CN104698315B - 带电检测高压输电线路绝缘子检测仪遥控机器人 - Google Patents

Abstract

带电检测高压输电线路绝缘子检测仪遥控移动机器人,是通过遥控方式移动带电检测高压输电线路绝缘子检测仪的一种机器人，它能在遥控器的控制下，按控制指令的不同模式进行运动。带电检测高压输电线路绝缘子检测仪遥控移动机器人，是由底盒1、上盖2、检测仪安装卡3、导向轮4、齿条导轨5、齿轮6、光电轮盘7和安装在其上的电场检测仪8和其内的电子电路构成。在底盒1和上盖2组成的封闭盒体预留的中部空间，安装导向轮4、齿条导轨5、齿轮6和光电轮盘7；将检测仪安装卡3和电场检测仪8用螺丝固定后，卡在底盒1和上盖2组合成的盒体上。底盒1和上盖2组成的封闭盒体内部，安装无线接收与发送电路、微型减速电机控制电路、光电隔离电路、微型减速电机驱动电路、微处理器、通讯接口电路、电池组和微型减速电机。无线接收与发送电路接收二组指令，在接收到控制指令后，微处理器将按指令的类型分类，将控制运动的指令传送到微型减速电机控制电路，光电隔离电路，微型减速电机驱动电路驱动微型减速电机，前进、后退和停止；将电场检测仪的控制指令经由通讯接口传送给电场检测仪，启动电场检测仪进行采样检测或将检测数据发送回控制器。本发明操作简便，结构紧凑简单，体积小，成本低，野外作业携带方便，检测精度高，安全高效，检测结果即时查看。

Description

带电检测高压输电线路绝缘子检测仪遥控机器人

技术领域

本发明是带电检测高压输电线路绝缘子检测仪的遥控移动机器人。

背景技术

目前高压输电线路绝缘子检测仪器主要有：红外成像仪，不需移动，其根据高压输电线路上绝缘子的温度变化进行检测，实际使用效果不好；目测方法是在绝缘子外表面已经有了明显的缺陷时，才能观测到，难于进行预防性检查和维护；电场法检测仪（国内常用），绝缘子内有缺陷或绝缘串中含有低阻值(或)零值绝缘时，其周围的电场分布将会发生畸变，通过与无缺陷时的标准电场分布进行比较或通过分析软件的数据处理，就可以达到检测的目的。电场法检测是目前使用较可靠的检测手段；采用电场法检测，必需逐点采集绝缘子周围空间的电场。目前，电场检测仪采集绝缘子周围空间电场的移动方法，是将电场检测仪安装在绝缘杆上靠人工移动，劳动强度大、绝缘子老化变形后移动困难、检测精度与伞裙间距相关、采集的数据波动性大不可靠；使得推广应用遇到瓶颈。采用遥控机机器人后，检测精度大幅提高，劳动强度小、方便、功能可扩展、采集到的数据一致性统一可靠，为后期分析处理提供了准确的数据。

发明内容

本发明的原理是，将电场检测仪安装在遥控机机器人上，通过遥控机机器人，电场检测仪按照设定的线路与方向平稳运行，使电场检测仪逐点采集绝缘子周围空间电场。本发明的技术方案是：用绝缘材料制成的机器人外壳，内部安装，无线接收与发送电路，微型减速电机，微型减速电机驱动与控制电路，微处理器，光电隔离电路、电池组，接收与发送天线，机器人与电场检测仪通讯接口，微型减速电机同轴连接齿轮和光电盘，导向小轮。将机器人与电场检测仪通过接插头连接，并用螺丝固定。通过操作遥控器，可控制机器人和电场检测仪，按设定的方式运行，使机器人沿着安装在绝缘子表面的绝缘齿条导轨上运行，并逐点采集电场数据。通过本发明，电场检测仪能快速、简便安全的移动，并且检测精度高，且可以调整，有效解决电场检测仪自动移动的问题，使电场检测仪能较好推广使用，解决缘子在线检测的难题，为电力运行维护保养部门提供了一种可选用的设备。

附图说明

图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7分别是，本发明的主视分解图、俯视图、侧视图、电子电路框图、主视图、中部侧视图1和中部侧视图2。

具体实施方式

参见各附图，带电检测高压输电线路检测仪遥控机器人，是由底盒1、上盖2、检测仪安装卡3、导向轮4、齿条导轨5、齿轮6、光电轮盘7和安装在其上的电场检测仪8以及其内的电子电路构成。底盒1、上盖2、检测仪安装卡3、导向轮4、齿条导轨5、齿轮6和光电轮盘7均为绝缘材料；底盒1和上盖2组合成为一封闭盒体外形呈长方体倒U字形状，其中部留有空间。

在底盒1和上盖2组成的封闭盒体预留的空间中部，安装导向轮4、齿条导轨5、齿轮6和光电轮盘7；将检测仪安装卡3和电场检测仪8用螺丝固定后，卡在底盒1和上盖2组合成的盒体上。底盒1和上盖2组成的封闭盒体内部，安装微型减速电机、电子电路板和电池组。构成一个完整的带电检测高压输电线路检测仪遥控机器人。

导向轮4安装在底盒1的中间下部两内侧壁，齿轮6和光电轮盘7与微型减速电机同轴安装在底盒1的中部中间位置。外形为工字型的齿条导轨5上有齿，长度可变。齿条导轨5穿过导向轮4和齿轮6形成的空间，以确保齿条导轨5处于任意角度时，带电检测高压输电线路检测仪遥控机器人不会从齿条导轨5脱落，又能平滑移动。

电子电路组成是，无线接收与发送电路、微型减速电机控制电路、光电隔离电路、微型减速电机驱动电路、微处理器、通讯接口电路、电池组、微型减速电机。无线接收与发送电路接收遥控器发来指令，微处理器经过计算，向微型减速电机控制电路和通讯接口电路发出控制指令，微型减速电机驱动电路驱动电机运转；与此同时，通讯接口电路传送的指令启动电场检测仪按控制方式进行检测。带电检测高压输电线路检测仪遥控机器人运行到位后自动停止，检测结束，无线接收与发送电路向遥控器发送检测数据，以便检测人员在遥控器上即时查看检测结果。

本发明在使用前，应从遥控器上，输入待测绝缘子的各种参数，这些参数经计算发送给带电检测高压输电线路检测仪遥控机器人，遥控机器人将收到的指令计算分类后，分别传送到电场检测仪和微型减速电机驱动电路；电场检测仪检测完成后，将检测数据与参数绑定组合成被测绝缘子的唯一检测结果，以区分同一绝缘子的多次检测。

Claims (2)

1.带电检测高压输电线路绝缘子检测仪遥控机器人，特征是：用绝缘材料制成的底盒(1)和上盖(2)组成的倒U字形封闭盒体，在预留的中部安装导向轮(4)、齿条导轨(5)、齿轮(6)和光电轮盘(7)，检测仪安装卡(3)和电场检测仪(8)用螺丝固定后，卡在底盒(1)和上盖(2)组合成的盒体上；导向轮(4)和齿轮(6)形成的空间，将齿条导轨(5)穿过其中，使底盒(1)和上盖(2)组成的封闭盒体，能平滑的来回运行,不论齿条导轨(5)处于任何角度时不会脱落；在底盒(1)和上盖(2)组成的封闭盒体内部，安装微型减速电机、电子电路板和电池组；带电检测高压输电线路检测仪遥控机器人，通过无线接收与发送电路接收遥控器发来指令，微处理器经过计算，向微型减速电机控制电路和通讯接口电路发出控制指令，微型减速电机驱动电路驱动电机运转；与此同时，通讯接口电路传送的指令启动电场检测仪按控制方式进行检测；带电检测高压输电线路检测仪遥控机器人运行到位后自动停止，检测结束；无线接收与发送电路向遥控器发送检测数据，以便检测人员在遥控器上即时查看检测结果；在使用前，应从遥控器上，输入待测绝缘子的各种参数，这些参数经计算发送给带电检测高压输电线路检测仪遥控机器人，遥控机器人将收到的指令计算分类后，分别传送到电场检测仪和微型减速电机驱动电路；电场检测仪检测完成后，将检测数据与参数绑定组合成被测绝缘子的唯一检测结果，以区分同一绝缘子的多次检测。

2.根据权利要求1带电检测高压输电线路绝缘子检测仪遥控机器人,特征是：底盒(1)和上盖(2)组合成为一封闭盒体外形呈倒U字形状长方体，其中部留有空间。