CN104646882A - 焊接机器人防碰撞焊枪座 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种焊接机器人防碰撞焊枪座，包括：垂直旋转机构、水平旋转机构与焊枪夹头；垂直旋转机构包括末端联接盘，末端联接盘上设置有感应元件；末端联接盘穿设在垂直齿形轴套内，在垂直齿形轴套与末端联接盘之间设置有垂直齿形轴套弹簧，末端联接盘的底端设置垂直弹簧挡板；在垂直齿形轴套的边沿设置有第一凸形齿，末端联接盘上开设第一凹槽；水平旋转机构通过连接轴与垂直齿形轴套连接，水平旋转机构包括穿设在连接轴上的水平齿形轴套，在水平齿形轴套与连接轴之间设置有水平齿形轴套弹簧，连接轴的端部设置水平弹簧挡板；在水平齿形轴套的边沿设置有第二凸形齿，垂直齿形轴套上开设第二凹槽。本发明结构简单，成本低，可靠性好。

Description

焊接机器人防碰撞焊枪座
技术领域
本发明涉及焊接设备技术领域，特别地，涉及一种焊接机器人防碰撞焊枪座。
背景技术
随着人力成本的不断增加，焊接机器人大量运用于各行各业的零部件焊接。在焊接机器人调试中、编程中或运行中，稍微不注意或者焊机故障就会发生安装在机器人末端的焊枪意外碰撞事故，轻微的造成焊枪报废，严重的造成机器人损伤，而国外的机器人防碰撞传感器价格相对较贵；因此，一种能可靠方便复位、高精度、低成本的机器人防碰撞焊枪座是很必要配置的。
发明内容
本发明目的在于提供一种焊接机器人防碰撞焊枪座，以解决现有技术中，焊接机器人易发生碰撞事故，而防碰撞传感器价格昂贵的问题。
为实现上述目的，本发明提供一种焊接机器人防碰撞焊枪座，包括：垂直旋转机构、水平旋转机构与焊枪夹头；所述垂直旋转机构包括末端联接盘，所述末端联接盘上设置有感应元件；所述末端联接盘穿设在垂直齿形轴套内，在所述垂直齿形轴套与所述末端联接盘之间设置有垂直齿形轴套弹簧，所述末端联接盘的底端设置垂直弹簧挡板；在所述垂直齿形轴套的边沿设置有第一凸形齿，所述末端联接盘上开设与所述第一凸形齿相适配的第一凹槽；所述水平旋转机构通过连接轴与所述垂直旋转机构的所述垂直齿形轴套连接，所述水平旋转机构包括穿设在所述连接轴上的水平齿形轴套，在所述水平齿形轴套与所述连接轴之间设置有水平齿形轴套弹簧，所述连接轴的端部设置水平弹簧挡板；在所述水平齿形轴套的边沿设置有第二凸形齿，所述垂直齿形轴套上开设与所述第二凸形齿相适配的第二凹槽；所述焊枪夹头与所述水平齿形轴套连接。
进一步地，所述感应元件为接近开关。
本发明具有以下有益效果：
结构简单，相对目前业界所用的高精度防碰撞传感器，极大的降低了设备成本；同时，能够起到很好的防撞效果，可靠性好。
附图说明
下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明焊接机器人防碰撞焊枪座优选实施例的结构示意图一；以及
图2是本发明焊接机器人防碰撞焊枪座优选实施例的结构示意图二。
附图标记说明：
1、末端联接盘；2、垂直齿形轴套；3、垂直齿形轴套弹簧；4、垂直弹簧挡板；5、第一凸形齿；6、第一凹槽；7、连接轴；8、水平齿形轴套；9、水平齿形轴套弹簧；10、水平弹簧挡板；11、第二凸形齿；12、第二凹槽；13、焊枪夹头；14、焊枪。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
请参阅图1与图2，本发明的优选实施例提供了一种焊接机器人防碰撞焊枪座，包括：垂直旋转机构、水平旋转机构与焊枪夹头13；所述垂直旋转机构包括末端联接盘1，所述末端联接盘1上设置有感应元件；所述末端联接盘1穿设在垂直齿形轴套2内，在所述垂直齿形轴套2与所述末端联接盘1之间设置有垂直齿形轴套弹簧3，所述垂直齿形轴套弹簧3穿设在所述末端联接盘1上。所述末端联接盘1的底端设置垂直弹簧挡板4。在所述垂直齿形轴套2的边沿设置有第一凸形齿5，所述末端联接盘1上开设与所述第一凸形齿5相适配的第一凹槽6。
所述水平旋转机构通过连接轴7与所述垂直旋转机构的所述垂直齿形轴套2连接，所述水平旋转机构包括穿设在所述连接轴7上的水平齿形轴套8，在所述水平齿形轴套8与所述连接轴7之间设置有水平齿形轴套弹簧9，所述水平齿形轴套弹簧9穿设在所述连接轴7上。所述连接轴7的端部设置水平弹簧挡板10；在所述水平齿形轴套8的边沿设置有第二凸形齿11，所述垂直齿形轴套2上开设与所述第二凸形齿11相适配的第二凹槽12；所述焊枪夹头13与所述水平齿形轴套8连接。
优选地，所述感应元件为接近开关。
工作时，焊枪14安装在焊枪夹头13上，当焊枪14受到撞击或拉扯（焊丝粘住工件）时，反作用力可以使水平齿形轴套8或垂直齿形轴套2克服弹簧的压力从垂直齿形轴套2或末端联接盘1的凹槽中脱出，使焊枪14与末端联接盘1发生偏转，安装在末端联接盘1上的感应元件检测到焊枪14的位置发生改变后立刻输出信号，使焊接机器人停止运动，从而保护了机器人末端受到损坏。故障排除后，旋转垂直齿形轴套2和水平齿形轴套8，在垂直齿形轴套弹簧3与水平齿形轴套弹簧9的作用下，使第一凸形齿5与第一凹槽6，第二凸形齿11与第二凹槽12啮合完成复位。该防碰撞焊枪座结构简单，相对目前业界所用的高精度防碰撞传感器，极大的降低了设备成本；同时，能够起到很好的防撞效果，可靠性好。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种焊接机器人防碰撞焊枪座，其特征在于，包括：
垂直旋转机构、水平旋转机构与焊枪夹头；
所述垂直旋转机构包括末端联接盘，所述末端联接盘上设置有感应元件；所述末端联接盘穿设在垂直齿形轴套内，在所述垂直齿形轴套与所述末端联接盘之间设置有垂直齿形轴套弹簧，所述末端联接盘的底端设置垂直弹簧挡板；在所述垂直齿形轴套的边沿设置有第一凸形齿，所述末端联接盘上开设与所述第一凸形齿相适配的第一凹槽；
所述水平旋转机构通过连接轴与所述垂直旋转机构的所述垂直齿形轴套连接，所述水平旋转机构包括穿设在所述连接轴上的水平齿形轴套，在所述水平齿形轴套与所述连接轴之间设置有水平齿形轴套弹簧，所述连接轴的端部设置水平弹簧挡板；在所述水平齿形轴套的边沿设置有第二凸形齿，所述垂直齿形轴套上开设与所述第二凸形齿相适配的第二凹槽；所述焊枪夹头与所述水平齿形轴套连接。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人防碰撞焊枪座，其特征在于：
所述感应元件为接近开关。
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