JP2007331061A - 移動型ロボットシステムにおけるマニピュレータ遠隔操作方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラと距離計測装置を備えたマニピュレータを設置した移動型ロボットシステムのマニピュレータを操縦システムにより遠隔操作する方法であって、表示装置に表示されたカメラ画像を見ながら少なくとも障害物がカメラ画像内に映し出されるようにマニピュレータを遠隔操作する操作過程と、該操作過程で映し出された少なくとも障害物についての3次元形状を前記距離計測装置により計測する計測過程とを有することを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
Claims (4)
- カメラと距離計測装置を備えたマニピュレータを設置した移動型ロボットシステムと、入力装置と表示装置とを備えた操縦システムとの間を通信により送受信できるように構成し、前記移動型ロボットシステムの前記マニピュレータを前記操縦システムから前記通信を用いて遠隔操作する方法であって、
前記カメラで撮像したカメラ画像の情報を前記移動型ロボットシステムから前記操縦システムに送信して前記カメラ画像を前記表示装置に表示する第1の表示過程と、
該第1の表示過程で前記表示装置に表示されたカメラ画像を見ながら少なくとも障害物が前記カメラ画像内に映し出されるように、前記入力装置に入力された操作指示を前記操縦システムから前記通信によって前記移動型ロボットシステムに送信して前記マニピュレータを遠隔操作する操作過程と、
該操作過程での前記マニピュレータの遠隔操作によって前記表示装置に表示されたカメラ画像内に映し出された少なくとも障害物についての3次元形状を前記距離計測装置により計測する計測過程とを有することを特徴とする移動型ロボットシステムにおけるマニピュレータ遠隔操作方法。 - 更に、前記計測過程で計測した少なくとも障害物についての3次元形状の情報を前記移動型ロボットシステムから前記操縦システムに送信して前記障害物についての3次元形状を前記表示装置に表示する第2の表示過程を有することを特徴とする請求項1に記載の移動型ロボットシステムにおけるマニピュレータ遠隔操作方法。
- 前記第2の表示過程において、前記表示装置に表示する前記障害物についての3次元形状に対して、前記第1の表示過程で前記表示装置に表示するカメラ画像を重ねて表示することを特徴とする請求項2に記載の移動型ロボットシステムにおけるマニピュレータ遠隔操作方法。
- 前記第2の表示過程において、更に、前記移動型ロボットシステムにおける前記マニピュレータを含む移動型ロボット本体の3次元形状を重ねて表示することを特徴とする請求項3に記載の移動型ロボットシステムにおけるマニピュレータ遠隔操作方法。
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