CN104626090A

CN104626090A - 一种无人抓取机器人

Info

Publication number: CN104626090A
Application number: CN201310562597.4A
Authority: CN
Inventors: 侯俊岭
Original assignee: Tianjin Sikandi Technology Co Ltd
Current assignee: Tianjin Sikandi Technology Co Ltd
Priority date: 2013-11-12
Filing date: 2013-11-12
Publication date: 2015-05-20

Abstract

本发明提供一种无人抓取机器人，包括机械手和载物车，所述机械手包括载物架；所述载物架上部的两侧设置有Y轴滑轨；所述Y轴滑轨的上部设置有X轴滑轨；所述X轴滑轨上有活动板，固定板上有Z轴滑轨，Z轴滑轨上有Z轴活动板，活动板上设置若干机械手；所述Z轴活动板两侧的机械手上设置有摄像头；所述载物架的下部设置有托盘；所述转轴穿过电机外壳与R轴电机相连接；所述电机外壳的两侧分别设置有控制箱和电池箱；所述护板的内部设置有驱动轮、万向轮和地标传感器。本发明的有益之处在于：结构简单，使用方便，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，具有作业的准确性和在复杂环境中完成作业的能力。

Description

一种无人抓取机器人

(一)技术领域

本发明涉及一种机械设备，特别是涉及一种无人抓取机器人。

(二)背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。现有的AGV运输车大多没有自动抓取功能，这样在比较危险的环境下就无法完成对货物的运输。

为克服现有机械设备的不足之处，本发明提供了一种无人抓取机器人，它是将AGV车和机械手结合起来。该机械手为直角坐标机械手，分为XYZR四个轴，分别为X左右调节，Y前后调节，Z上下调节，R旋转调节。AGV车载机械手可通过AGV自身的移动使机械手停靠在需要位置机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，通过无线通讯控制AGV的启动停止等运行，通过摄像识别技术用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

(三)发明内容

为了克服现有机械设备的不足之处，本发明提供了一种无人抓取机器人。

本发明的技术方案是这样实现的：

本方案的一种无人抓取机器人，包括机械手和载物车，所述机械手包括载物架；所述载物架上部的两侧设置有Y轴滑轨；所述Y轴滑轨的上部设置有X轴滑轨；所述X轴滑轨与X轴电机相连接；所述X轴滑轨上有活动板，固定板上有Z轴滑轨，Z轴滑轨上有Z轴活动板，活动板上设置若干机械手；所述Z轴活动板两侧的机械手上设置有摄像头；所述载物架的下部设置有托盘；所述机械手和载物车通过转轴相连接；所述转轴穿过电机外壳与R轴电机相连接；所述电机外壳的两侧分别设置有控制箱和电池箱；所述电机外壳的下部与载物车相连接；所述载物车的四周设置有防撞板和侧部护板；所述防撞板上设置有探测器；所述护板的内部设置有驱动轮、万向轮和地标传感器。

进一步，所述Y轴滑轨与Y轴电机相连接。

进一步，所述控制箱内设置有控制器。

进一步，所述电池箱内设置有电池。

本发明的有益之处在于：结构简单，使用方便，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，具有作业的准确性和在复杂环境中完成作业的能力。

(四)附图说明

图1为本发明的结构示意图。

其中：1-载物架，2-Y轴滑轨，3-X轴滑轨，4-X轴电机，5-活动板，6-Z轴电机，7-Z轴滑轨，8—Z轴活动板，9-机械手，10-摄像头，11-托盘，12-转轴，13-电机外壳，14-R轴电机，15-控制箱，16-电池箱，17-防撞板，18-探测器，19-驱动轮，20-万向轮，21-侧部护板，22-地标探测器。

(五)具体实施方式

下面结合附图对本发明的一种实施方式做出简要说明。

如图1的一种无人抓取机器人，包括机械手和载物车，所述机械手包括载物架1；所述载物架1上部的两侧设置有Y轴滑轨2；所述Y轴滑轨2的上部设置有X轴滑轨3；所述X轴滑轨3与X轴电机4相连接；所述X轴滑轨3上有活动板5，固定板上有Z轴滑轨7，Z轴滑轨上有Z轴活动板8，活动板上设置若干机械手9；所述Z轴活动板8两侧的机械手9上设置有摄像头10；所述载物架1的下部设置有托盘11；所述机械手和载物车通过转轴12相连接；所述转轴12穿过电机外壳13与R轴电机14相连接；所述电机外壳13的两侧分别设置有控制箱15和电池箱16；所述电机外壳13的下部与载物车相连接；所述载物车的四周设置有防撞板17和侧部护板21；所述防撞板17上设置有探测器18；所述护板的内部设置有驱动轮19、万向轮20和地标传感器22；所述Y轴滑轨2与Y轴电机相连接；所述控制箱15内设置有控制器；所述电池箱16内设置有电池。

本实例的工作过程：由操作者选定行驶路线，启动后车体按照指定路线运动，到达加速地标处进行提速，在到达生产线时需要进行分辨，由于生产线每间隔一定时间移动一次,线体控制器一旦检测到该变化,时间就复位,重新定时。如果生产线在运行状态或者距生产线运动时间相差的时间小于完成送料的周期，那么车体会选择等待，直到生产线停止；如果在停止的状态下，车体行驶，扫描到减速地标，慢速行驶。当传感器扫描到生产线上的物体时（车体所在位置即是空位），车体停止，发送给机械手启动信号，机械手开始工作，机械手下降抓取被加工物料，然后伸向生产线位置，并且给视频识别系统信号，此时摄像头开启，拍照后与标准位置模板对比，根据横向纵向的数据调整过后，标准位置确定后，下降放下物料，手爪返回。返回的同时给车体一个返回信号，机械手完成一次动作，车体回到存料地。完成一个整体的动作。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims

1.一种无人抓取机器人，包括机械手和载物车，其特征在于：所述机械手包括载物架（1）；所述载物架（1）上部的两侧设置有Y轴滑轨（2）；所述Y轴滑轨（2）的上部设置有X轴滑轨（3）；所述X轴滑轨（3）与X轴电机（4）相连接；所述X轴滑轨（3）上有活动板（5），固定板上有Z轴滑轨（7），Z轴滑轨上有Z轴活动板（8），活动板上设置若干机械手（9）；所述Z轴活动板（8）两侧的机械手（9）上设置有摄像头（10）；所述载物架（1）的下部设置有托盘（11）；所述机械手和载物车通过转轴（12）相连接；所述转轴（12）穿过电机外壳（13）与R轴电机（14）相连接；所述电机外壳（13）的两侧分别设置有控制箱（15）和电池箱（16）；所述电机外壳（13）的下部与载物车相连接；所述载物车的四周设置有防撞板（17）和侧部护板（21）；所述防撞板（17）上设置有探测器（18）；所述护板的内部设置有驱动轮（19）、万向轮（20）和地标传感器（22）。

2.根据权利要求1所述的一种无人抓取机器人，其特征在于：所述Y轴滑轨（2）与Y轴电机相连接。

3.根据权利要求1所述的一种无人抓取机器人，其特征在于：所述控制箱（15）内设置有控制器。

4.根据权利要求1所述的一种无人抓取机器人，其特征在于：所述电池箱（16）内设置有电池。