CN104679009A - 一种水下装备用控制驱动器、水下装备及其驱动方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种水下装备用控制驱动器、水下装备及其驱动方法，涉及水下装备技术领域，解决了水下装备通过液压执行机构运行带来的水下装备体积大、质量大且噪声大的问题。一种水下装备用控制驱动器，包括：控制驱动器本体、第一电源单元以及第一开关单元，其中，所述控制驱动器本体包括至少一个电源板、驱动板、功率器件以及控制板，其中，所述至少一个电源板用于向所述驱动板和所述控制板提供电源信号；所述控制板向所述驱动板提供开关信号，以控制所述驱动板向所述功率器件提供驱动信号；所述第一电源单元和所述功率器件通过所述开关单元电连接，所述控制板通过控制所述第一开关单元控制所述功率器件输出驱动电压。

Description

一种水下装备用控制驱动器、水下装备及其驱动方法

技术领域

本发明涉及水下装备技术领域，尤其涉及一种水下装备用控制驱动器、水下装备及其驱动方法。

背景技术

水下装备在航行过程中，在不同工况下，为保证航行安全或有利使用武器或规避险情等，需要不断调整航行姿态。一般的水下装备具有方向舵和升降舵，控制驱动器控制执行机构做直线运动，曲轴连杆将直线运动变换为旋转运动，进而带动方向舵和升降舵的舵轴旋转，实现舵面的改变，水下装备完成上浮下潜以及方向改变。

目前，水下装备做直线运动的执行机构为液压执行机构，液压执行机构是利用控制液体的流量、流向来达到操舵目的，因而液压执行机构的体积大、质量大且噪声大，在执行隐秘任务中的安全性能差。

发明内容

本发明的实施例提供一种水下装备用控制驱动器、水下装备及其驱动方法，所述水下装备可利用控制驱动器控制电动执行机构实现上浮下潜以及方向改变，且电动执行机构体积小、质量小、噪声小、安全性能强。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

本发明实施例提供了一种水下装备用控制驱动器，包括：控制驱动器本体、第一电源单元以及第一开关单元，其中，所述控制驱动器本体包括至少一个电源板、驱动板、功率器件以及控制板，其中，所述至少一个电源板用于向所述驱动板和所述控制板提供电源信号；所述控制板向所述驱动板提供开关信号，以控制所述驱动板向所述功率器件提供驱动信号；所述第一电源单元和所述功率器件通过所述开关单元电连接，所述控制板通过控制所述第一开关单元控制所述功率器件输出驱动电压。

本发明实施例提供了一种水下装备，包括至少一个电动执行机构，以及用于控制所述电动执行机构的控制驱动器，其中，所述电动执行机构的控制驱动器为本发明实施例提供的任一所述的水下装备用控制驱动器，其中，所述控制驱动器的功率器件与所述电动执行机构电连接，向所述电动执行机构提供驱动电压，且所述电动执行机构通过反馈信号线向所述控制驱动器传输反馈信号。

本发明实施例提供了一种水下装备的驱动方法，控制驱动器控制第一开关单元导通，控制驱动器的功率器件向相应的电动执行机构输出驱动电压，驱动所述电动执行机构运行，且所述电动执行机构通过反馈信号线向所述控制驱动器传输反馈信息。

本发明实施例提供的一种水下装备用控制驱动器、水下装备及其驱动方法，所述水下装备用控制驱动器可用于输出电动执行机构的驱动电压，以便通过电动执行机构实现水下装备的运行、上浮下潜以及方向改变。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种水下装备用控制驱动器轴测图；

图2为本发明实施例提供的一种水下装备用控制驱动器本体示意图；

图3为图1所示的控制驱动器本体剖视图；

图4为本发明实施例提供的一种水下装备示意图。

附图标记：

1-控制驱动器本体；2-第一开关单元；3-机柜；11-电源板；12-驱动板；13-功率器件；14-控制板；15-壳体；16-固定板；20-反馈信号线；21-第一电源单元；22-第二电源单元；31-底板；32-散热槽；33-第一侧板；34-第二侧板；35-风扇；100-控制驱动器；101-第一通信总线；102-第二通信总线；200-电动执行机构；300-本地监控单元；400-综合操纵台。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种水下装备用控制驱动器100，如图1所示，包括：控制驱动器本体1、第一电源单元(图1中未示出)以及第一开关单元2，其中，如图2所示，所述控制驱动器本体1包括至少一个电源板11、驱动板12、功率器件13以及控制板14，其中，所述至少一个电源板11用于向所述驱动板12和所述控制板14提供电源信号；所述控制板14向所述驱动板12提供开关信号，以控制所述驱动板12向所述功率器件13提供驱动信号；所述第一电源单元21和所述功率器件13通过所述第一开关单元2电连接，所述控制板14通过控制所述开关单元2控制所述功率器件13输出驱动电压。

具体的，所述至少一个电源板用于向所述驱动板和所述控制板提供电源信号，可以是包括两个电源板，分别向驱动板和控制板提供电源信号。本发明实施例中，仅以所述控制驱动器包括一个电源板，向驱动板和控制板分别提供电源信号为例进行详细说明。所述电源板向所述驱动板提供+15V以及-8V的电压信号，向所述控制板提供+5V的电压信号。所述驱动板通过+15V的电压信号打开所述功率器件，通过-8V的电压信号切断所述功率器件。所述功率器件主要完成直流电向三相交流电的转换，第一电源单元通过第一开关单元向所述功率器件提供电源信号，所述控制板通过第一开关单元控制所述功率器件输出三相交流电。具体的，所述功率器件输出的三相交流电可用于驱动其他器件。本发明实施例提供控制驱动器主要用于驱动水下装备的电动执行机构。

需要说明的是，电源板向驱动板和控制板提供的电压信号还可以其他电压，所述功率器件还可以完成其他功率的转换，本发明实施例仅以上述具体实施例为例进行详细说明。

本发明实施例提供了一种水下装备用控制驱动器，所述水下装备用控制驱动器可用于输出电动执行机构的驱动电压，以便通过电动执行机构实现水下装备的运行、上浮下潜以及方向改变。

可选的，所述控制板上集成有模拟通信电路和数字通信电路。即所述控制板通过模拟通信电路和数字通信电路控制所述功率器件输出三相交流电。

可选的，如图2所示，所示控制驱动器100还包括：第二电源单元22，所述第二电源单元22向所述至少一个电源板11输出电源信号，所述至少一个电源板11用于将所述第二电源单元22的电源信号进行转换，以向所述驱动板14和所述控制板12提供电源信号。

具体的，第二电源单元可以是向所述电源板输出24V的电压信号，所述电源板用于将第二电源单元的24V的电压信号进行转换，得到+15V、-8V以及+5V的电压信号，以向所述驱动板和所述控制板提供电源信号。

需要说明的是，第二电源单元还可以是向电源板提供其他电压，本发明实施例仅以上述具体实施例为例进行详细说明。

可选的，如图2所示，所述第二电源单元22与所述第一电源单元21通过第二开关单元K电连接，所述第二电源单元22用于将所述第一电源单元21的电源信号转换并输出给所述至少一个电源板11。

具体的，第一电源的输出电压为350-640V，第二电源单元的输出电压为24V，所述第二电源单元可以是将第一电源的输出电压转换并输出给所述至少一个电源板。

可选的，所述第一开关单元为直流接触器。当然，所述第一开关还可以是其他具有开关作用的开关单元，本发明实施例中均匀所述第一开关单元为直流接触器为例，且所述直流接触器为常开触点，即当直流接触器的触点闭合，控制板控制功率器件输出驱动电源信号。

可选的，所述第二电源单元22为直流蓄电池。具体的，所述直流蓄电池输出的电压为350-640V。且所述直流蓄电池还可以用于向水下设备的其他装置或器件提供电源信号。

可选的，如图1，所述控制驱动器100还包括机柜3，所述控制驱动器本体1、第二电源单元22以及第一开关单元2(即直流接触器)设置在所述机柜3内。即通过单独的机柜将所述控制驱动器本体1、第一电源单元22以及直流接触器集成在所述机柜内，以方便维修和检测等。

可选的，如图1所示，所述机柜3包括底板31以及围绕所述底板的多个侧板，第二电源单元22以及第一开关单元2(即直流接触器)安装在所述机柜3的底板31上，如图3所示，控制驱动器本体通过一个壳体15固定在所述机柜的底板上，且所述壳体15在对应机柜的底板处设置有散热槽32。所述壳体在对应机柜的底板处设置有散热槽，用以降低控制驱动器本地的温度。

具体的，控制驱动器本体通过一个壳体固定在所述机柜的底板上，如图3所示，可以是将功率器件13直接固定在所述壳体上，驱动板12和电源板11固定在所述功率器件13上，控制板14通过固定板16固定在所述壳体内。当然，控制驱动器本体中的各部件在壳体内的安装关系不是一定的，本发明实施例仅以附图3所示的为例进行说明。

需要说明的是，功率器件主要用于完成直流电向三相交流电的转换，因此在电压的转换过程中，功率器件发热，功率器件直接固定在所述壳体上，所述壳体在对应机柜的底板处设置有散热槽，以通过所述散热槽降低所述功率器件的温度，保证功率器件长时间的正常运行。

可选的，如图1所示，所述机柜3的侧板包括相对的第一侧板33和第二侧板34，所述第一侧板33和所述第二侧板34上分别设置有散热装置。具体的，所述第一侧板上的散热装置可以是风扇35，所述第二侧板上的散热装置为散热孔(图中未示出)。通过所述风扇以及散热孔实现空气的流通，以降低所述第二电源单元和第一开关单元的温度，以保证所述第一电源单元和第一开关单元长时间的正常运行。且进一步的，所述风扇进一步可以加快固定板上散热槽的空气流通，降低功率器件的温度。

本发明实施例提供了一种水下装备，包括至少一个电动执行机构，以及用于控制所述电动执行机构的控制驱动器，其中，所述电动执行机构的控制驱动器为本发明实施例提供的任一所述的水下装备用控制驱动器，其中，所述控制驱动器的功率器件与所述电动执行机构电连接，向所述电动执行机构提供驱动电压，且所述电动执行机构通过反馈信号线向所述控制驱动器传输反馈信号。

所述控制驱动器功率器件与所述电动执行机构电连接，向所述电动执行机构提供驱动电压，即功率器件完成直流电向三相交流电的转换，所述控制板通过开关单元控制所述功率器件向所述电动执行机构输出三相交流电，以使得电动执行机构运行。且电动执行机构通过反馈信号线向所述控制驱动器传输反馈信号，以方便控制驱动器实时获取所述水下装备的当前状态，做进一步的调整。所述反馈信号可以是包括电动执行机构以及水下装备的其他机构或部件的工作参数等，本发明实施例中仅以部分为例进行说明。

如图4所示，以所述水下装备的一个电动执行机构为例，控制驱动器100的功率器件13与所述电动执行机构200电连接，向所述电动执行机构200提供驱动电压，且所述电动执机构通过反馈信号线20向所述控制驱动器100传输反馈信号。且具体的，电动执机构通过反馈信号线向所述控制驱动器的控制板传输反馈信号。

本发明实施例提供了一种水下装备，所述水下装备包括至少一个电动执行机构，所述水下装备可通过所述电动执行机构实现运行、上浮下潜以及方向改变，相对于液压执行机构，所述电动执行机构可以减小水下装备的体积和质量，且电动执行机构的运行声音小，安全性能高，有利于秘密运行。

可选的，所述水下装备包括两个执行机构，其中一个为电动执行机构，另一个执行机构为液压执行机构或为电动执行机构。则水下装备可以是包括一个电动执行机构和一个液压执行机构，还可以是包括两个电动执行机构。

进一步优选的，水下装备可以是包括两个电动执行机构，且所述两个电动执行机构分别通过不同的控制驱动器向其输出驱动电压。本发明实施例中以所述水下装备包括两个执行机构为例进行详细说明。

可选的，如图4所示，所述水下设备还包括本地监控单元300，所述本地监控单元300通过第一通信总线101与所述控制驱动器100实现舵摆角信号以及反馈信号的数字通信。即本地监控单元与所述控制驱动器通过第一通信总线实现数字通信，具体的，本地监控单元将舵摆角信号指令通过第一通信总线发送给控制驱动器，且通过第一通信总线接收控制驱动器的控制板发送的反馈信号。

其中，所述第一通信总线为CAN(Controller Area Network，串行通信协议)通信总线，且所述CAN总线包括至少一条传输线。即所述CAN总线可以是只包括一条传输线，还可以包括多条传输线。优选的，所述CAN总线包括三条传输线。且本发明实施例以所述CAN总线包括三条传输线为例进行详细说明。

可选的，如图4所示，所述水下装备还包括综合操纵台400，所述综合操纵台400通过第二通信总线102与所述控制驱动器100实现舵摆角信号以及反馈信号的模拟通信。

即综合操纵台与所述控制驱动器通过第二通信总线实现模拟通信，具体的，本地监控单元将舵摆角信号指令通过第二通信总线发送给控制驱动器，且通过第二通信总线接收控制驱动器的控制板发送的反馈信号。

可选的，本地监控单元接收控制驱动器反馈的数据信息与综合操纵台接收控制驱动器反馈的模拟信息的内容相同，包括舵摆角、电机转速、电机电流、第一电源单元电压、驱动器温度以及电机温度。即本地监控单元接收控制驱动器反馈的包括舵摆角、电机转速、电机电流、第一电源单元电压、驱动器温度以及电机温度的数据信息；综合操纵台接收控制驱动器反馈的包括舵摆角、电机转速、电机电流、第一电源单元电压、驱动器温度以及电机温度的模拟信息。

本发明实施例提供了一种水下装备的驱动方法，所述控制驱动器控制第一开关单元导通，控制驱动器的功率器件向相应的电动执行机构输出驱动电压，驱动所述电动执行机构运行，且所述电动执行机构通过反馈信号线向所述控制驱动器传输反馈信息。

如图4所示，控制驱动器100控制第一开关单元2导通(即直流接触器闭合)，控制驱动器100的功率器件13向所述电动执行机构200输出驱动电压，驱动电动执行机构200运行，且所述电动执行机构200通过反馈信号线20向所述控制驱动器100传输反馈信号。

本发明实施例提供的一种水下装备的驱动方法，控制驱动器控制第一开关单元导通，控制驱动器功率器件向所述电动执行机构输出驱动电压，驱动电动执行机构运行，所述水下装备通过电动执行机构运行，相对于液压执行机构更加安全，且电动执行机构小，可以进一步减小水下装备的体积和质量，且电动执行机构的驱动声音小，有利于水下装备的秘密运行。

优选的，所述水下装备包括两个执行机构，其中一个执行机构为电动执行机构；当前执行机构在运行过程中，电动执行机构处于待工作状态；若当前执行机构故障，所述控制驱动器控制第一开关单元导通，控制驱动器的功率器件向所述电动执行机构输出驱动电压，驱动电动执行机构运行，且所述电动执行机构通过反馈信号线向所述控制驱动器传输反馈信息。

当然，水下装备还可以包括多个控制器驱动器以及对应的电动执行机构等。则当前执行机构在运行过程中，至少一个电动执行机构处于待工作状态；若当前执行机构故障，控制驱动器控制第一开关单元导通，控制驱动器功率器件向相应的一个电动执行机构输出驱动电压，驱动所述电动执行机构运行，且所述电动执行机构通过反馈信号线向所述控制驱动器传输反馈信号。本发明实施例中以包括两个执行机构，其中一个执行机构运行，电动执行机构出于待工作状态为例，且运行的执行机构可以是电动执行机构，也可以是液压执行机构。

本发明实施例提供的一种水下装备的驱动方法，所述水下装备的当前执行机构在运行过程中，电动执行机构处于待工作状态；若当前执行机构故障，控制驱动器控制第一开关单元导通，控制驱动器功率器件向所述电动执行机构输出驱动电压，驱动电动执行机构运行，以便于当前执行机构故障，水下装备的正常运行。且所述水下装备通过电动执行机构运行，相对于液压执行机构更加安全，且电动执行机构小，可以进一步减小水下装备的体积和质量，且电动执行机构的驱动声音小，有利于水下装备的秘密运行。

进一步优选的，水下装备可以是包括两个电动执行机构，且所述两个电动执行机构分别通过不同的控制驱动器向其输出驱动电压。

可选的，控制驱动器通过数字通信和模拟通信两种互为非相似余度的通信方式传输信息，以控制向所述电动执行机构输出驱动电压。这样当其中一种通信方式不能正常传输信号，可以通过另一种通信方式实现信号的传输，提高控制驱动器和电动执行机构之间的信息传输的可靠性。

优选的，所述模拟通信的优先级高于所述数字通信的优先级。即若当前状态为数字通信，而综合操纵台向控制驱动器发送指令信息后，控制驱动器会忽略数字通信传来的指令，直接执行模拟通信传来的指令。

具体的，所述控制驱动器通过模拟通信的通信方式控制所述电动执行机构具体为：

综合操纵台向控制驱动器发送舵摆角控制指令以及开关量模拟指令，且接受控制驱动器反馈的开关量模拟信息；控制驱动器接收到舵摆角控制指令，向电动执行机构输出驱动电压。其中，所述开关量模拟指令包括：电机正转、电机反转、位置保持、舵角归零以及模式切换。

所述综合操纵台向控制驱动器发送舵摆角控制指令以及开关量模拟指令，且接受控制驱动器反馈的开关量模拟信息，即综合操纵台向控制驱动器发送舵摆角控制指令以及电机正转、电机反转、位置保持、舵角归零以及模式切换等开关量模拟指令，控制驱动器接收到舵摆角控制指令，向电动执行机构输出驱动电压，驱动电动执行机构运行，电动执行机构向控制驱动器的控制板反馈相关的运行数据，控制驱动器再将电动执行机构反馈的舵摆角、电机转速、电机电流、第一电源单元电压、驱动器温度以及电机温度等模拟量反馈给综合操纵台，以便综合操纵台对下一指令做进一步调整等。

具体的，所述控制驱动器通过数字通信的通信方式控制所述电动执行机构具体为：

本地监控单元向控制驱动器发送舵摆角控制指令，且接收控制驱动器反馈的数据信息；控制驱动器接收到舵摆角控制指令，向电动执行机构输出驱动电压。其中，所述本地监控单元接收控制驱动器反馈的数据信息包括舵摆角、电机转速、电机电流、第一电源单元驱动电压、驱动器温度以及电机温度。

即本地监控单元向控制驱动器发送舵摆角控制指令，控制驱动器驱动电动执行机构运行，电动执行机构向控制驱动器的控制板反馈相关的运行数据，控制驱动器再将水下设备的运行数据反馈给本地监控单元。本地监控单元接受控制驱动器控制板反馈的水下装备运行数据，以便本地监控单元对下一指令做进一步调整等。

可选的，本地监控单元接收控制驱动器反馈的数据信息与综合操纵台接收控制驱动器反馈的模拟信息的内容相同，包括舵摆角、电机转速、电机电流、第一电源单元电压、驱动器温度以及电机温度。即本地监控单元接收控制驱动器反馈的包括舵摆角、电机转速、电机电流、第一电源单元电压、驱动器温度以及电机温度的数据信息；综合操纵台接收控制驱动器反馈的包括舵摆角、电机转速、电机电流、第一电源单元电压、驱动器温度以及电机温度的模拟信息。

当然，控制驱动器反馈的数据信息或模拟信息的内容还可以包括其他电动执行机构以及水下装备的其他机构或部件的工作参数等，本发明实施例中仅以上述为例进行说明。

可选的，本地监控单元通过CAN总线向控制驱动器发送舵摆角控制指令，且通过CAN总线接收控制驱动器反馈的数据信息。且优选的，所述CAN总线包括三条传输线，本地监控单元通过三条传输线向控制驱动器发送舵摆角控制指令，且通过三条传输线接收控制驱动器反馈的数据信息，其中，本地监控单元和控制驱动器接收到三条传输线的数据信息后，通过表决以确定信息的正确性。

即本地监控单元通过三条传输线向控制驱动器发送舵摆角控制指令，控制驱动器对三条传输线传输的舵摆角控制指令进行表决，确定执行指令的正确性，并执行一条控制指令。同理，控制驱动器通过三条传输线向本地监控单元反馈数据信息，本地监控单元对三条传输线反馈的数据信息进行表决，确定反馈数据信息的正确性，以便根据反馈的数据信息进行其他操作。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘，硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种水下装备用控制驱动器，其特征在于，包括：控制驱动器本体、第一电源单元以及第一开关单元，其中，所述控制驱动器本体包括至少一个电源板、驱动板、功率器件以及控制板，其中，所述至少一个电源板用于向所述驱动板和所述控制板提供电源信号；所述控制板向所述驱动板提供开关信号，以控制所述驱动板向所述功率器件提供驱动信号；所述第一电源单元和所述功率器件通过所述开关单元电连接，所述控制板通过控制所述第一开关单元控制所述功率器件输出驱动电压；优选

(i)所述控制板上集成有模拟通信电路和数字通信电路；

(ii)所述的控制驱动器还包括：第二电源单元，所述第二电源单元向所述至少一个电源板输出电源信号，所述至少一个电源板用于将所述第二电源单元的电源信号进行转换，以向所述驱动板和所述控制板提供电源信号；更优选

所述第二电源单元与所述第一电源单元通过第二开关单元电连接，所述第二电源单元用于将所述第一电源单元的电源信号转换并输出给所述至少一个电源板；更优选，所述的控制驱动器还包括机柜，所述控制驱动器本体、第二电源单元以及第一开关单元设置在所述机柜内；更更优选，所述机柜包括底板以及围绕所述底板的多个侧板，第二电源单元以及第一开关单元安装在所述机柜的底板上，控制驱动器本体通过一个壳体固定在所述机柜的底板上，且所述壳体在对应机柜的底板处设置有散热槽；更更更优选，所述机柜的侧板包括相对的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和第二侧板上分别设置有散热装置；最优选，所述第一侧板上的散热装置为风扇，所述第二侧板上的散热装置为散热孔；

(iii)所述第一开关单元为直流接触器；

(iv)所述第一电源单元为直流蓄电池；或

(v)所述控制驱动器包括一个电源板，所述电源板向所述所述驱动板和所述控制板分别提供电源信号。

2.一种水下装备，其特征在于，包括至少一个电动执行机构，以及用于控制所述电动执行机构的控制驱动器，其中，所述电动执行机构的控制驱动器为权利要求1所述的水下装备用控制驱动器，其中，所述控制驱动器的功率器件与所述电动执行机构电连接，向所述电动执行机构提供驱动电压，且所述电动执行机构通过反馈信号线向所述控制驱动器传输反馈信号；优选

(i)所述的水下装备还包括本地监控单元，所述本地监控单元通过第一通信总线与所述控制驱动器实现舵摆角信号以及反馈信号的数字通信；

更优选，所述第一通信总线为CAN通信总线，且所述CAN总线包括至少一条传输线；

更更优选，所述CAN总线包括三条传输线；

(ii)所述的水下装备还包括综合操纵台，所述综合操纵台通过第二通信总线与所述控制驱动器实现舵摆角信号以及反馈信号的模拟通信；或

(iii)所述水下装备包括两个执行机构，其中一个执行机构为电动执行机构，另一个执行机构为液压执行机构或为电动执行机构；更优选，所述水下装备包括两个电动执行机构。

3.根据权利要求2(i)和(ii)所述的水下装备，其特征在于，所述本地监控单元接收控制驱动器反馈的数据信息与所述综合操纵台接收控制驱动器反馈的模拟信息的内容相同，包括舵摆角、电机转速、电机电流、第一电源单元电压、驱动器温度以及电机温度。

4.一种水下装备的驱动方法，其特征在于，控制驱动器控制第一开关单元导通，控制驱动器的功率器件向相应的电动执行机构输出驱动电压，驱动所述电动执行机构运行，且所述电动执行机构通过反馈信号线向所述控制驱动器传输反馈信息。

5.根据权利要求4所述的驱动方法，其特征在于，控制驱动器通过数字通信和模拟通信两种互为非相似余度的通信方式传输信息，以控制向所述电动执行机构输出驱动电压；优选

(i)所述模拟通信的优先级高于所述数字通信的优先级；

(ii)所述的控制驱动器通过数字通信的通信方式控制所述电动执行机构具体为：

本地监控单元向控制驱动器发送舵摆角控制指令，且接收控制驱动器反馈的数据信息；

控制驱动器接收到舵摆角控制指令，向电动执行机构输出驱动电压；

更优选，本地监控单元通过CAN总线向控制驱动器发送舵摆角控制指令，且通过CAN总线接收控制驱动器反馈的数据信息。

更更优选，所述CAN总线包括三条传输线，本地监控单元通过三条传输线向控制驱动器发送舵摆角控制指令，且通过三条传输线接收控制驱动器反馈的数据信息，其中，本地监控单元和控制驱动器接收三条传输线的数据信息后，通过表决以确定信息的正确性。

(iii)控制驱动器通过模拟通信的通信方式控制所述电动执行机构具体为：

综合操纵台向控制驱动器发送舵摆角控制指令以及开关量模拟指令，且接受控制驱动器反馈的模拟信息；

控制驱动器接收到舵摆角控制指令以及开关量模拟指令，向电动执行机构输出驱动电压；

更优选，所述开关量模拟指令包括：电机正转、电机反转、位置保持、舵角归零以及模式切换。

6.根据权利要求5(ii)和(iii)所述的驱动方法，其特征在于，所述本地监控单元接收控制驱动器反馈的数据信息与所述综合操纵台接收控制驱动器反馈的模拟信息的内容相同，包括舵摆角、电机转速、电机电流、第一电源单元电压、驱动器温度以及电机温度。

7.根据权利要求4所述的水下装备的驱动方法，其特征在于，所述水下装备包括两个执行机构，其中一个执行机构为电动执行机构；当前执行机构在运行过程中，电动执行机构处于待工作状态；若当前执行机构故障，控制驱动器控制第一开关单元导通，控制驱动器的功率器件向相应的电动执行机构输出驱动电压，驱动所述电动执行机构运行，且所述电动执行机构通过反馈信号线向所述控制驱动器传输反馈信息。