CN103838230B - 一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法 - Google Patents
一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103838230B CN103838230B CN201410086868.8A CN201410086868A CN103838230B CN 103838230 B CN103838230 B CN 103838230B CN 201410086868 A CN201410086868 A CN 201410086868A CN 103838230 B CN103838230 B CN 103838230B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mcu
- steering wheel
- status signal
- module
- subsequent use
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本发明公开了一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法，属于舵机控制技术领域。本发明包括多个基础模块，基础模块包括中央控制单元、驱动模块、余度开关、舵机和速度/位置/电流反馈模块；中央控制单元包括3个嵌入式MCU处理器，MCU#1、光电隔离模块、主路驱动模块、第一余度开关和第一舵机组成主驱动电路；MCU#2、光电隔离模块、备用路驱动模块、第二余度开关和第二舵机组成备用驱动电路，速度/位置/电流反馈模块检测舵机的状态信号；本发明的故障切换方法由MCU#1、MCU#2和MCU#3用投票表决、服从多数的判断方式决定是否出现故障并进行切换。本发明结构简单、控制精度高、稳定性好、抗于扰能力强、可扩充性好。
Description
技术领域
本发明涉及舵机控制技术领域，更具体地说，涉及一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法。
背景技术
舵机作为航空飞行器的重要组成部分，其性能直接影响飞行器的飞行安全和飞行品质。为了提高飞行器的安全性必须对舵机进行多余度设计。舵机多余度设计通常分成执行机构多余度设计和舵机控制器多余度设计。常规的舵机控制器的指令信号采用模拟量输入，模拟量输入形式提高了指令的实时性，但降低了舵机控制器的抗干扰性能，容易引入随机误差。常规的舵机控制器多余度设计中余度数量及控制轴数是固定的，并不能根据需要扩充升级，这导致系统缺乏灵活性。而根据飞行器结构的不同，系统对舵机控制器轴数的要求较为多样；根据对安全性的不同要求，对舵机控制器的冗余度要求也不同。如果舵机控制器余度数量和轴数不能扩充，面对不同需求的舵控系统，每次都需要针对要求重新开发，产品的通用性不强，开发成本高，开发周期长。
中国专利申请号201010143671.5，申请日为2010年4月8日，发明创造名称为：双余度舵机控制器；该申请案的中央控制单元为DSP芯片数字信号处理器，其多路输出口输出的PWM信号分别经光电隔离单元隔离后，分成两组分别输入至由功率驱动芯片和H桥电路构成的两套电路相同的第一套功率驱动单元和第二套功率驱动单元；两套功率驱动单元的驱动电源和输出至舵机(M)的电压由数字信号处理器控制的故障切换单元切换；舵机与数字信号处理器输入端之间连接有由舵机电流调理装置和舵机位置调理装置组成的舵机信号调理单元；数字信号处理器与上位机之间设有RS422串口通信接口电路单元。该申请案具有结构简单、抗干扰能力强和开发成本低的优点；但该申请案的核心控制单元是采用两个DSP芯片完成主路驱动模块和备用路驱动模块两个余度的控制，在工作过程中，假设备用路驱动模块先于主路发生故障，而没有第三方做出判断，则极有可能导致错误的切换，给系统的安全运行带来隐患。此外，该申请案采用H桥驱动模块，可以驱动的电机类型为直流有刷电机。直流有刷电机使用易磨损的电刷换向，在换向过程中会产生火花，使用寿命和可靠性均小于直流无刷电机。
发明内容
1.发明要解决的技术问题
本发明的目的在于克服常规舵机控制器余度数量及控制轴数固定，导致舵机系统灵活性差，舵控系统产品通用性不强的不足，提供了一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法；本发明提供的舵机控制系统结构简单、抗干扰能力强、可靠性高、开发成本低、可扩展性好。
2.技术方案
为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：
本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统，包括1～128个基础模块，各基础模块通过CAN总线连接，且各基础模块的内部设置相同；其中，所述的基础模块包括中央控制单元、光电隔离模块、主路驱动模块、备用路驱动模块、余度开关、舵机、被控机构和速度/位置/电流反馈模块；
所述的中央控制单元包括3个嵌入式MCU处理器，分别为MCU#1、MCU#2和MCU#3；该3个嵌入式MCU处理器均与CAN总线相连；所述的余度开关和舵机均设置有2个；
所述的MCU#1、光电隔离模块、主路驱动模块、第一余度开关和第一舵机依次相连，组成基础模块的主驱动电路，所述的第一舵机用于驱动被控机构运动；
所述的MCU#2、光电隔离模块、备用路驱动模块、第二余度开关和第二舵机依次相连，组成基础模块的备用驱动电路，所述的第二舵机也用于驱动被控机构运动；
所述的速度/位置/电流反馈模块检测第一舵机和第二舵机的状态信号，该状态信号包括舵机的转速、位置和电流信号，并将检测获得的状态信号经CAN总线反馈，检测获得的状态信号在所述的3个嵌入式MCU处理器之间共享。
作为本发明更进一步的改进，所述的嵌入式MCU处理器MCU#1和MCU#2采用RS422串口通信总线与上位机相连。
作为本发明更进一步的改进，所述的嵌入式MCU处理器MCU#1实时接收第一舵机的状态信号，MCU#2实时接收第二舵机的状态信号，MCU#3同时实时接收第一舵机和第二舵机的状态信号。
作为本发明更进一步的改进，所述的嵌入式MCU处理器MCU#1、MCU#2和MCU#3共同完成舵机的故障切换控制操作。
本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法，其步骤为：
(1)嵌入式MCU处理器MCU#1和MCU#2输出PWM信号经光电隔离模块隔离后，分别输入主路驱动模块和备用路驱动模块，主路驱动模块驱动第一舵机控制被控机构运动，备用路驱动模块处于不供电状态，不驱动第二舵机运动；
(2)速度/位置/电流反馈模块检测第一舵机和第二舵机的状态信号，该状态信号包括舵机的转速和位置信号，并将检测获得的状态信号经CAN总线反馈，检测获得的状态信号在所述的3个嵌入式MCU处理器之间共享，MCU#1实时接收第一舵机的状态信号，MCU#2实时接收第二舵机的状态信号，MCU#3同时实时接收第一舵机和第二舵机的状态信号；
(3)MCU#1、MCU#2和MCU#3实时将各自接收的步骤(2)所述状态信号进行相互比较，判断是否出现故障并进行切换。
更进一步地，步骤(3)所述的故障判断及切换具体操作为：MCU#1将接收的状态信号与MCU#2接收的状态信号进行实时比较，若两者不同，则MCU#1将接收的状态信号与MCU#3接收的状态信号进行比较，若MCU#1与MCU#3接收的状态信号不相同，则说明MCU#1控制的主驱动电路出现故障，MCU#2和MCU#3控制主驱动电路停止工作，备用驱动电路开始工作；若MCU#1与MCU#3接收的状态信号相同，则说明MCU#2控制的备用驱动电路出现故障，系统不作出切换，并报错备用驱动电路故障。
3.有益效果
采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：
(1)本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统，采用控制简单、灵活、动态响应好的全数字式PWM控制技术对模拟电路进行控制，既大幅度降低了系统的开发成本和功耗，又提高了系统的控制精度和稳定性，同时增强了舵机控制器的通用性，根据驱动舵机的不同，只需对控制程序作相应修正，系统即能正常运行；
(2)本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统，基础模块之间通信采用总线式结构，可以用基础模块轻易的搭建出更多冗余度或更多控制轴数的系统，可扩展性强；
(3)本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统，其主路驱动模块和备用路驱动模块均采用三相桥功率驱动模块，可以驱动直流无刷电机，使用寿命和可靠性均比直流有刷电机有所提高；
(4)本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法，采用三控制单元MCU对系统状态故障检测结果进行投票表决决定切换的机制，进一步提高了余度系统的可靠性。
附图说明
图1为本发明的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的原理框图；
图2为本发明中嵌入式处理器MCU#1的线路原理图；
图3为本发明中嵌入式处理器MCU#2的线路原理图；
图4为本发明中嵌入式处理器MCU#3的线路原理图；
图5为本发明中霍尔传感器信号接收模块的线路原理图；
图6中的(a)为本发明中主驱动电路给主路驱动模块MSK4301供电的线路原理图；图6中的(b)为本发明中主驱动电路的供电线路原理图；
图7中的(a)为本发明中RS422通信模块的线路原理图；图7中的(b)为本发明中部分光电隔离模块的线路原理图；图7中的(c)为本发明中电流信号调理及隔离放大模块的线路原理图；
图8为本发明中主路驱动模块的线路原理图；
图9为本发明中使用的三相桥功率驱动模块的引脚图。
具体实施方式
为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。
实施例1
结合附图，本实施例的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统(参见图1)，可根据控制系统的具体需要设置1～128个基础模块。各基础模块的内部设置完全相同，且各基础模块之间通过CAN总线连接实现实时通信，每一个基础模块包括一个轴的双余度控制和驱动部分，每一个基础模块既可以作为一个新轴的双余度，也可以作为另一个轴额外的双余度。由于CAN总线的易于扩展性和系统的模块化，采用统一的接口和协议(接口使用硬件接插件，协议自定)，便可以方便的加入更多的基础模块实现更多余度或更多轴数的舵机控制系统，可扩展性强。
所述的基础模块包括中央控制单元、光电隔离模块、主路驱动模块、备用路驱动模块、余度开关、舵机、被控机构和速度/位置/电流反馈模块，组成一个双余度数字舵机控制系统。所述的中央控制单元包括3个基于ARM核的嵌入式MCU处理器，分别为MCU#1、MCU#2和MCU#3(MCU#1、MCU#2和MCU#3的线路连接图参见图2、图3和图4)。值得说明的是，MCU#1、MCU#2和MCU#3为3个完全相同的嵌入式MCU处理器，标号#1、#2、#3仅起区别作用，该3个嵌入式MCU处理器均与CAN总线相连。所述的余度开关和舵机均设置有2个，本实施例中主路驱动模块和备用路驱动模块也为完全相同的驱动模块。
所述的MCU#1、光电隔离模块、主路驱动模块、第一余度开关和第一舵机依次相连，组成基础模块的主驱动电路。所述的MCU#2、光电隔离模块、备用路驱动模块、第二余度开关和第二舵机依次相连，组成基础模块的备用驱动电路。其中，光电隔离模块(其线路原理图参见图7中的(b))采用型号为HCPL-0631的光电隔离芯片，该光电隔离芯片的输入端分别与MCU#1和MCU#2的输出端相连，其输出端分别与主路驱动模块和备用路驱动模块相连，用于对嵌入式MCU处理器MCU#1和MCU#2输出的PWM信号进行隔离。本实施例采用控制简单、灵活、动态响应好的全数字式PWM控制技术对模拟电路进行控制，既大幅度降低了系统的开发成本和功耗，又提高了系统的控制精度和稳定性。
所述的余度开关为带有光耦的固态继电器，安装在主路驱动模块和备用路驱动模块的供电端口与电源之间，用于受控给主路驱动模块或备用路驱动模块供电(结合图6中的(a)和(b))。所述的第一舵机和第二舵机均用于驱动被控机构运动。被控机构包括飞行器上的舵面、油门、风门等。本实施例的主路驱动模块和备用路驱动模块采用M.S.Kennedy公司生产的型号为MSK4301的三相桥功率驱动模块(结合图8和图9)，分别驱动第一舵机和第二舵机运动。由于三相桥模块可以驱动直流无刷电机，也可以通过使用三相桥中的两相成为H桥以驱动直流有刷电机，使得本实施例的舵机控制系统更具灵活性。
所述的速度/位置/电流反馈模块包括位于电机上的霍尔传感器信号接收模块(参见图5)和电流信号调理及隔离放大模块(参见图7中的(c))。本实施例舵机与嵌入式MCU处理器输入端之间连接有舵机电流调理装置和舵机位置调理装置。速度/位置/电流反馈模块检测第一舵机和第二舵机的状态信号，该状态信号即舵机内部电机的转速、被控机构被控运动的位置、电流信号，舵机电流反馈信号经过信号调理和放大后经过光电隔离的AD转换器转换为数字信号反馈至中央控制单元。舵机位置反馈信号通过转换为数字信号并隔离后反馈至中央控制单元。状态反馈信号经CAN总线在所述的3个嵌入式MCU处理器之间共享。所述的嵌入式MCU处理器MCU#1实时接收第一舵机的状态信号，MCU#2实时接收第二舵机的状态信号，MCU#3同时实时接收第一舵机和第二舵机的状态信号。
本实施例由嵌入式MCU处理器MCU#1、MCU#2和MCU#3共同完成舵机的故障切换控制操作。其故障切换方法具体为：
嵌入式MCU处理器MCU#1和MCU#2输出PWM信号经光电隔离模块隔离后，分别输入主路驱动模块和备用路驱动模块，主路驱动模块驱动第一舵机控制被控机构运动，备用路驱动模块在主路不出现故障的情况下，由余度开关控制处于不供电状态，不驱动第二舵机运动。但需说明的是，由于被控机构被主驱动电路控制的电机驱动后，会带动备用驱动电路的电机同步转动，且主驱动电路和备用驱动电路均采集被控机构上的位置信息，故在主驱动电路和备用驱动电路均未出现故障的情况下，第二舵机仍具有与第一舵机几乎一致的位置信号和转速信号。
因此，本实施例在主驱动电路正常工作时，速度/位置/电流反馈模块检测第一舵机内部电机的转速、位置、电流信号，以及第二舵机内部电机的转速和位置信号(因为第二舵机未被驱动，所以速度/位置/电流反馈模块无法检测到电流信号)，各检测获得的状态信号均有信号且均在规定的数值范围之内。将检测获得的状态信号经CAN总线反馈，MCU#1实时接收第一舵机的状态信号，MCU#2实时接收第二舵机的状态信号，MCU#3同时实时接收第一舵机和第二舵机的状态信号。MCU#1、MCU#2和MCU#3组成3个判断单元，MCU#1将接收的状态信号与MCU#2接收的状态信号进行实时比较。当判断MCU#1和MCU#2接收的舵机内部电机转速、位置信号几乎无差异时，说明主驱动电路正常工作。一旦判断MCU#1和MCU#2接收的信号出现明显差异(如无信号或超出规定数值范围)，则MCU#1将接收的状态信号与MCU#3接收的状态信号进行比较，若MCU#1与MCU#3接收的状态信号不相同，则说明MCU#1控制的主驱动电路出现故障。如前所述，第一余度开关和第二余度开关安装在主路驱动模块和备用路驱动模块的供电段Bus1+与电源之间，用于给主路驱动模块或备用路驱动模块供电。当主驱动电路出现故障时，MCU#2和MCU#3同时向第一余度开关发出断开信号，控制第一余度开关停止向主路驱动模块供电，主驱动电路停止工作。与此同时，MCU#2和MCU#3同时向第二余度开关发出关闭信号，备用驱动电路开始工作。若MCU#1与MCU#3接收的状态信号相同，则说明MCU#2控制的备用驱动电路出现故障，系统不作出切换，并报错备用驱动电路故障。
一般采用双控制单元判断切换时，当主路控制单元检测到的系统状态数据与备用路不同时，默认主路出现问题并进行切换，但这无法排除备用路在主路之前出现故障的情况。本实施例采用三个控制单元(MCU#1、MCU#2和MCU#3)检测系统状态故障检测结果进行投票表决决定切换，当主路MCU#1检测到的数据和备用路MCU#2不同时，还可以比较是否和第三个控制单元MCU#3检测到的数据是否相同，从而避免备用路在前发生故障时进行错误的切换，进一步提高了系统的可靠性。
本实施例的基础模块中的嵌入式MCU处理器MCU#1和MCU#2采用RS422串口通信总线与上位机相连(参见图7中的(a))，将系统信息实时上传。即提高了控制指令的稳定性又增加了向上位机反馈的信息量，同时简化了接口电路。本实施例将第一个基础模块设置为主机模块，其余的基础模块设置为从模块。主机模块负责将搜集的从模块舵机控制状态信息反馈至上位机。同时将上位机的多轴指令分送至对应的从模块，组成一主多从的网络结构。
实施例1中的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统及其故障切换方法，采用基础模块整体控制及驱动电路双余度设计，提高了舵控系统的可靠性；采用三控制单元MCU对系统状态故障检测结果进行投票表决决定切换的机制，进一步提高了余度系统的可靠性。采用光电隔离技术，提高了系统控制精度和抗干扰能力；舵机反馈信号(如电机转速和舵机位置信号)采用数字信号通信，提高了系统的抗干扰能力。
Claims (5)
1.一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法，其特征在于：数字舵机控制系统包括1～128个基础模块，各基础模块通过CAN总线连接，且各基础模块的内部设置相同；其中，所述的基础模块包括中央控制单元、光电隔离模块、主路驱动模块、备用路驱动模块、余度开关、舵机、被控机构和速度/位置/电流反馈模块；
所述的中央控制单元包括3个嵌入式MCU处理器，分别为MCU#1、MCU#2和MCU#3；该3个嵌入式MCU处理器均与CAN总线相连；所述的余度开关和舵机均设置有2个；
所述的MCU#1、光电隔离模块、主路驱动模块、第一余度开关和第一舵机依次相连，组成基础模块的主驱动电路，所述的第一舵机用于驱动被控机构运动；
所述的MCU#2、光电隔离模块、备用路驱动模块、第二余度开关和第二舵机依次相连，组成基础模块的备用驱动电路，所述的第二舵机也用于驱动被控机构运动；
所述的速度/位置/电流反馈模块检测第一舵机和第二舵机的状态信号，该状态信号包括舵机内部电机的转速、被控机构被控运动的位置、电流信号，并将检测获得的状态信号经CAN总线反馈，检测获得的状态信号在所述的3个嵌入式MCU处理器之间共享；
故障切换的步骤为：
(1)嵌入式MCU处理器MCU#1和MCU#2输出PWM信号经光电隔离模块隔离后，分别输入主路驱动模块和备用路驱动模块，主路驱动模块驱动第一舵机控制被控机构运动，备用路驱动模块处于不供电状态，不驱动第二舵机运动；
(2)速度/位置/电流反馈模块检测第一舵机和第二舵机的状态信号，该状态信号包括舵机内部电机的转速、被控机构被控运动的位置、电流信号，并将检测获得的状态信号经CAN总线反馈，检测获得的状态信号在所述的3个嵌入式MCU处理器之间共享，MCU#1实时接收第一舵机的状态信号，MCU#2实时接收第二舵机的状态信号，MCU#3同时实时接收第一舵机和第二舵机的状态信号；
(3)MCU#1、MCU#2和MCU#3实时将各自接收的步骤(2)所述状态信号进行相互比较，判断是否出现故障并进行切换。
2.根据权利要求1所述的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法，其特征在于：所述的嵌入式MCU处理器MCU#1和MCU#2采用RS422串口通信总线与上位机相连。
3.根据权利要求2所述的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法，其特征在于：所述的嵌入式MCU处理器MCU#1实时接收第一舵机的状态信号，MCU#2实时接收第二舵机的状态信号，MCU#3同时实时接收第一舵机和第二舵机的状态信号。
4.根据权利要求2或3所述的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法，其特征在于：所述的嵌入式MCU处理器MCU#1、MCU#2和MCU#3共同完成舵机的故障切换控制操作。
5.根据权利要求4所述的一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法，其特征在于：步骤(3)中故障判断及切换具体操作为：
MCU#1将接收的状态信号与MCU#2接收的状态信号进行实时比较，若两者不同，则MCU#1将接收的状态信号与MCU#3接收的状态信号进行比较，若MCU#1与MCU#3接收的状态信号不相同，则说明MCU#1控制的主驱动电路出现故障，MCU#2和MCU#3控制主驱动电路停止工作，备用驱动电路开始工作；若MCU#1与MCU#3接收的状态信号相同，则说明MCU#2控制的备用驱动电路出现故障，系统不作出切换，并报错备用驱动电路故障。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410086868.8A CN103838230B (zh) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | 一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410086868.8A CN103838230B (zh) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | 一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103838230A CN103838230A (zh) | 2014-06-04 |
| CN103838230B true CN103838230B (zh) | 2016-04-06 |
Family
ID=50801856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410086868.8A Active CN103838230B (zh) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | 一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103838230B (zh) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104656435A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-05-27 | 西安奇维科技股份有限公司 | 动态冗余控制的供电电路 |
| CN106598038B (zh) * | 2017-02-14 | 2023-08-29 | 广西师范大学 | 固定翼无人飞行器灾难最小化控制装置及方法 |
| CN106896750A (zh) * | 2017-03-16 | 2017-06-27 | 上海鼎桩新能源科技有限公司 | 一种控制器系统的串口冗余切换方法及装置 |
| CN107315404A (zh) * | 2017-06-06 | 2017-11-03 | 袁兵 | 基于故障检测的无人机驱动控制系统 |
| CN107329465B (zh) * | 2017-06-19 | 2019-08-09 | 上海航天控制技术研究所 | 一种基于数据链的电动舵机工作状态监控方法 |
| CN108181853A (zh) * | 2018-01-16 | 2018-06-19 | 合肥华宇智航动力能源有限公司 | 一种游艇转向舵机控制系统及控制方法 |
| CN109150019A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-04 | 西安羚控电子科技有限公司 | 一种非相似双余度高可靠电机控制系统及控制方法 |
| CN109683532A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-04-26 | 上海应用技术大学 | 一种舵机及多舵机控制器及无人机控制系统 |
| CN110995111A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-04-10 | 四川航天烽火伺服控制技术有限公司 | 一种舵机控制系统 |
| CN111198545B (zh) * | 2019-12-24 | 2021-05-04 | 重庆特斯联智慧科技股份有限公司 | 一种智能建筑室内空气环境维护系统和方法 |
| CN113146651B (zh) * | 2021-04-15 | 2023-03-10 | 华中科技大学 | 一种沏茶机器人及其控制方法 |
| CN114768745B (zh) * | 2022-06-08 | 2023-05-26 | 广东众大智能科技有限公司 | 一种连续式造粒反应釜高稳定性驱动控制方法及系统 |
| CN116300596B (zh) * | 2023-03-03 | 2023-11-14 | 无锡积塔技术有限公司 | 一种模块化的自动化控制方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101609329A (zh) * | 2008-06-19 | 2009-12-23 | 北京航空航天大学 | 一种基于单通道双处理器结构的高性能三余度舵机 |
| CN101799689A (zh) * | 2010-04-08 | 2010-08-11 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 双余度舵机控制器 |
| CN101996110A (zh) * | 2010-11-17 | 2011-03-30 | 中国航空工业集团公司第六三一研究所 | 基于模块化结构的三余度容错计算机平台 |
| CN202276306U (zh) * | 2011-09-19 | 2012-06-13 | 北京工业大学 | 一种双通道冗余无刷直流电机驱动器 |
| CN102700706A (zh) * | 2012-05-31 | 2012-10-03 | 西北工业大学 | 一种双余度舵机系统和控制方法 |
| CN103051258A (zh) * | 2012-12-21 | 2013-04-17 | 兰州飞行控制有限责任公司 | 双余度伺服电机霍尔传感器供电电路 |
| CN103345147A (zh) * | 2013-07-16 | 2013-10-09 | 青岛四方车辆研究所有限公司 | 基于投票机制的动车组警惕装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8690101B2 (en) * | 2012-05-18 | 2014-04-08 | Rockwell Collins, Inc. | Triplex cockpit control data acquisition electronics |
-
2014
- 2014-03-11 CN CN201410086868.8A patent/CN103838230B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101609329A (zh) * | 2008-06-19 | 2009-12-23 | 北京航空航天大学 | 一种基于单通道双处理器结构的高性能三余度舵机 |
| CN101799689A (zh) * | 2010-04-08 | 2010-08-11 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 双余度舵机控制器 |
| CN101996110A (zh) * | 2010-11-17 | 2011-03-30 | 中国航空工业集团公司第六三一研究所 | 基于模块化结构的三余度容错计算机平台 |
| CN202276306U (zh) * | 2011-09-19 | 2012-06-13 | 北京工业大学 | 一种双通道冗余无刷直流电机驱动器 |
| CN102700706A (zh) * | 2012-05-31 | 2012-10-03 | 西北工业大学 | 一种双余度舵机系统和控制方法 |
| CN103051258A (zh) * | 2012-12-21 | 2013-04-17 | 兰州飞行控制有限责任公司 | 双余度伺服电机霍尔传感器供电电路 |
| CN103345147A (zh) * | 2013-07-16 | 2013-10-09 | 青岛四方车辆研究所有限公司 | 基于投票机制的动车组警惕装置 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 高精度双余度舵机伺服系统研究;张海涛;《工程科技II辑》;20070615;正文第4页至第18页以及图2-1 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103838230A (zh) | 2014-06-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103838230B (zh) | 一种可扩充冗余度和轴数的数字舵机控制系统的故障切换方法 | |
| CN104590550B (zh) | 一种高可靠双冗余电动舵机控制装置 | |
| US11718331B2 (en) | Non-national standard turnout drive system based on double 2-vote-2 architecture | |
| CN101799689A (zh) | 双余度舵机控制器 | |
| CN109733461A (zh) | 自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法 | |
| CN108345254A (zh) | 三冗余控制方法和系统 | |
| CN107526289A (zh) | 一种基于can总线的两余度舵机控制系统 | |
| CN107901036A (zh) | 一种用于机器人的冗余控制系统及控制方法 | |
| CN110936821B (zh) | 汽车电机控制器、控制系统及汽车 | |
| CN103401486B (zh) | 带ups断电信息保护的双电机交流伺服驱动器 | |
| WO2012014338A1 (ja) | アクチュエータコントロールシステムおよびアクチュエータシステム | |
| CN113044107A (zh) | 一种冗余线控转向执行器架构 | |
| CN202772838U (zh) | 一种具有容错功能的电动汽车动力系统 | |
| CN112506090A (zh) | 用于控制多电机运行的分时复用伺服装置及方法 | |
| CN202115450U (zh) | 无钥系统电源备份逻辑控制电路 | |
| CN102495613A (zh) | 基于can网络控制的机车辅助控制单元 | |
| CN108052039A (zh) | 无人机舵机控制系统 | |
| CN109484591A (zh) | 一种水下机器人推进器模块化驱动电路及其驱动方法 | |
| CN112445751B (zh) | 适用于多模冗余系统的计算机主机接口板 | |
| CN109617022A (zh) | 一种支持故障诊断并恢复的电源控制装置 | |
| CN108628222A (zh) | 雷达伺服双机冗余切换控制系统 | |
| CN104601345A (zh) | 一种永磁同步伺服电机集成式双通道控制驱动器 | |
| CN112114574A (zh) | 一种双余度伺服系统故障检测与隔离方法及系统 | |
| CN115833701A (zh) | 伺服控制器及其冗余管理方法 | |
| CN206148929U (zh) | 发电机静态励磁装置多从冗余保护系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |