CN104626153A

CN104626153A - 机器人模拟装置以及机器人模拟方法

Info

Publication number: CN104626153A
Application number: CN201410495610.3A
Authority: CN
Inventors: 胜田信一
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2013-11-11
Filing date: 2014-09-24
Publication date: 2015-05-20
Also published as: US20150130794A1; JP2015093345A; KR20150054676A; JP6127925B2

Abstract

本发明提供一种能够减少图像的生成所需的处理负载并且容易形象地表示实际的机器人的动作的机器人模拟装置以及机器人模拟方法。本发明涉及的机器人模拟装置具备图像生成部和显示控制部。图像生成部生成再现了对机器人示教的动作的三维的机器人的图像。显示控制部对表示机器人的周围环境的二维图像、及由图像生成部生成的三维的机器人的图像进行合成并显示在显示部上。

Description

机器人模拟装置以及机器人模拟方法

技术领域

本发明涉及机器人模拟装置以及机器人模拟方法。

背景技术

以往，有一种机器人模拟装置，所述机器人模拟装置生成再现机器人的周围环境、对机器人示教的动作的图像，并显示在显示部上，从而能够确认机器人动作(例如，参照专利文献1)。由机器人模拟装置显示的图像优选采用三维图像，因为与二维图像相比，能够更容易形象地表示实际的机器人的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4441409号公报

发明内容

本发明要解决的问题

然而，在机器人模拟装置中，在使用三维图像对机器人的周围环境及所有的机器人进行再现的情况下，存在图像的生成所需的处理负载增多的问题。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供一种能够减少图像的生成所需的处理负载并且容易形象地表示实际的机器人的动作的机器人模拟装置以及机器人模拟方法。

用于解决问题的方法

本发明的一个实施方式涉及的机器人模拟装置具备图像生成部和显示控制部。图像生成部生成再现了对机器人示教的动作的三维的机器人的图像。显示控制部对表示机器人的周围环境的二维图像及由所述图像生成部生成的所述三维的机器人的图像进行合成并显示在显示部上。

发明效果

根据本发明的一个实施方式，能够提供能够减少图像的生成所需的处理负载并且容易形象地表示实际的机器人的动作的机器人模拟装置以及机器人模拟方法。

附图说明

图1是表示实施方式涉及的实物的EFEM的说明图。

图2是表示实施方式涉及的机器人模拟装置的框图。

图3是实施方式涉及的输入画面的说明图。

图4是表示实施方式涉及的模拟画面的一例的说明图。

图5是表示实施方式涉及的模拟画面的一例的说明图。

图6是表示实施方式涉及的机器人模拟装置的控制部所执行的处理的流程图。

图7是表示实施方式的变形例1涉及的模拟图像的说明图。

图8是表示实施方式的变形例1涉及的模拟图像的说明图。

图9是表示实施方式的变形例1涉及的模拟图像的说明图。

图10是表示实施方式的变形例2涉及的模拟图像的说明图。

附图标记说明

1：机器人模拟装置，2、51：操作部，3：控制部，31：图像生成部，32：显示控制部，4：存储部，41：模拟程序，5：便携式操作器，52：显示部，6：显示装置，100：EFEM，101：净化间，102：载置台，103：FOUP，105：处理室，106：晶片放置台，107：搬运窗，110：机器人，W：半导体晶片，81：三维图像，8、80、9、90、91、10：模拟图像，42、82、83、92、93、94：二维图像，95：铅垂引导线，96、97：水平引导线。

具体实施方式

以下参照附图，详细说明本申请公开的机器人模拟装置、机器人模拟方法、以及机器人模拟程序的实施方式。此外，本发明并不限于以下所述的实施方式。

下面，在对利用实施方式涉及的机器人模拟装置进行模拟的实物的机器人系统进行说明之后，对实施方式涉及的机器人模拟装置进行说明。另外，在这里，举例说明利用设置在EFEM(Equipment Front End Module：设备前端模块)的内部的机器人来进行半导体晶片的搬运的机器人系统，但是实施方式涉及的机器人系统并不限于此。

图1是表示实施方式涉及的实物的EFEM100的说明图。此外，在图1中，从容易理解EFEM100的内部结构的观点出发，表示将纸面跟前侧的相邻的两个侧壁及顶棚拆掉的状态下的EFEM100。

如图1所示，EFEM100具备净化间101，所述净化间101的内部保持清洁的状态。另外，EFEM100具备：多个处理室105，其与净化间101并列设置；以及载置台102，其用于载置在半导体晶片W的搬入及搬出中所使用的FOUP(Front Open Unified Pod：前端开口标准盒)103。此外，在这里，列举了处理室105为三室、载置台102为两台的情况，但是处理室105及载置台102的数量并不限于此。

在一个载置台102上，例如载置容纳有多张(例如，25张)处理前的半导体晶片W的FOUP103。另外，在另一个载置台102上，例如载置用于容纳结束处理的半导体晶片W的空的FOUP103。

各处理室105具备晶片放置台106，所述晶片放置台106用于在内部载置处理对象的半导体晶片W。此外，在这里，虽然省略了图示，但是在处理室105的内部，设置有对半导体晶片W实施预定的处理的处理装置。处理装置例如为溅射装置、CVD(Chemical Vapor Deposition：化学气相沉积)装置、蚀刻装置、灰化装置、以及清洗装置等。此外，在这里列举的处理装置只不过是一例。

另外，处理室105具备与净化间101连通的搬运窗107。搬运窗107用于从净化间101向处理室105搬入半导体晶片W、以及从处理室105向净化间101搬出半导体晶片W。此外，在半导体晶片W处于处理中的期间，搬运窗107由未图示的快门堵塞。

另外，在净化间101的内部中央，设置有进行半导体晶片W的搬运的机器人110。机器人110是例如具备以铅垂的轴为中心在水平方向上回转的两个臂的水平多关节机器人。具体而言，机器人110具备：主体部112，其设置在台座111上；第一臂113；第二臂114；第一手115；以及第二手116。

主体部112在其内部具备升降机构，并对第一臂113的基端部以能够沿着水平方向旋转、以及能够沿着铅垂方向升降的方式进行支撑。第一臂113利用前端部对第二臂114的基端部以能够沿着水平方向旋转的方式进行支撑。第二臂114利用前端部对第一手115及第二手116的基端部以能够沿着水平方向旋转的方式进行支撑。

这些第一臂113、第二臂114、第一手115、以及第二手116相互之间旋转自如，并使用由电机、减速器等构成的机构来进行旋转。

机器人110通过主体部112的升降和第一臂113、第二臂114、第一手115、以及第二手116的回转，使第一手115及第二手116的前端向目的位置(下面，记载为“到达点”)移动。

由此，机器人110能够将处理前的半导体晶片W从FOUP103搬运到处理室105内的晶片放置台106，并将处理结束的半导体晶片W从处理室105搬运到FOUP103内。

此外，在这里，列举机器人110为单臂的情况进行了说明，但是设置在净化间101内的机器人也可以是具备两个以上的臂的机器人。在双臂机器人的情况下，能够同时并行地进行两种作业，例如使用一个臂从预定的搬运位置取出半导体晶片W，同时使用另一个臂向搬运位置搬入新的半导体晶片W等。

该机器人110通过预先对表示到达点的坐标和主体部112的升降位置及第一臂113、第二臂114、第一手115以及第二手116的回转角度等进行示教，能够进行半导体晶片W的搬运作业。

但是，机器人110例如在被示教的信息中有错误的情况下，在实际的作业中，第一臂113、第二臂114、第一手115以及第二手116有时与周围环境中存在的部件发生干涉。

因此，实施方式涉及的机器人模拟装置，在使机器人110实际地进行动作之前，生成再现机器人110的周围环境、对机器人110示教的动作的图像，并在显示部上显示进行作业的机器人110的模拟图像。

在这里，模拟图像优选采用三维图像，因为与二维图像相比，能够更容易形象地表示实际的机器人110的动作。但是，通过机器人模拟装置，在使用三维图像再现机器人110的周围环境及所有机器人110的情况下，图像的生成所需的处理负载增多。

而且，在使用三维图像再现机器人的周围环境及所有机器人的情况下，在机器人110及周围环境的研究阶段，为了准备作为用于三维图像的数据的三维模型，需要多个准备作业工序和时间。

于是，在实施方式涉及的机器人模拟装置中，显示能够减少图像的生成所需的处理负载并且容易形象地表示实际的机器人的动作的模拟图像。下面，对实施方式涉及的机器人模拟装置的结构及动作进行说明。

图2是表示实施方式涉及的机器人模拟装置1的框图。如图1所示，机器人模拟装置1具备操作部2、控制部3、以及存储部4。存储部4对模拟程序41及二维图像42进行存储。

在这里，模拟程序41是控制部3为了进行机器人110的作业的模拟而执行的软件。另外，二维图像42是表示机器人110的周围环境的二维的图像信息。在存储部4中，存储表示与EFEM100的种类相对应的多个种类的周围环境的二维图像42。

该控制部3与便携式操作器5及显示装置6连接，所述便携式操作器5与机器人模拟装置1之间是分体结构。显示装置6是显示从机器人模拟装置1输入的模拟图像的显示器。便携式操作器5是对使机器人110执行的作业进行示教的编程器。

该便携式操作器5包括操作部51和显示部52。便携式操作器5的操作部51接受与使机器人110执行的作业相关的示教信息的输入操作。例如，操作部51接受在机器人110进行作业时第一手115及第二手116到达的到达点的坐标之类的示教信息的输入操作。然后，操作部51将所输入的示教信息向机器人模拟装置1的控制部3输出。

另外，便携式操作器5的显示部52是显示从机器人模拟装置1输入的机器人110的模拟图像的显示器。如此，机器人模拟装置1能够使便携式操作器5的显示部52及显示装置6这两方显示所生成的模拟图像。

机器人模拟装置1的操作部2是接受与机器人110相关的各因素、针对机器人模拟装置1的指令等、模拟图像的生成所需的各种信息的输入操作的键盘、鼠标等信息输入装置。

此外，操作部2也可以是具备触摸面板功能的显示器等、键盘和鼠标以外的任意的信息输入装置。该操作部2将所输入的信息向控制部3输出。

控制部3是例如包括CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、图形卡等的运算装置，所述控制部3包括图像生成部31和显示控制部32。图像生成部31从存储部4加载模拟程序41，反映并执行从机器人模拟装置1的操作部2及便携式操作器5的操作部51输入的信息。

由此，图像生成部31能够生成再现了对机器人110示教的动作的三维的机器人110的图像(静止图像及动画)。然后，图像生成部31将所生成的三维的机器人110的图像向显示控制部32输出。

显示控制部32通过对从图像生成部31输入的三维的机器人110的图像和从存储部4加载的二维图像42进行合成，生成模拟图像。即，显示控制部32生成在以二维形式绘图的EFEM100的内部以三维形式绘图的机器人110进行作业的模拟图像。

然后，显示控制部32将所生成的模拟图像向便携式操作器5的显示部52及显示装置6输出，并通过显示部52及显示装置6进行模拟图像的显示。此外，关于模拟图像的一例，参照图4及图5在后面进行说明。

如此，机器人模拟装置1显示以三维形式绘图的机器人110进行作业的模拟图像，因此与二维的机器人110的图像相比，能够更容易形象地表示实际的机器人110的动作。

而且，机器人模拟装置1对于没有必要形象地表示动作的周围环境，显示使用二维图像再现的模拟图像。从而，根据机器人模拟装置1，与将EFEM100的整体以三维图像再现的情况相比，能够减少图像的再生所需的处理负载。

另外，在如图1所示的广泛地用于半导体制造装置的水平多关节的机器人110的情况下，用户只进行水平面内的机器人110的动作研究，就能够获得充分的优点。

因此，机器人模拟装置1不需要显示周围环境的正确的二维图像(平面图)，例如，通过显示仅对周围环境的草图、尺寸进行组合的周围环境的平面图等，就能够进行必要充分的动作确认、验证。

因而，用户准备仅对周围环境的草图、尺寸进行组合的周围环境的平面图，并将其存储在机器人模拟装置1中，从而不需要多个准备作业工序及时间，就能够进行模拟的准备。

以下参照图3，对机器人模拟装置1所显示的各种信息的输入画面进行说明。图3是实施方式涉及的输入画面的说明图。如图3所示，机器人模拟装置1在进行模拟的情况下，首先，使便携式操作器5的显示部52及显示装置6显示输入画面7。

在输入画面7中包括机器人信息输入窗口71、到达点信息输入窗口72、机器人图像窗口73、以及执行按钮74等。机器人信息输入窗口71是显示由便携式操作器5的操作部51或机器人模拟装置1的操作部2输入的机器人110的各因素的显示区域。

在这里，机器人110的各因素是表示机器人110的使用、性能的信息。具体而言，各因素例如是第一臂113的长度L1、第二臂114的长度L2、第一手115的高度位置H1、第二手116的高度位置H2、以及第一臂113的旋转角度θ等。

此外，在这里列举的信息是向机器人模拟装置1输入的机器人110的各因素的一部分。当输入了机器人110的各因素时，图像生成部31生成反映了所输入的各因素的三维的机器人的图像，并显示在机器人图像窗口73内。

到达点信息输入窗口72是显示由便携式操作器5的操作部51或机器人模拟装置1的操作部2输入的到达点的坐标的显示区域。图像生成部31例如当输入了到达点P01、P02、以及P03的坐标时，将到达点P01、P02、以及P03显示在机器人图像窗口73内。

然后，显示控制部32在各种信息的输入结束之后，当输入画面内的执行按钮74被光标75选择时，显示对三维的机器人110的图像和表示机器人110的周围环境的二维图像42进行合成的模拟图像。

此外，在这里，对便携式操作器5具备能够输入模拟所需的各种信息的操作部51、和能够显示模拟图像的显示部52的情况进行了举例，但是便携式操作器5的结构并不限于此。

例如，便携式操作器5也可以不具备显示部52。在这种情况下，便携式操作器5成为能够将对机器人110示教的动作的示教信息、模拟所需的各种信息向机器人模拟装置1输入的输入装置。此外，在这种情况中，模拟图像由显示装置6显示。

另外，便携式操作器5也可以具备操作部51、和不具有模拟图像的显示功能的显示部52。在这种情况下，显示部52例如显示由操作部51输入的各种信息的文字信息。因此，模拟图像由显示装置6显示。

另外，机器人模拟装置1即使没有便携式操作器5也能够进行模拟。在这种情况下，模拟所需的各种信息由操作部2输入。另外，模拟图像由显示装置6显示。

以下参照图4及图5，对实施方式涉及的模拟图像的一例进行说明。图4及图5是表示实施方式涉及的模拟图像8、80的一例的说明图。此外，在下面，对于在图4及图5所示的结构要素之中与图1所示的结构要素相同的结构要素，通过标注与图1所示的附图标记相同的附图标记，省略其说明。

如图4所示，当开始进行模拟时，显示控制部32显示模拟图像8。具体而言，显示控制部32在模拟图像8中的机器人110的设置面上，将表示机器人110的周围环境的二维图像82、83与机器人110的三维图像81一起进行叠加显示。

这时，显示控制部32显示通过斜视观察到的机器人110的三维图像81，并且显示按照机器人110的三维图像81的视点来改变了周围环境的俯视图的视点的通过斜视观察到的平面图。

如此，机器人模拟装置1省略了妨碍机器人110的动作确认的EFEM100的壁面等，显示机器人110的三维图像81，因此能够容易形象地表示实际的机器人110的动作。

而且，机器人模拟装置1利用二维图像82、83再现机器人110的周围环境。因而，根据机器人模拟装置1，能够减少图像的生成所需的处理负载，并且容易形象地表示动作中的机器人110和处理室105、FOUP103之间的位置关系。

另外，显示控制部32当利用便携式操作器5的操作部51或机器人模拟装置1的操作部2来接受改变视点的操作时，显示切换模拟图像8的视点的模拟图像80。

例如，当接受改变成从铅垂上方观察EFEM100的视点的操作时，如图5所示，显示控制部32将机器人110的三维图像81的视点、及表示周围环境的二维图像82、83的视点也向铅垂上方改变。

由此，机器人模拟装置1能够容易地确认通过三维图像81再现的机器人110与处理室105、FOUP103等周围环境之间的干涉。此外，在模拟图像8、80中，产生机器人110与周围环境之间的干涉的情况下，机器人模拟装置1能够通过声音或显示来通知该内容。

以下参照图6，对实施方式涉及的机器人模拟装置1的控制部3所执行的处理进行说明。图6是表示实施方式涉及的机器人模拟装置1的控制部3所执行的处理的流程图。

如图6所示，控制部3首先显示输入画面(步骤S101)。其后，控制部3进行是否已结束模拟所需的各种信息的输入操作的判定(步骤S102)。然后，控制部3在判定出输入操作未结束的情况下(步骤S102，否)，将处理移到步骤S101。

在该期间内，控制部3在进行信息的输入操作的情况下，使输入画面显示所输入的各种信息。然后，控制部3在判定出信息的输入操作已结束的情况下(步骤S102，是)，生成反映所输入的各因素的机器人110的三维图像81(步骤S103)。

接着，控制部3从存储部4读出机器人110的周围环境的二维图像82、83(步骤S104)，并对机器人110的三维图像81与周围环境的二维图像82、83进行图像合成(步骤S105)。

其后，控制部3进行是否存在模拟执行操作的判定(步骤S106)，在没有模拟执行操作的情况下(步骤S106，否)，反复进行步骤S106的判定直到存在模拟执行操作为止。

然后，控制部3在判定出存在模拟执行操作的情况下(步骤S106，是)，显示在步骤S105中进行图像合成的模拟图像8(步骤S107)。其后，控制部3进行在模拟图像8中是否存在机器人110与周围环境之间的干涉的判定(步骤S108)。

然后，控制部3在判定出存在干涉的情况下(步骤S108，是)，进行存在干涉的内容的通知(步骤S111)，其后，将处理移到步骤S109。另外，控制部3在判定出不存在干涉的情况下(步骤S108，否)，判定是否存在视点切换操作(步骤S109)。

然后，控制部3在判定出存在视点切换操作的情况下(步骤S109，是)，进行模拟图像8的视点切换(步骤S112)，其后，将处理移到步骤S110。

另外，控制部3在判定出不存在视点切换操作的情况下(步骤S109，否)，判定是否存在模拟结束操作(步骤S110)。然后，控制部3在判定出不存在模拟结束操作的情况下(步骤S110，否)，将处理移到步骤S107。另外，控制部3在判定出存在模拟结束操作的情况下(步骤S110，是)，结束处理。

此外，上述的实施方式涉及的模拟图像8、80为一例，能够进行各种变形。以下参照图7～图9，对实施方式的变形例1涉及的模拟图像9、90、以及91进行说明，并参照图10，对实施方式的变形例2涉及的模拟图像10进行说明。

图7～图9是表示实施方式的变形例1涉及的模拟图像9、90、以及91的说明图，图10是表示实施方式的变形例2涉及的模拟图像10的说明图。此外，对于在图7～图10所示的结构要素中与图4所示的结构要素相同的结构要素，通过标注与图4所示的附图标记相同的附图标记，省略其说明。

机器人模拟装置1通过在存储部4中，例如除了存储所述的二维图像82、83之外，还存储表示净化间101的内侧面的二维图像，能够更真实地再现机器人110的周围环境。

具体而言，如图7所示，机器人模拟装置1能够显示模拟图像9，所述模拟图像9是对机器人110的三维图像81及周围环境的二维图像82、83合成表示净化间101的内侧面的二维图像92的模拟图像。

由此，机器人模拟装置1通过模拟图像9，能够更真实地再现机器人110的周围环境。因而，根据机器人模拟装置1，不需要特别增大图像的生成所需的处理负载，能够更容易形象地表示实际的机器人110的动作。

另外，机器人模拟装置1在如图7所示的模拟图像9的显示过程中，例如，在接受到使视点朝向水平方向的视点切换操作的情况下，能够显示如图8所示的模拟图像90、如图9所示的模拟图像91。

具体而言，如图8所示，机器人模拟装置1能够显示对从FOUP103侧观察到的机器人110的三维图像81和处理室105的二维图像93进行合成的模拟图像90。

由此，机器人模拟装置1能够在模拟图像90内，例如容易确认是否存在动作中的第一手115及第二手116与处理室105所具备的搬运窗107之间的干涉。

另外，如图9所示，机器人模拟装置1能够显示对从处理室105侧观察到的机器人110的三维图像81和FOUP103及载置台102的二维图像94进行合成的模拟图像91。

由此，机器人模拟装置1能够在模拟图像91内，例如容易地确认是否存在动作中的第一手115及第二手116与FOUP103之间的干涉。

另外，如图10所示，机器人模拟装置1能够显示模拟图像10，所述模拟图像10是对机器人110的三维图像81及周围环境的二维图像82、83合成铅垂引导线95和水平引导线96、97的模拟图像。

在这里，四条铅垂引导线95表示净化间101的四个角落。另外，水平引导线96用于表示处理室105中的搬运窗107中心的高度位置，水平引导线97用于表示FOUP103中的开口中心的高度位置。

由此，机器人模拟装置1通过显示该模拟图像10，能够减少图像的生成所需的处理负载，并且容易形象地表示机器人110的周围环境。

此外，机器人模拟装置1还能够在水平引导线96上的各搬运窗107的中心位置、水平引导线97上的FOUP103的开口中心位置上，例如叠加显示圆形记号等的标记。由此，机器人模拟装置1能够更容易形象地表示机器人110的周围环境。

如上所述，实施方式涉及的机器人模拟装置具备：图像生成部，其生成再现了对机器人示教的动作的三维的机器人的图像；以及显示控制部，其对表示机器人的周围环境的二维图像及由图像生成部生成的三维的机器人的图像进行合成并显示在显示部上。由此，机器人模拟装置能够减少图像的生成所需的处理负载，并且容易形象地表示实际的机器人的动作。

另外，实施方式涉及的机器人模拟装置具备：操作部，其接受与机器人相关的各因素的输入操作；以及存储部，其对二维的图像进行存储，图像生成部生成反映了由操作部输入的各因素的三维的机器人的图像。

然后，显示控制部对反映了各因素的三维的机器人的图像、及被存储在存储部中的二维的图像进行合成。由此，机器人模拟装置对于机器人的周围环境，能够在模拟图像中直接使用存储在存储部的二维的图像，因此能够进一步减少图像的生成所需的处理。

另外，机器人模拟装置能够在三维的机器人的图像中反映实际进行动作的机器人的各因素，因此能够显示更如实地再现实际的机器人的动作的模拟图像。

另外，实施方式涉及的二维的图像是机器人的周围环境的俯视图。由此，作为机器人的周围环境，机器人模拟装置能够显示机器人的动作确认所需的最小限度的信息。

另外，实施方式涉及的显示控制部，在三维的机器人的图像中的机器人的设置面上，叠加显示表示机器人的周围环境的二维的图像。由此，机器人模拟装置例如能够从模拟图像中排除在模拟图像中妨碍机器人的动作确认的净化间的壁面等。因而，根据机器人模拟装置，利用三维的机器人的图像，能够更明确地形象地表示机器人的动作。

另外，实施方式涉及的显示控制部进行按照三维的机器人的图像的视点改变二维的图像的视点的图像处理。由此，机器人模拟装置能够减少用户针对模拟图像的不谐调感。

另外，实施方式涉及的显示控制部进行改变三维的机器人的图像的视点的图像处理。由此，机器人模拟装置还能够按照三维的机器人的图像的视点的变更，改变表示周围环境的二维的图像的视点。

因而，根据机器人模拟装置，通过将模拟图像的视点改变为从铅垂上方的视点、从水平方向的视点，能够容易地确认是否存在模拟图像中的机器人与周围环境之间的干涉。

此外，在上述的实施方式中，对使便携式操作器的显示部及显示装置这双方显示模拟图像的情况进行了说明，但是也可以使便携式操作器的显示部或显示装置的任一方显示模拟图像。另外，也可以由便携式操作器的操作部或机器人模拟装置的操作部的任一方输入模拟所需的所有的各种信息。

另外，在上述的实施方式中，对表示机器人的周围环境的二维图像预先被存储在存储部的情况进行了说明，但是机器人模拟装置也可以是基于从外部输入的周围环境的各因素而生成表示机器人的周围环境的二维图像的结构。由此，机器人模拟装置能够根据从外部输入的周围环境的各因素的情况，在模拟图像中合成表示任意的周围环境的二维图像。

另外，机器人模拟装置也可以是在各模拟图像中叠加显示机器人的到达点的结构。由此，机器人模拟装置能够使用户进行机器人的更正确的动作确认。

对于本领域技术人员来说能够容易地导出更多的效果和变形例。因此，本发明的更广泛的方式不限于以上所述并记述的特定的详细内容以及代表性的实施方式。因此，在不脱离所附的权利要求书及其等同物所定义的总的发明概念的精神或范围，能够进行各种各样的改变。

Claims

1.一种机器人模拟装置，其特征在于，具备：

图像生成部，其生成再现了对机器人示教的动作的三维的机器人的图像；以及

显示控制部，其对表示机器人的周围环境的二维图像、及由所述图像生成部生成的所述三维的机器人的图像进行合成并显示在显示部上。

2.根据权利要求1所述的机器人模拟装置，其特征在于，

所述机器人模拟装置具备：

操作部，其接受与所述机器人相关的各因素的输入操作；以及

存储部，其对所述二维的图像进行存储，

所述图像生成部生成反映由所述操作部输入的所述各因素的所述三维的机器人的图像，

所述显示控制部对反映所述各因素的所述三维的机器人的图像、及被存储在所述存储部的所述二维的图像进行合成。

3.根据权利要求1或2所述的机器人模拟装置，其特征在于，

所述二维的图像是所述周围环境的俯视图。

4.根据权利要求1或2所述的机器人模拟装置，其特征在于，

所述显示控制部在所述三维的机器人的图像中的所述机器人的设置面上，叠加显示所述二维的图像。

5.根据权利要求1或2所述的机器人模拟装置，其特征在于，

所述显示控制部进行按照所述三维的机器人的图像的视点来改变所述二维的图像的视点的图像处理。

6.根据权利要求1或2所述的机器人模拟装置，其特征在于，

所述显示控制部进行改变所述三维的机器人的图像的视点的图像处理。

7.一种机器人模拟方法，其特征在于，包括：

生成再现了对机器人示教的动作的三维的机器人的图像的工序；以及

对表示机器人的周围环境的二维图像、及所述三维的机器人的图像进行合成并显示在显示部上的工序。