05-09 Apple Inc. Brownout avoidance
CN115665320B (zh) 2014-09-02 2024-10-11 苹果公司 电子设备、存储介质和用于操作电子设备的方法
EP3189409B1 (en) 2014-09-02 2020-01-29 Apple Inc. Reduced-size interfaces for managing alerts
US10003938B2 (en) 2015-08-14 2018-06-19 Apple Inc. Easy location sharing
DE102015217054A1 (de) * 2015-09-07 2017-03-09 Robert Bosch Gmbh Steuer- und Regelvorrichtung
US9659468B2 (en) * 2015-09-16 2017-05-23 Immersion Corporation Haptic feedback in a haptically noisy environment
DE102015120799A1 (de) * 2015-12-01 2017-06-01 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug
CN105843398A (zh) * 2016-04-15 2016-08-10 北京小鸟看看科技有限公司 一种实现触感交互的方法、装置和终端设备
US9756604B1 (en) 2016-07-21 2017-09-05 Immersion Corporation Haptic functionality for network connected devices
US10261586B2 (en) 2016-10-11 2019-04-16 Immersion Corporation Systems and methods for providing electrostatic haptic effects via a wearable or handheld device
US10534435B2 (en) 2016-11-18 2020-01-14 Immersion Corporation Handheld interface device having a plurality of electrostatic friction (ESF) electrodes
US9788298B1 (en) * 2016-12-01 2017-10-10 Immersion Corporation Smart surfaces for visuo-haptics notifications
US11440175B2 (en) 2017-01-04 2022-09-13 Interlink Electronics, Inc. Multi-modal sensing for power tool user interface
CN107122056B (zh) * 2017-05-31 2019-12-31 吉林大学 一种基于挤压气膜效应的触觉再现装置与方法
US10951043B2 (en) 2017-06-04 2021-03-16 Apple Inc. Multi-device charging user interface
CN107203273B (zh) * 2017-07-20 2020-07-03 京东方科技集团股份有限公司 触控基板及驱动方法、显示面板及驱动方法
US10762752B1 (en) * 2017-09-06 2020-09-01 Apple Inc. Tactile notifications for electronic devices
US20190155387A1 (en) * 2017-11-22 2019-05-23 Immersion Corporation Haptic Accessory Apparatus
US10115274B1 (en) * 2017-12-07 2018-10-30 Immersion Corporation Systems, devices and methods for wirelessly delivering haptic effects
US10817307B1 (en) 2017-12-20 2020-10-27 Apple Inc. API behavior modification based on power source health
US10599199B1 (en) 2017-12-20 2020-03-24 Apple Inc. Systems and methods for power management at device shutdown
US11363133B1 (en) 2017-12-20 2022-06-14 Apple Inc. Battery health-based power management
CN109101111B (zh) * 2018-08-24 2021-01-29 吉林大学 融合静电力、空气压膜和机械振动的触觉再现方法与装置
JP7135650B2 (ja) * 2018-09-21 2022-09-13 株式会社リコー 入力装置、プログラムおよび方法
US11498270B2 (en) 2018-11-21 2022-11-15 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Programmable matter
US11652394B2 (en) 2018-11-22 2023-05-16 Innovobot Inc. Haptic solenoid assembly with a solenoid vibration-damping system
US11479308B2 (en) 2019-01-09 2022-10-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Active vehicle interface for crosswind management
US11473567B2 (en) * 2019-02-07 2022-10-18 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Programmable surface
US11646591B2 (en) 2019-05-09 2023-05-09 Apple Inc. Indication for protective charging mode
CN110109549B (zh) * 2019-05-13 2022-11-01 Oppo广东移动通信有限公司 应用通知的处理方法、装置、存储介质和电子设备
CN114424150B (zh) * 2019-09-26 2023-08-04 三菱电机株式会社 触觉呈现面板、触觉呈现触摸面板、触觉呈现触摸显示器
US11972053B2 (en) 2019-12-26 2024-04-30 Mitsubishi Electric Corporation Tactile presentation control apparatus, tactile presentation panel, tactile presentation touch panel, and tactile presentation touch display
JP6739692B1 (ja) 2019-12-26 2020-08-12 三菱電機株式会社 触覚提示制御装置、触覚提示パネル、触覚提示タッチパネル、および触覚提示タッチディスプレイ
JP6821100B1 (ja) 2020-01-07 2021-01-27 三菱電機株式会社 触覚提示パネル、触覚提示タッチパネル、触覚提示タッチディスプレイ
CN112333329B (zh) * 2020-10-28 2022-04-26 维沃移动通信有限公司 未读信息提醒方法、装置及电子设备
CN113030947B (zh) * 2021-02-26 2023-04-07 北京京东方技术开发有限公司 非接触式控制装置以及电子设备
WO2023126645A1 (en) * 2021-12-27 2023-07-06 Bosch Car Multimedia Portugal S.A Interface and alert device with haptic and thermal feedback for autonomous vehicle
WO2024147301A1 (ja) * 2023-01-05 2024-07-11 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法及び摩擦可変デバイス

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102246120A (zh) * 2008-12-12 2011-11-16 英默森公司 使用多个传感器来提供触觉监视系统的方法和设备
CN102349038A (zh) * 2009-03-12 2012-02-08 伊梅森公司 用于纹理引擎的系统和方法
EP2664978A2 (en) * 2012-05-16 2013-11-20 Immersion Corporation Systems and methods for haptically enabled metadata

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6211861B1 (en) 1998-06-23 2001-04-03 Immersion Corporation Tactile mouse device
JP3785902B2 (ja) * 2000-07-11 2006-06-14 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション デバイス、デバイスの制御方法、ポインタの移動方法
US9625905B2 (en) 2001-03-30 2017-04-18 Immersion Corporation Haptic remote control for toys
JP4736052B2 (ja) * 2006-07-21 2011-07-27 ブラザー工業株式会社 操作信号出力装置及び操作システム
US8749495B2 (en) 2008-09-24 2014-06-10 Immersion Corporation Multiple actuation handheld device
JP5227769B2 (ja) * 2008-12-05 2013-07-03 ソニーモバイルコミュニケーションズ， エービー 携帯端末およびコンピュータプログラム
KR20130000401A (ko) * 2010-02-28 2013-01-02 오스터하우트 그룹 인코포레이티드 대화형 머리­장착식 아이피스 상의 지역 광고 컨텐츠
US20130314303A1 (en) * 2010-02-28 2013-11-28 Osterhout Group, Inc. Ar glasses with user action control of and between internal and external applications with feedback
US9535500B2 (en) * 2010-03-01 2017-01-03 Blackberry Limited Method of providing tactile feedback and apparatus
US8570161B2 (en) * 2010-03-16 2013-10-29 Immersion Corporation Systems and methods for haptic information preview
US9501145B2 (en) * 2010-05-21 2016-11-22 Disney Enterprises, Inc. Electrovibration for touch surfaces
JP5585327B2 (ja) * 2010-09-10 2014-09-10 カシオ計算機株式会社 携帯通信装置及びプログラム
EP2432202B1 (en) * 2010-09-17 2017-09-06 BlackBerry Limited Electronic device including actuator and method of controlling same for providing tactile output
JP5748980B2 (ja) * 2010-10-13 2015-07-15 ミネベア株式会社 入力装置及び入力システム
US9285881B2 (en) * 2011-01-27 2016-03-15 Kyocera Corporation Tactile sensation providing device
US9448713B2 (en) 2011-04-22 2016-09-20 Immersion Corporation Electro-vibrotactile display
US8717151B2 (en) * 2011-05-13 2014-05-06 Qualcomm Incorporated Devices and methods for presenting information to a user on a tactile output surface of a mobile device
US9519347B2 (en) * 2011-10-27 2016-12-13 Kyocera Corporation Tactile sensation providing device
JP6010982B2 (ja) * 2012-04-04 2016-10-19 セイコーエプソン株式会社 生体情報測定装置
WO2013163943A1 (en) * 2012-05-03 2013-11-07 Made in Sense Limited Wristband having user interface and method of using thereof
US9196134B2 (en) 2012-10-31 2015-11-24 Immersion Corporation Method and apparatus for simulating surface features on a user interface with haptic effects
US9189932B2 (en) * 2013-11-06 2015-11-17 Andrew Kerdemelidis Haptic notification apparatus and method
US9606624B2 (en) 2014-07-02 2017-03-28 Immersion Corporation Systems and methods for surface elements that provide electrostatic haptic effects
US9696806B2 (en) 2014-07-02 2017-07-04 Immersion Corporation Systems and methods for multi-output electrostatic haptic effects

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102246120A (zh) * 2008-12-12 2011-11-16 英默森公司 使用多个传感器来提供触觉监视系统的方法和设备
CN102349038A (zh) * 2009-03-12 2012-02-08 伊梅森公司 用于纹理引擎的系统和方法
EP2664978A2 (en) * 2012-05-16 2013-11-20 Immersion Corporation Systems and methods for haptically enabled metadata

Also Published As

Publication number Publication date
EP3521980A1 (en) 2019-08-07
US20150185849A1 (en) 2015-07-02
KR20150079464A (ko) 2015-07-08
JP2015130167A (ja) 2015-07-16
EP2902880A1 (en) 2015-08-05
JP6644466B2 (ja) 2020-02-12
US9529435B2 (en) 2016-12-27
CN104750411A (zh) 2015-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104750411B (zh) 提供触觉通知的系统和方法
US10176679B2 (en) Systems and methods to generate haptic feedback for skin-mediated interactions
CN104679233B (zh) 用于生成摩擦和振动触感效果的系统和方法
US10460576B2 (en) Wearable device with flexibly mounted haptic output device
JP6143745B2 (ja) モバイルデバイスの触覚出力表面にユーザへの情報を提示するためのデバイスおよび方法
US8981915B2 (en) System and method for display of multiple data channels on a single haptic display
US8570296B2 (en) System and method for display of multiple data channels on a single haptic display
US8773247B2 (en) Haptic feedback device using standing waves

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20200121

Termination date: 20201230

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee