CN104709784A - 一种升降机的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种升降机的控制方法及系统。其中，上述方法包括：主机控制器接收操作台控制器发送的控制信号，其中，控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号；主机控制器判断控制信号，并根据判断结果向变频器输出控制信号对应的第一平层信号，其中，第一平层信号的类型包括自动平层信号和手动平层信号；变频器根据接收到的第一平层信号输出第一平层动作命令，其中，第一平层动作命令用于控制电机运转，本发明解决了现有的升降机缺少自动平层的功能，采取单一的手动平层导致在平层时需要机手采用手柄进行点动调节，操作麻烦且容易损坏机器结构的问题。

Description

一种升降机的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及控制领域，具体而言，涉及一种升降机的控制方法及系统。

背景技术

在高层建筑物的建筑工程中，施工升降机常被用来运送人员和物料已到达需要的楼层，目前依赖于机手的观察和经验来进行手动平层操作，以实现升降机的平层，该手动操作往往需要多次使用手柄点动操作进行平层，才可以停靠的准确。

这里需要说明的是，现有的升降机缺少自动平层的功能，采取单一的手动平层导致在平层时需要机手采用手柄进行点动调节，操作麻烦且容易损坏机器结构。

针对现有的升降机缺少自动平层的功能，采取单一的手动平层导致在平层时需要机手采用手柄进行点动调节，操作麻烦且容易损坏机器结构问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种升降机的控制方法及系统，以至少解决现有的升降机缺少自动平层的功能，采取单一的手动平层导致在平层时需要机手采用手柄进行点动调节，操作麻烦且容易损坏机器结构的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种升降机的控制方法，包括：主机控制器接收操作台控制器发送的控制信号，其中，控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号；主机控制器判断控制信号，并根据判断结果向变频器输出控制信号对应的第一平层信号，其中，第一平层信号的类型包括自动平层信号和手动平层信号；变频器根据接收到的第一平层信号输出第一平层动作命令，其中，第一平层动作命令用于控制电机运转。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种升降机的控制方法，包括：主机控制器接收操作台控制器发送的控制信号，其中，控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号；主机控制器将控制信号发送至变频器；变频器判断控制信号，根据判断结果向电机输送平层动作命令以控制电机运转，其中，平层动作命令包括自动平层命令和手动平层命令。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种升降机的控制系统，包括：主机控制器用于接收操作台控制器发送的控制信号，其中，控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号；主机控制器还用于判断控制信号，并根据判断结果向变频器输出控制信号对应的第一平层信号，其中，第一平层信号的类型包括自动平层信号和手动平层信号；变频器用于根据接收到的第一平层信号输出第一平层动作命令，其中，第一平层动作命令用于控制电机运转。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种升降机的控制系统，包括：主机控制器用于接收操作台控制器发送的控制信号，其中，控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号；主机控制器还用于将控制信号发送至变频器；变频器用于判断控制信号，根据判断结果向电机输送平层动作命令以控制电机运转，其中，平层动作命令包括自动平层命令和手动平层命令。

在本发明实施例中，采用主机控制器接收操作台控制器发送的控制信号，其中，控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号；主机控制器判断控制信号，并根据判断结果向变频器输出控制信号对应的第一平层信号，其中，第一平层信号的类型包括自动平层信号和手动平层信号；变频器根据接收到的第一平层信号输出第一平层动作命令，其中，第一平层动作命令用于控制电机运转的方式，实现了提高平层的准确性的技术效果，进而解决了现有的升降机缺少自动平层的功能，采取单一的手动平层导致在平层时需要机手采用手柄进行点动调节，操作麻烦且容易损坏机器结构的问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例一的升降机的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一可选的升降机的控制方法的示意图；

图3是根据本发明实施例一的可选的升降机的控制方法的示意图；以及

图4是根据本发明实施例二的升降机的控制系统的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应上述理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种升降机的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的升降机的控制方法，上述升降机包括依次连接的操作台控制器、主机控制器、变频器以及电机，如图1所示，上述方法包括如下步骤：

步骤S1,主机控制器接收操作台控制器发送的控制信号，其中，控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号。

具体的，在本方案中，可以由机手通过键盘向操作台控制器发送键盘信号，也可以由机手操作手柄向操作台控制器发送手柄信号，可选的，上述键盘信号可以是机手根据想要到达的目标楼层触碰键盘而产生的信号。

步骤S3,主机控制器判断控制信号，并根据判断结果向变频器输出控制信号对应的第一平层信号，其中，第一平层信号的类型包括自动平层信号和手动平层信号。

具体的，主机控制器可以根据控制信号向变频器发送上述控制信号所对应的第一平层信号，这里需要说明的是，控制信号的不同导致平层信号类型的不同，当第一平层信号为自动平层信号时，则升降机的控制模式为自动模式，即只需要机手输入想要达到的楼层，升降机自动到达，无需操作手柄；当第一平层信号为手动平层信号时，升降机的控制模式为手动模式，即升降机的跟随机手操作手柄来运动。

步骤S5,变频器根据接收到的第一平层信号输出第一平层动作命令，其中，第一平层动作命令用于控制电机运转。

这里需要说明的是，在上述步骤S1之前，升降机可以处于各种工况，即升降机可以处于手动平层模式，也可以处于自动平层模式，无论升降处于什么模式，机手可以在任意时刻无需切换开关直接对操作台控制器发送控制信号，例如，升降机处于手动平层模式，机手可以在升降机运行任意时刻输入键盘信号，完成手动平层模式到自动平层模式的切换，无需任意切换开关。再例如，例如，升降机处于自动平层模式，机手可以在升降机运行任意时刻操作手柄，完成自动平层模式到手动平层模式的切换，无需任意切换开关。

本实施例通过上述步骤，解决了现有技术在自动平层切换成手动平层、手动平层切换成自动平层之前要选择切换开关，操作不便、不能灵活切换的技术问题。

可选的，上述变频器包括自动平层模块和手动平层模块，步骤S3,主机控制器判断控制信号，并根据判断结果向变频器输出控制信号对应的第一平层信号的步骤包括：

步骤S31，在控制信号为手柄信号的情况下，主机控制器向手动平层模块输出手动平层信号，其中，手动平层信号至少包括：向上操作、向下操作、停止操作、加档运行操作。

具体的，在本方案中，变频器接收由上述主机控制器中的操作命令模块发送的手动平层信号，然后根据上述手动平层信号生成手动平层命令。上述手动平层信号可以为机手通过操纵手柄向控制台控制器发送的操作信号，操作手柄可以分为四个档位，即操作人员(机手)可以通过操纵手柄实现上升、下降、停止和加档运行的操作。

例如，当机手需要升降机上升时，可以使用手柄的上升档位发送手柄信号，主机控制器根据将上述手柄信号生成手动平层信号并将手动平层信号发送至变频器中的手动平层模块，由上述手动平层模块处理上述手动平层信号并生成手动平层命令，电机执行上述手动平层命令，带动升降机上升，这里需要说明的是，手动平层命令与手柄信号相对应，即当机手操作手柄的时候，电机才会收到手动平层命令。

可选的，上述变频器包括自动平层模块和手动平层模块，步骤S3,主机控制器判断控制信号，并根据判断结果向变频器输出控制信号对应的第一平层信号的步骤还可以包括：

步骤S32，在控制信号为键盘信号的情况下，主机控制器向自动平层模块输出自动平层信号。

步骤S33，在控制信号同时为手柄信号和键盘信号的情况下，主机控制器向手动平层模块输出手动平层信号。

可选的，在任意时刻，任意工况，在变频器同时收到自动平层信号和手动平层信号的情况下，变频器根据手动平层信号向电机发送手动平层指令。

这里需要说明的是，在变频器同时收到自动平层信号和手动平层信号的情况下，变频器根据手动平层信号向电机发送手动平层指令是本申请的一个优选的实施例，在变频器同时收到自动平层信号和手动平层信号的情况下，本方案中的变频器也可以根据实际情况发送自动平层命令。

可选的，变频器中的自动平层模块中预存有楼层信息集合，楼层信息集合包括：每个楼层的信息以及每个楼层对应的自动平层命令，在控制信号为键盘信号的情况下，步骤S5,变频器根据接收到的第一平层信号输出第一平层动作命令的步骤包括：

步骤S51，自动平层模块将目标楼层信息与楼层信息集合中保存楼层信息进行查询，在查询到与目标楼层信息匹配的楼层信息的情况下，获取目标楼层信息对应的自动平层命令，并将目标楼层信息对应的自动平层命令发送至电机。

具体的，可选的，在本方案中，变频器中的自动平层模块可以将自动平层信号中包含的目标楼层信息同预存的楼层信息集合，在匹配成功的情况下，找到机手输入的目标楼层信息所对应的自动平层命令，再将该自动平层命令发送至电机，由电机执行该自动平层命令，这里需要说明的是，上述电机执行完上述自动平层命令之后，可以使得升降机到达上述机手输入的楼层即目标楼层信息，上述自动平层命令可以是楼层的高度对应的平层命令。

例如，机手可以通过键盘输入目标楼层信息，用户输入目标楼层信息也可以体现于选择操作台上的控制面板上的任意一个键盘或按钮，当机手选择按键“8”，则意味着机手通过键盘输入的目标楼层信息是8层，那么变频器向电机输送自动平层命令则上述电机执行完毕上述自动平层命令可以使得升降机正好达到8层。

这里需要说明的是，升降台针对不同建筑物进行作业之前，可以通过任意终端设备向上述变频器中的自动平层模块中输入建筑物的高度、楼层信息以及每个楼层对应的自动平层命令以供实际作业时匹配。

可选的，在主机控制器接收到操作台控制器发送的控制信号之后，本实施例提供的方法可以包括：

步骤S6，变频器接收控制器的第二平层信号，其中，第二平层信号的类型不同于第一平层信号。

步骤S7，变频器根据第二平层信号获取到第二平层动作命令，以使得按照第一平层动作命令运转的电机切换至按照第二平层动作命令进行运转。

具体的，在本方案中，在主机控制器接收到控制信号之后，可以继续接收新的控制信号，这里需要说明的是，不论新的控制信号的类型是否与初次收到的控制信号类型是否相同，操作台控制器向主机控制器发送新的控制信号之前都无需选择切换开关。

可选的，在第一平层信号为手动平层信号、第二平层信号为自动平层信号的情况下，步骤S7，变频器根据第二平层信号获取到第二平层动作命令，以使得按照第一平层动作命令运转的电机切换至按照第二平层动作命令进行运转的步骤包括以下四个方案。

方案一：在第一平层信号为上行、第二平层信号为下行的情况下，自动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速上行、抱闸、下行。

方案二：在第一平层信号为上行、第二平层信号也为上行的情况下，自动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机保持以第一平层信号上行的速度或加速至2档上行。

方案三：在第一平层信号为下行、第二平层信号为上行的情况下，自动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速下行、抱闸、以2档上行。

方案四：在第一平层信号为下行、第二平层信号也为下行的情况下，自动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机保持以第一平层信号下行的速度或加速至2档下行。

可选的，在第一平层信号为自动平层信号、第二平层信号为手动平层信号的情况下，步骤S7，变频器根据第二平层信号获取到第二平层动作命令，以使得按照第一平层动作命令运转的电机切换至按照第二平层动作命令进行运转的步骤包括以下四个方案：

方案一：在第一平层信号为上行和第二平层为下行的情况下，手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速上行、抱闸、下行。

方案二：在第一平层信号为上行、第二平层也为上行的情况下，手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依据第二平层信号的档位的速度上行。

方案三：在第一平层信号为下行、第二平层为上行的情况下，手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速下行、抱闸、上行。

方案四：在第一平层信号为下行、第二平层也为下行的情况下，手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依据第二平层信号的档位的速度下行。

在一种可选的实施例当中，本申请提供的方案还可以包括如下：

步骤S8，主机控制器接收操作台控制器发送的控制信号，其中，控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号。

步骤S9，主机控制器将控制信号发送至变频器。

步骤S10，变频器判断控制信号，根据判断结果向电机输送平层动作命令以控制电机运转，其中，平层动作命令包括自动平层命令和手动平层命令。

这里需要说明的，在上述实施例当中，由变频器对接收的控制信号进行判断，在接收到键盘信号的情况下，变频器指导电机执行键盘信号，在接收到手柄信号的情况下，变频器指导电机执行手柄信号，如果同时接收到键盘信号和手柄信号的情况下，变频器优先指导电机执行手柄信号。

在一种可选的实施例当中，本申请的方案可以为：

步骤S102，主机控制器接收操作台控制器发送的键盘信号。

具体的，在本方案中，可以由机手通过键盘向操作台控制器发送键盘信号，可选的，上述键盘信号可以是机手根据想要到达的目标楼层触碰键盘而产生的信号。

这里需要说明的是，上述键盘可以安装于操作台的某一个控制面板上，也可以是与操作台有线(或无线)连接的某一终端上。

步骤S104，主机控制器根据键盘信号确定输出至变频器的自动平层信号，其中，自动平层信号包括目标楼层信息。

具体的，在本方案中，上述主机控制器在接收到键盘信号之后，可以通过上述键盘信号确定自动平层信号，再将上述自动平层信号发送至与主机控制器连接的变频器，上述目标楼层信息可以是目标楼层的具体层数，也可以是目标楼层的具体高度。

这里需要说明的是，在本方案中，上述操作台控制器和上述主机控制器中可以集成为一个控制器，在上述操作台控制器和上述主机控制器中可以集成为一个控制器的情况下，则由上述集成的控制器直接获取键盘的键盘信号，再将上述键盘信号发送至变频器，可选的，在上述集成的控制器中可以设置有一个键盘命令模块，上述键盘命令模块可以负责接收键盘信号，并根据上述键盘信号确定自动平层信号，然后上述键盘命令模块再将上述自动平层信号发送至上述变频器。

步骤S106，变频器根据自动平层信号输出自动平层动作命令，其中，自动平层动作命令用于控制电机运转。

具体的，在本方案中，变频器在接收到主机控制器发送的自动平层信号之后，可以根据上述自动平层信号来输出上述电机可以执行的自动平层动作命令，这里需要说明的是，由于上述自动平层信号中包含目标楼层信息，因此，上述变频器可以根据上述自动平层信号向电机在一段时间内输出相应的平层动作命令，电机按照平层动作命令进行运转，在电机执行完毕上述自动平层命令之后，电机停止，此时，电机带动升降机正好到达目标楼层。

这里需要说明的是，在步骤S102，主机控制器接收操作台控制器发送的键盘信号之前，上述升降机可以处于任意工况，比如，升降机可以为手动平层模式，即升降机操作人员(机手)通过操作手柄实现升降机的升降时候，无需任意开关，机手直接通过键盘输入了目标楼层信息，则升降机由手动平层模式切换成了自动平层模式。再如，在步骤S102之前，升降机也可以处于自动平层模式，那么在电机执行自动平层命令带动升降机运行的时候，机手又通过键盘输入的新的目标楼层信息，那么电机会执行新的自动平层命令，可见，本方案可以实现手动和自动操作的自由切换，无需在切换之前操作开关。

本方案通过接收机手的键盘信号，根据上述键盘信号向变频器输出自动平层信号，变频器根据自动平层信号向上述电机发送自动平层命令，电机执行上述自动平层命令使得升降机到达机手想要到达的楼层，机手在控制升降台运行时，无需操作手柄来平层，只需要通过操作台上的键盘输入目标楼层信息即可，解决了现有的升降机缺少自动平层的功能，采取单一的手动平层导致在平层时需要机手采用手柄进行点动调节，操作麻烦且容易损坏机器结构的问题。

可选的，在上述步骤S102，主机控制器接收操作台控制器发送的键盘信号之后，本发明实施例提供的方法还可以包括：

步骤S103，主机控制器将自动平层信号发送至变频器中的自动平层模块。

具体的，在本方案中，主机控制器在接收到操作台控制器发送的键盘信号之后，可以将上述自动平层信号发送至上述变频器的自动平层模块，由上述自动平层模块来负责处理上述自动平层信号。可选的，上述主机控制器可以通过485通讯接口来发送上述自动平层信号。

可选的，在上述变频器中的自动平层模块中预存有楼层信息集合，上述楼层信息集合可以为：每个楼层的信息以及每个楼层对应的自动平层命令。步骤S106，变频器根据自动平层信号输出自动平层动作命令的步骤可以包括：

步骤S1061，自动平层模块将目标楼层信息同楼层信息集合进行匹配，在匹配成功的情况下，将目标楼层信息对应的自动平层命令发送至电机。

可选的，在本方案中，变频器中的自动平层模块可以将自动平层信号中包含的目标楼层信息同预存的楼层信息集合，在匹配成功的情况下，找到机手输入的目标楼层信息所对应的自动平层命令，再将该自动平层命令发送至电机，由电机执行该自动平层命令，这里需要说明的是，上述电机执行完上述自动平层命令之后，可以使得升降机到达上述机手输入的楼层即目标楼层信息。

例如，机手可以通过键盘输入目标楼层信息，用户输入目标楼层信息也可以体现于选择操作台上的控制面板上的任意一个键盘或按钮，当机手选择按键“8”，则意味着机手通过键盘输入的目标楼层信息是8层，那么变频器向电机输送自动平层命令，上述电机执行完毕上述自动平层命令可以使得升降机正好达到8层。

这里需要说明的是，升降台针对不同建筑物进行作业之前，可以通过任意终端设备向上述变频器中的自动平层模块中输入建筑物的高度、楼层信息以及每个楼层对应的自动平层命令以供实际作业时匹配。

可选的，在步骤S102，主机控制器接收操作台控制器发送的键盘信号之后，本发明实施例提供的方法还可以包括：

步骤S1000：主机控制器接收操作台控制器发送的手柄信号，并根据手柄信号向变频器发送手动平层信号。

步骤S2000：变频器中的手动平层模块根据手动平层信号生成手动平层命令，其中，手动平层命令用于控制电机运转。

具体的，在本方案中，可以在步骤S102之后的任意时刻，变频器接收由上述主机控制器中的操作命令模块发送的手动平层信号，然后根据上述手动平层信号生成手动平层命令。上述手动平层信号可以为机手通过操纵手柄向控制台控制器发送的操作信号，操纵手柄可以为三个档位，上升、停止和下降，升降机的操作人员即机手可以通过操作手柄来实现升降机的升降。

例如，当机手需要升降机上升时，可以使用手柄的上升档位发送手柄信号，主机控制器根据将上述手柄信号生成手动平层信号并将手动平层信号发送至变频器中的手动平层模块，由上述手动平层模块处理上述手动平层信号并生成手动平层命令，电机执行上述手动平层命令，带动升降机上升，这里需要说明的是，手动平层命令与手柄信号相对应，即当机手操作手柄的时候，电机才会收到手动平层命令。

这里需要说明的是，在本方案中，自动和手动操作是可以自由切换的，当自动运行过程时，如果欲退出自动运行状态或临时暂停，可向上或向下推动手柄一次，即可以从自动模式切换成手动模式，也可以实现暂停升降机的运行，当机手持续推动手柄，升降机会跟踪手柄的上升或下降的档位进行升降操作。

这里还需要说明的是，当升降机处于手动操作模式的情况下，操作人员可以在键盘上输入目标楼层信息，那么升降机立即切换成自动平层模式，实现自动平层，即执行上述步骤S102。

可选的，在键盘信号为上行、手柄信号为下行的情况下，在步骤S2000，变频器中的手动平层模块根据手动平层信号生成手动平层命令之后，本实施例提供的方法还可以包括：

步骤S2001，电机执行手动平层命令，使得升降机减速上行、抱闸后下行。

可选的，在键盘信号为上行、手柄信号为上行的情况下，在步骤S2，变频器中的手动平层模块根据手动平层信号生成手动平层命令之后，本发明实施例提供的方法还可以包括：

步骤S2002，电机执行手动平层命令，使得升降机根据手柄信号的档位的速度下行。

可选的，在键盘信号为下行、手柄信号为上行的情况下，在步骤S2，变频器中的手动平层模块根据手动平层信号生成手动平层命令之后，本实施例提供的方法还可以包括：

步骤S2003，电机执行手动平层命令，使得升降机减速下行、抱闸后上行。

可选的，在键盘信号为下行、手柄信号为下行的情况下，在步骤S2，变频器中的手动平层模块根据手动平层信号生成手动平层命令之后，本实施例提供的方法还可以包括：

步骤S2004，电机执行手动平层命令，使得升降机根据手柄信号的档位的速度下行。

这里需要说明的是，上述步骤S2001至步骤S2004，是升降机由自动模式到手动模式切换时升降机的动作变化，自动模式切换到手动模式的意思为在某一时刻前，操作台控制器向变频器发送的为键盘信号，在上述某一时刻后，操作台向变频器发送的为手柄信号。

在一种可选的实施例中，当升降机由手动模式切换到自动模式时升降机的动作变化如下：手柄信号为上行、键盘信号为下行的情况下，升降机动作顺序为，减速上行、抱闸、下行。手柄信号为上行、键盘信号为上行的情况下，升降机动作顺序为，以原速或加速上行至2档行驶。手柄信号为下行、键盘信号为上行的情况下，升降机动作顺序为，减速下行、抱闸后以2档上行。手柄信号为下行、键盘信号为下行的情况下，升降机动作顺序为，以原速或加速下行至2档行驶。

可选的，在本方案中，在任意时刻，任升降机处于任意工作模式(手动模式或自动模式)下，主机控制器如果同时检测到键盘信号和手柄信号的情况下，主机控制器仅向变频器输出手动平层信号并执行步骤S2000。

下面在一种具体场景下描述本方案：

本发明提出了一种手自一体的施工升降机操作的控制系统，该控制系统具有两种操作模式，即自动平层和手动操作。手动操作模式为传统的操作方式，通过手柄的上下操作为控制器输入上升或下降信号，控制器再输出控制命令给变频器，控制电机的正转或反转，从而实现升降机的起升和下降。而新增加的自动平层功能，与手动操作模式相互独立，互补干涉，该功能通过事先进行楼层标定操作，将建筑物的高度、楼层信息通过485通讯存储于变频器的自动平层模块中；之后，在使用升降机时，就可通过键盘输入平层信号，将目标楼层信息通过485通讯传送给变频器，自动平层模块再将目标楼层信息(平层信号)与已存储的信息相匹配，为电机输出平层动作命令使电机运转，就可使升降机到达目标楼层，准确实现平层。自动平层与手动操无需任何开关转换，可实现手/自动自由切换，键盘输入信息便立即进行自动平层，操作手柄便退出自动平层模式进入手动操作模式。若在自动平层运行过程中需要改变目标楼层或临时停下，推动一下手柄即可退出自动平层模式，将升降机暂停，操作简单，十分方便。

如图2所示，本控制系统可以包括操作台701、主机控制器30、变频器40、电机50,整个控制系统的特征如下：键盘命令模块301，用于将通过键盘10输入的键盘信号发送至主机控制器30；手柄命令模块302，用于将通过操作手柄20发出的手柄信号发送至主机控制器30；主机控制器30，用于根据接收外部控制信号输出平层信号，通过485通讯接口将自动平层信号发送至自动平层模块401，通过电缆线将手动平层信号发送至手动平层模块402。变频器40，用于根据接收到的主机控制器30的平层信号和输出平层动作命令。变频器的自动平层模块401，用于存储高度及楼层信息、匹配平层信号、输出自动平层命令。变频器的手动平层模块402，用于接收手动平层信号和输出手动平层命令。电机50，用于使升降机动作、停止。

该系统的具体的实现方案可以为自动和手动两种模式并行操作，如图3所示：

步骤S301，键盘输入目标楼层信息。

步骤S302，控制器输出平层信号。

步骤S303，变频器接收平层信号。

步骤S304，变频器匹配平层信息。

步骤S305，变频器输出平层动作命令。

具体的，上述步骤S301至步骤S305为自动平层操作，对于自动平层，需要预先通过楼层标定操作将建筑物的高度、楼层信息存入变频器的自动平层模块中，之后，在键盘上输入目标楼层信息时，自动平层模块将会进行信息匹配，匹配成功后，将会按照目标楼层的高度在一段时间内输出相应的平层动作命令，使电机要求进行动作，该段时间后，平层动作命令将结束，电机将停止，此时正好到达目标楼层，实现准确的平层。

这里需要说明的是，本文中出现的主机控制器30即为控制器30。

步骤S306，推动手柄上升、停止、下降。

步骤S307，控制器输出控制命令。

步骤S308，变频器接收控制命令。

步骤S309，变频器输出动作命令。

具体的，上述步骤S306至步骤S309为手动操作模式，对于手动操作，手柄有三个档位，上升、停止和下降，升降机操作人员可通过操作手柄来实现升降机的升降。比如，需要上升至某个楼层时，可使用上升档位使升降机上升直到目标楼层，为了停靠楼层时平层准确，可能还需要上下点动操作，对高度进行微调。

步骤S410，电机运转。

步骤S411,电机停止，升降机到达目标楼层或跟随手柄信号运动。

这里需要说明的是，当处于手动平层模式的时候，电机执行的动作命令是跟随手柄信号的，即当手柄信号存在的时候，电机才会执行动作命令。

这里还需要说明的是，手/自动操作是可以自由切换的。当自动运行过程时，如果欲退出自动运行状态或临时暂停，可向上或向下推动手柄一次，即可由自动模式切换为手动模式，也可实现暂停升降机的运行；如果持续推动手柄，则升降机会跟踪手柄的上升或下降档位进行升降操作。当想由手动模式切换为自动模式，升降机在任意高度时，操作人员在键盘输入目标楼层信息，将立即切换为自动平层模式，实现自动平层。

在一种可选的实施例当中，本发明提供的升降机的控制系统可以为如下方案：

可以在主机控制器内设“软开关模块”，直接根据键盘输入信号和手柄操作信号，以控制升降机按照手动平层或者自动平层模式运行。操作时，升降机直接根据键盘输入信号或者手柄操作信号，以自动平层或者手动平层。

主机控制器采集操作台控制器发送的键盘信号和操作手柄信号，主机控制器通过判断上述信号做出如下动作：

(1)如果仅收到键盘信号，那么，主机控制器仅向变频器输出自动平层信号。

(2)如果仅收到操作手柄信号，那么，主机控制器仅向变频器输出手动平层信号。

(3)如果同时收到键盘信号和操作手柄信号，那么，主机控制器仅向变频器输出手动平层信号。

这里需要说明的是，当自动平层向手动平层切换时，升降机的动作变化如下表1所示：

表1

当由手动平层向自动平层切换时，升降机变化如下表2所示：

表2

在另外一种可选的实施例当中，本申请可以提供方案如下：

将“软开关模块”设置在变频器中，控制过程如下：

主机控制器键盘信号和操作手柄信号传输给变频器，变频器通过判断上述信号，做出如下动作：

(1)如果仅收到键盘信号，那么，变频器指导电机执行键盘信号。

(2)如果仅收到操作手柄信号，那么，变频器指导电机执行手柄信号。

(3)如果同时收到键盘信号和操作手柄信号，那么，变频器优先指导电机执行手柄信号。

这里需要说明的是，在将“软开关模块”设置在变频器中这一实施例中，升降机的动作变化如上表1和表2所示。

在另一种可选的实施例当中，本申请可以提供方案如下：

主机控制器采集键盘信号和操作手柄信号；主机控制器通过判断上述信号，作出如下动作：

(1)如果仅收到键盘信号，那么，主机控制器仅向变频器输出自动平层信号。

(2)如果仅收到操作手柄信号，那么，主机控制器仅向变频器输出手动平层信号。

(3)如果同时收到键盘信号和操作手柄信号，那么，主机控制器仅向变频器输出手动平层信号。

(4)如果变频器同时收到两个信号时(由于干扰或者故障)，变频器自动优先选择手柄信号。

这里需要说明的是，在将“软开关模块”设置在变频器和主机控制器中这一实施例中，升降机的动作变化如上表1和表2所示。

综上，本申请同现有技术相比，可实现如下效果：

1、本申请提出了一种施工升降机手自一体控制装置、方法和系统，实现了自动平层和手/自动自由切换；

2、本申请提供的施工升降机断电时安全下降，控制方法安全、有效，且功能独立设计，两种操作模式互不干涉，若一种操作模式因某些元器件损坏不能使用，不妨碍另一种操作模式的使用，具有双保险。

3、本申请提供的施工升降机自动平层简单、操作方便，平层操作时不再依赖于人为的判断，劳动强度更低，只需一次输入楼层信息，不再需要始终操作手柄。

4、本申请提供的施工升降机自动平层更加有效、方便，升降机停靠时无需再反复点动平层，减少对机械结构和电气元器件的冲击；

5、本申请提供的施工升降机手自一体控制方式，两种操作模式可自由切换，操作简单、易学。

实施例2

本实施例还可以提供一种升降机的控制系统，如图4所示，包括操作台控制器70、主机控制器30、变频器40以及电机50。

主机控制器30，用于接收操作台控制器70发送的控制信号，其中，控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号。

具体的，在本方案中，可以由机手通过键盘向操作台控制器发送键盘信号，也可以由机手操作手柄向操作台控制器发送手柄信号，可选的，上述键盘信号可以是机手根据想要到达的目标楼层触碰键盘而产生的信号。

主机控制30还用于判断控制信号，并根据判断结果向变频器40输出控制信号对应的第一平层信号，其中，第一平层信号的类型包括自动平层信号和手动平层信号。

具体的，主机控制器可以根据控制信号向变频器发送上述控制信号所对应的第一平层信号，这里需要说明的是，控制信号的不同导致平层信号类型的不同，当第一平层信号为自动平层信号时，则升降机的控制模式为自动模式，即只需要机手输入想要达到的楼层，升降机自动到达，无需操作手柄；当第一平层信号为手动平层信号时，升降机的控制模式为手动模式，即升降机的跟随机手操作手柄来运动。

变频器用于根据接收到的第一平层信号输出第一平层动作命令，其中，第一平层动作命令用于控制电机50运转。

这里需要说明的是，升降机可以处于各种工况，即升降机可以处于手动平层模式，也可以处于自动平层模式，无论升降处于什么模式，机手可以在任意时刻无需切换开关直接对操作台控制器发送控制信号，例如，升降机处于手动平层模式，机手可以在升降机运行任意时刻输入键盘信号，完成手动平层模式到自动平层模式的切换，无需任意切换开关。再例如，例如，升降机处于自动平层模式，机手可以在升降机运行任意时刻操作手柄，完成自动平层模式到手动平层模式的切换，无需任意切换开关。

本实施例通过上述步骤，解决了现有技术在自动平层切换成手动平层、手动平层切换成自动平层之前要选择切换开关，操作不便、不能灵活切换的技术问题。

可选的，变频器40包括自动平层模块和手动平层模块，其中，在控制信号为手柄信号的情况下，主机控制器30还用于向手动平层模块输出手动平层信号，其中，手动平层信号至少包括：向上操作、向下操作、停止操作、加档运行操作。

具体的，在本方案中，变频器接收由上述主机控制器中的操作命令模块发送的手动平层信号，然后根据上述手动平层信号生成手动平层命令。上述手动平层信号可以为机手通过操纵手柄向控制台控制器发送的操作信号，操纵手柄可以分为四个档位，即操作人员(机手)可以通过操作手柄来实现上升、下降、停止和加档运行的操作。

例如，当机手需要升降机上升时，可以使用手柄的上升档位发送手柄信号，主机控制器根据将上述手柄信号生成手动平层信号并将手动平层信号发送至变频器中的手动平层模块，由上述手动平层模块处理上述手动平层信号并生成手动平层命令，电机执行上述手动平层命令，带动升降机上升，这里需要说明的是，手动平层命令与手柄信号相对应，即当机手操作手柄的时候，电机才会收到手动平层命令。

可选的，变频器40包括自动平层模块和手动平层模块，其中，在控制信号为键盘信号的情况下，主机控制器30还用于向自动平层模块输出自动平层信号。在控制信号同时为手柄信号和键盘信号的情况下，主机控制器30还用于向手动平层模块输出手动平层信号。

可选的，在变频器40同时收到自动平层信号和手动平层信号的情况下，变频器40还用于根据手动平层信号向电机发送手动平层指令。

这里需要说明的是，在变频器同时收到自动平层信号和手动平层信号的情况下，变频器根据手动平层信号向电机发送手动平层指令是本申请的一个优选的实施例，在变频器同时收到自动平层信号和手动平层信号的情况下，本方案中的变频器也可以根据实际情况发送自动平层命令。

可选的，变频器中的自动平层模块中预存有楼层信息集合，楼层信息集合包括：每个楼层的信息以及每个楼层对应的自动平层命令，其中，在控制信号为键盘信号的情况下，自动平层模块还用于将目标楼层信息与楼层信息集合中保存楼层信息进行查询，在查询到与目标楼层信息匹配的楼层信息的情况下，获取目标楼层信息对应的自动平层命令，并将目标楼层信息对应的自动平层命令发送至电机。

具体的，可选的，在本方案中，变频器中的自动平层模块可以将自动平层信号中包含的目标楼层信息同预存的楼层信息集合，在匹配成功的情况下，找到机手输入的目标楼层信息所对应的自动平层命令，再将该自动平层命令发送至电机，由电机执行该自动平层命令，这里需要说明的是，上述电机执行完上述自动平层命令之后，可以使得升降机到达上述机手输入的楼层即目标楼层信息，上述自动平层命令可以是楼层的高度对应的平层命令。

例如，机手可以通过键盘输入目标楼层信息，用户输入目标楼层信息也可以体现于选择操作台上的控制面板上的任意一个键盘或按钮，当机手选择按键“8”，则意味着机手通过键盘输入的目标楼层信息是8层，那么变频器向电机输送自动平层命令，上述电机执行完毕上述自动平层命令可以使得升降机正好达到8层。

这里需要说明的是，升降台针对不同建筑物进行作业之前，可以通过任意终端设备向上述变频器中的自动平层模块中输入建筑物的高度、楼层信息以及每个楼层对应的自动平层命令以供实际作业时匹配。

可选的，在主机控制器30接收操作台控制器70发送的控制信号之后，变频器40还用于接收主机控制器发送的第二平层信号，其中，第二平层信号的类型不同于第一平层信号。变频器40还用于根据第二平层信号获取到第二平层动作命令，以使得按照第一平层动作命令运转的电机50切换至按照第二平层动作命令进行运转。

具体的，在本方案中，在主机控制器接收到控制信号之后，可以继续接收新的控制信号，这里需要说明的是，不论新的控制信号的类型是否与初次收到的控制信号类型是否相同，操作台控制器向主机控制器发送新的控制信号之前都无需选择切换开关。

可选的，在第一平层信号为自动平层信号且为上行、第二平层信号为手动平层信号且为下行的情况下，自动平层模块还用于向电机50发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速上行、抱闸、下行。

在第一平层信号为自动平层信号且为上行、第二平层信号为手动平层信号且为上行的情况下，自动平层模块还用于向电机发送动作命令，使得升降机保持以第一平层信号上行的速度或加速至2档上行。

在第一平层信号为自动平层信号且为下行、第二平层信号为手动平层信号且为上行的情况下，自动平层模块向电机50发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速下行、抱闸、以2档上行。

在第一平层信号为自动平层信号且为下行、第二平层信号为手动平层信号且为下行的情况下，自动平层模块向电机50发送动作命令，使得升降机保持以第一平层信号下行的速度或加速至2档下行。

可选的，在第一平层信号为自动平层信号且为上行、第二平层信号为手动平层信号且为下行的情况下，手动平层模块还用于向电机50发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速上行、抱闸、下行。

在第一平层信号为自动平层信号且为上行、第二平层信号为手动平层信号且为上行的情况下，手动平层模块向电机50发送动作命令，使得升降机依据第二平层信号的档位的速度上行。

在第一平层信号为自动平层信号且为下行、第二平层信号为手动平层信号且为上行的情况下，手动平层模块向电机50发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速下行、抱闸、上行。

在第一平层信号为自动平层信号且为下行、第二平层信号为手动平层信号且为下行的情况下，手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依据第二平层信号的档位的速度下行。

可选的，本实施例还可以提供一种升降机，该升降机包括依次连接的操作台控制器、主机控制器、变频器以及电机，主机控制器用于接收操作台控制器发送的控制信号，其中，控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号；主机控制器还用于将控制信号发送至变频器；变频器用于判断控制信号，根据判断结果向电机输送平层动作命令以控制电机运转，其中，平层动作命令包括自动平层命令和手动平层命令。

这里需要说明的，在上述实施例当中，由变频器对接收的控制信号进行判断，在接收到键盘信号的情况下，变频器指导电机执行键盘信号，在接收到手柄信号的情况下，变频器指导电机执行手柄信号，如果同时接收到键盘信号和手柄信号的情况下，变频器优先指导电机执行手柄信号。

在一种可选的实施例当中，本发明还可以提供如下一种升降机的控制系统：

操作台控制器70，用于发送键盘信号。

具体的，在本方案中，可以由机手通过键盘向操作台控制器发送键盘信号，可选的，上述键盘信号可以是机手根据想要到达的目标楼层触碰键盘而产生的信号。

这里需要说明的是，上述键盘可以安装于操作台的某一个控制面板上，也可以是与操作台连接(有线或无线)的某一终端上。

主机控制器30，与操作台控制器70建立通信关系，用于接收键盘信号，并根据键盘信号确定输出至变频器40的自动平层信号，其中，自动平层信号包括目标楼层信息。

具体的，在本方案中，上述主机控制器在接收到键盘信号之后，可以通过上述键盘信号确定自动平层信号，再将上述自动平层信号发送至与主机控制器连接的变频器，上述目标楼层信息可以是目标楼层的具体层数，也可以是目标楼层的具体高度。

这里需要说明的是，在本方案中，上述操作台控制器和上述主机控制器中可以集成为一个控制器，在上述操作台控制器和上述主机控制器中可以集成为一个控制器的情况下，则由上述集成的控制器直接获取键盘的键盘信号，再将上述键盘信号发送至变频器，可选的，在上述集成的控制器中可以设置有一个键盘命令模块，上述键盘命令模块可以负责接收键盘信号，并根据上述键盘信号确定自动平层信号，然后上述键盘命令模块再将上述自动平层信号发送至上述变频器。

变频器40，与主机控制器30建立通信关系，用于根据自动平层信号输出自动平层动作命令，其中，自动平层动作命令用于控制电机50运转。

具体的，在本方案中，变频器在接收到主机控制器发送的自动平层信号之后，可以根据上述自动平层信号来输出上述电机可以执行的自动平层动作命令，这里需要说明的是，由于上述自动平层信号中包含目标楼层信息，因此，上述变频器可以根据上述自动平层信号向电机在一段时间内输出相应的平层动作命令，电机按照平层动作命令进行运转，在电机执行完毕上述自动平层命令之后，电机停止，此时，电机带动升降机正好到达目标楼层。

这里需要说明的是，主机控制器接收操作台控制器发送的键盘信号之前，上述升降机可以处于任意工况，比如，升降机可以为手动平层模式，即升降机操作人员(机手)通过操作手柄实现升降机的升降时候，无需任意开关，机手直接通过键盘输入了目标楼层信息，则升降机由手动平层模式切换成了自动平层模式。再如，那么在电机执行自动平层命令带动升降机运行的时候，机手又通过键盘输入的新的目标楼层信息，那么电机会执行新的自动平层命令，可见，本方案可以实现手动和自动操作的自由切换，无需在切换之前操作开关。

本方案通过接收机手的键盘信号，根据上述键盘信号向变频器输出自动平层信号，变频器根据自动平层信号向上述电机发送自动平层命令，电机执行上述自动平层命令使得升降机到达机手想要到达的楼层，机手在控制升降台运行时，无需操作手柄来平层，只需要通过操作台上的键盘输入目标楼层信息即可，解决了现有的升降机缺少自动平层的功能，采取单一的手动平层导致在平层时需要机手采用手柄进行点动调节，操作麻烦且容易损坏机器结构的问题。

可选的，上述主机控制器30还用于将自动平层信号发送至变频器中的自动平层模块。

具体的，在本方案中，主机控制器在接收到操作台控制器发送的键盘信号之后，可以将上述自动平层信号发送至上述变频器的自动平层模块，由上述自动平层模块来负责处理上述自动平层信号。可选的，上述主机控制器可以通过485通讯接口来发送上述自动平层信号。

可选的，自动平层模块中预存有楼层信息集合，楼层信息集合包括：每个楼层的信息以及每个楼层对应的自动平层命令，其中，自动平层模块还用于将目标楼层信息同楼层信息集合进行匹配，在匹配成功的情况下，将目标楼层信息对应的自动平层命令发送至电机。

可选的，在本方案中，变频器中的自动平层模块可以将自动平层信号中包含的目标楼层信息同预存的楼层信息集合，在匹配成功的情况下，找到机手输入的目标楼层信息所对应的自动平层命令，再将该自动平层命令发送至电机，由电机执行该自动平层命令，这里需要说明的是，上述电机执行完上述自动平层命令之后，可以使得升降机到达上述机手输入的楼层即目标楼层信息。

例如，机手可以通过键盘输入目标楼层信息，用户输入目标楼层信息也可以体现于选择操作台上的控制面板上的任意一个键盘或按钮，当机手选择按键“8”，则意味着机手通过键盘输入的目标楼层信息是8层，那么变频器向电机输送自动平层命令，上述电机执行完毕上述自动平层命令可以使得升降机正好达到8层。

这里需要说明的是，升降台针对不同建筑物进行作业之前，可以通过任意终端设备向上述变频器中的自动平层模块中输入建筑物的高度、楼层信息以及每个楼层对应的自动平层命令以供实际作业时匹配。

可选的，主机控制器接收操作台控制器发送的键盘信号之后，变频器还用于接收主机控制器发送的手动平层信号，变频器中的手动平层模块根据手动平层信号生成手动平层命令，其中，手动平层命令用于控制电机运转。

具体的，在本方案中，任意时刻，变频器接收由上述主机控制器中的操作命令模块发送的手动平层信号，然后根据上述手动平层信号生成手动平层命令。上述手动平层信号可以为机手通过操纵手柄向控制台控制器发送的操作信号，操纵手柄可以为三个档位，上升、停止和下降，升降机的操作人员即机手可以通过操作手柄来实现升降机的升降。

例如，当机手需要升降机上升时，可以使用手柄的上升档位发送手柄信号，主机控制器根据将上述手柄信号生成手动平层信号并将手动平层信号发送至变频器中的手动平层模块，由上述手动平层模块处理上述手动平层信号并生成手动平层命令，电机执行上述手动平层命令，带动升降机上升，这里需要说明的是，手动平层命令与手柄信号相对应，即当机手操作手柄的时候，电机才会收到手动平层命令。

这里需要说明的是，在本方案中，自动和手动操作是可以自由切换的，当自动运行过程时，如果欲退出自动运行状态或临时暂停，可向上或向下推动手柄一次，即可以从自动模式切换成手动模式，也可以实现暂停升降机的运行，当机手持续推动手柄，升降机会跟踪手柄的上升或下降的档位进行升降操作。

这里还需要说明的是，当升降机处于手动操作模式的情况下，操作人员可以在键盘上输入目标楼层信息，那么升降机立即切换成自动平层模式，实现自动平层。

可选的，在键盘信号为上行、手柄信号为下行的情况下，当自动模式向手动模式切换时，电机执行手动平层命令，使得升降机减速上行、抱闸后下行。

可选的，在键盘信号为上行、手柄信号为上行的情况下，当自动模式向手动模式切换时，电机执行手动平层命令，使得升降机根据手柄信号的档位的速度下行。

可选的，在键盘信号为下行、手柄信号为上行的情况下，当自动模式向手动模式切换时，电机执行手动平层命令，使得升降机减速下行、抱闸后上行。

可选的，在键盘信号为下行、手柄信号为下行的情况下，当自动模式向手动模式切换时，电机执行手动平层命令，使得升降机根据手柄信号的档位的速度下行。

这里需要说明的是，自动模式切换到手动模式的意思为在某一时刻前，操作台控制器向变频器发送的为键盘信号，在上述某一时刻后，操作台向变频器发送的为手柄信号。

在一种可选的实施例中，当升降机由手动模式切换到自动模式时升降机的动作变化如下：手柄信号为上行、键盘信号为下行的情况下，升降机动作顺序为，减速上行、抱闸、下行。手柄信号为上行、键盘信号为上行的情况下，升降机动作顺序为，以原速或加速上行至2档行驶。手柄信号为下行、键盘信号为上行的情况下，升降机动作顺序为，减速下行、抱闸后以2档上行。手柄信号为下行、键盘信号为下行的情况下，升降机动作顺序为，以原速或加速下行至2档行驶。

可选的，在本方案中，在任意时刻，任升降机处于任意工作模式(手动模式或自动模式)下，主机控制器如果同时检测到键盘信号和手柄信号的情况下，主机控制器仅向变频器输出手动平层信号。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应上述理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者上述技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，上述计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种升降机的控制方法，所述升降机包括依次连接的操作台控制器、主机控制器、变频器以及电机，其特征在于，包括：

所述主机控制器接收所述操作台控制器发送的控制信号，其中，所述控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号；

所述主机控制器判断所述控制信号，并根据判断结果向所述变频器输出所述控制信号对应的第一平层信号，其中，所述第一平层信号的类型包括自动平层信号和手动平层信号；

所述变频器根据接收到的所述第一平层信号输出第一平层动作命令，其中，所述第一平层动作命令用于控制所述电机运转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变频器包括自动平层模块和手动平层模块，其中，所述主机控制器判断所述控制信号，并根据判断结果向所述变频器的输出平层信号的步骤包括：

在所述控制信号为手柄信号的情况下，所述主机控制器向所述手动平层模块输出所述手动平层信号，其中，所述手动平层信号至少包括：向上操作、向下操作、停止、加档运行操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变频器包括自动平层模块和手动平层模块，其中，所述主机控制器判断所述控制信号，并根据判断结果向所述变频器的输出平层信号的步骤包括：

在所述控制信号为键盘信号的情况下，所述主机控制器向所述自动平层模块输出所述自动平层信号；

在所述控制信号同时为手柄信号和键盘信号的情况下，所述主机控制器向所述手动平层模块输出所述手动平层信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在变频器同时收到自动平层信号和手动平层信号的情况下，所述变频器根据所述手动平层信号向所述电机发送手动平层指令。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述变频器中的自动平层模块中预存有楼层信息集合，所述楼层信息集合包括：每个楼层的信息以及所述每个楼层对应的自动平层命令，所述自动平层信号包括目标楼层信息，其中，在所述控制信号为键盘信号的情况下，所述变频器根据接收到的所述平层信号输出平层动作命令的步骤包括：

所述自动平层模块将所述目标楼层信息与所述楼层信息集合中保存楼层信息进行查询，在查询到与所述目标楼层信息匹配的楼层信息的情况下，获取所述目标楼层信息对应的自动平层命令，并将所述目标楼层信息对应的自动平层命令发送至所述电机。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述主机控制器接收所述操作台控制器发送的控制信号之后，所述方法还包括：

所述变频器接收所述主机控制器发送的第二平层信号，其中，所述第二平层信号的类型不同于所述第一平层信号；

所述变频器根据所述第二平层信号获取到第二平层动作命令，以使得按照所述第一平层动作命令运转的所述电机切换至按照所述第二平层动作命令进行运转。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一平层信号为手动平层信号、所述第二平层信号为自动平层信号的情况下，所述变频器根据所述第二平层信号获取到第二平层动作命令，以使得按照所述第一平层动作命令运转的所述电机切换至按照所述第二平层动作命令进行运转的步骤包括：

在所述第一平层信号为上行、所述第二平层信号为下行的情况下，所述自动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速上行、抱闸、下行；

在所述第一平层信号为上行、所述第二平层信号也为上行的情况下，所述自动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机保持以所述第一平层信号上行的速度或加速至2档上行；

在所述第一平层信号为下行、所述第二平层信号为上行的情况下，所述自动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速下行、抱闸、以2档上行；

在所述第一平层信号为下行、所述第二平层信号也为下行的情况下，所述自动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机保持以所述第一平层信号下行的速度或加速至2档下行。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一平层信号为自动平层信号、所述第二平层信号为手动平层信号的情况下，所述变频器根据所述第二平层信号获取到第二平层动作命令，以使得按照所述第一平层动作命令运转的所述电机切换至按照所述第二平层动作命令进行运转的步骤包括：

在所述第一平层信号为上行和所述第二平层为下行的情况下，所述手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速上行、抱匝、下行；

在所述第一平层信号为上行、所述第二平层也为上行的情况下，所述手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依据所述第二平层信号的档位的速度上行；

在所述第一平层信号为下行、所述第二平层为上行的情况下，所述手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速下行、抱匝、上行；

在所述第一平层信号为下行、所述第二平层也为下行的情况下，所述手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依据所述第二平层信号的档位的速度下行。

9.一种升降机的控制方法，所述升降机包括依次连接的操作台控制器、主机控制器、变频器以及电机，其特征在于，包括：

所述主机控制器接收所述操作台控制器发送的控制信号，其中，所述控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号；

所述主机控制器将所述控制信号发送至所述变频器；

所述变频器判断所述控制信号，根据判断结果向所述电机输送平层动作命令以控制所述电机运转，其中，所述平层动作命令包括自动平层命令和手动平层命令。

10.一种升降机的控制系统，所述控制系统包括依次连接的操作台控制器、主机控制器、变频器以及电机，其特征在于，

所述主机控制器用于接收所述操作台控制器发送的控制信号，其中，所述控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号；

所述主机控制器还用于判断所述控制信号，并根据判断结果向所述变频器输出所述控制信号对应的第一平层信号，其中，所述第一平层信号的类型包括自动平层信号和手动平层信号；

所述变频器用于根据接收到的所述第一平层信号输出第一平层动作命令，其中，所述第一平层动作命令用于控制所述电机运转。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述变频器包括自动平层模块和手动平层模块，其中，在所述控制信号为手柄信号的情况下，所述主机控制器还用于向所述手动平层模块输出所述手动平层信号，其中，所述手动平层信号至少包括：向上操作、向下操作、停止、加档运行操作。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，

所述变频器包括自动平层模块和手动平层模块，其中，在所述控制信号为键盘信号的情况下，所述主机控制器还用于向所述自动平层模块输出所述自动平层信号；

在所述控制信号同时为手柄信号和键盘信号的情况下，所述主机控制器还用于向所述手动平层模块输出所述手动平层信号。

13.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，在变频器同时收到自动平层信号和手动平层信号的情况下，所述变频器还用于根据所述手动平层信号向所述电机发送手动平层指令。

14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述变频器中的自动平层模块中预存有楼层信息集合，所述楼层信息集合包括：每个楼层的信息以及所述每个楼层对应的自动平层命令，所述自动平层信号包括目标楼层信息，其中，在所述控制信号为键盘信号的情况下，所述自动平层模块还用于将所述目标楼层信息与所述楼层信息集合中保存楼层信息进行查询，在查询到与所述目标楼层信息匹配的楼层信息的情况下，获取所述目标楼层信息对应的自动平层命令，并将所述目标楼层信息对应的自动平层命令发送至所述电机。

15.根据权利要求10至14中任意一项所述的系统，其特征在于，在所述主机控制器接收所述操作台控制器发送的控制信号之后，所述变频器还用于接收所述主机控制器发送的第二平层信号，其中，所述第二平层信号的类型不同于所述第一平层信号；

所述变频器还用于根据所述第二平层信号获取到第二平层动作命令，以使得按照所述第一平层动作命令运转的所述电机切换至按照所述第二平层动作命令进行运转。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，

在所述第一平层信号为自动平层信号且为上行、所述第二平层信号为手动平层信号且为下行的情况下，所述自动平层模块还用于向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速上行、抱闸、下行；

在所述第一平层信号为自动平层信号且为上行、所述第二平层信号为手动平层信号且为上行的情况下，所述自动平层模块还用于向电机发送动作命令，使得升降机保持以所述第一平层信号上行的速度或加速至2档上行；

在所述第一平层信号为自动平层信号且为下行、所述第二平层信号为手动平层信号且为上行的情况下，所述自动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速下行、抱闸、以2档上行；

在所述第一平层信号为自动平层信号且为下行、所述第二平层信号为手动平层信号且为下行的情况下，所述自动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机保持以所述第一平层信号下行的速度或加速至2档下行。

17.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，

在所述第一平层信号为自动平层信号且为上行、所述第二平层信号为手动平层信号且为下行的情况下，所述手动平层模块还用于向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速上行、抱匝、下行；

在所述第一平层信号为自动平层信号且为上行、所述第二平层信号为手动平层信号且为上行的情况下，所述手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依据所述第二平层信号的档位的速度上行；

在所述第一平层信号为自动平层信号且为下行、所述第二平层信号为手动平层信号且为上行的情况下，所述手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依次执行下列动作：减速下行、抱匝、上行；

在所述第一平层信号为自动平层信号且为下行、所述第二平层信号为手动平层信号且为下行的情况下，所述手动平层模块向电机发送动作命令，使得升降机依据所述第二平层信号的档位的速度下行。

18.一种升降机的控制系统，所述控制系统包括依次连接的操作台控制器、主机控制器、变频器以及电机，其特征在于，包括：

所述主机控制器用于接收所述操作台控制器发送的控制信号，其中，所述控制信号包括：手柄信号和/或键盘信号；

所述主机控制器还用于将所述控制信号发送至所述变频器；

所述变频器用于判断所述控制信号，根据判断结果向所述电机输送平层动作命令以控制所述电机运转，其中，所述平层动作命令包括自动平层命令和手动平层命令。