CN104619271A - 障碍物移除系统 - Google Patents

Abstract

描述了一种障碍物移除设备，该设备具有能够接合凝块部分的一个或多个接合部件。所述一个或多个接合部件具有折叠式传输状态以及扩张式部署状态。

Description

障碍物移除系统

相关申请

本申请要求享有于2012年6月27日提交的、名称为Obstruction RemovalSystem、序列号为61/665,280的美国临时申请的优先权，该申请的全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本发明涉及用于从血管系统捕捉和移除障碍物(例如，凝块或其他物质)的设备，以及在血管系统中将这些设备传输至目标区域。

背景技术

脉管系统中血栓的累积能够导致血凝块的形成。凝块的形成能够导致对脉管系统的下游区域的限制的血液供给。当这些凝块位于神经血管系统中时，这些凝块能够导致中风。当前处理凝块移除的技术使用被设计成保持并捕捉凝块的设备，之后撤回该设备以从体内物理地移除这些凝块。这些设备中的一些可能不能捕捉全部凝块，或者可能导致凝块碎片，这会允许血栓被驱逐，并在另一位置积累，因此继续存在中风的风险。此外，这些设备中的一些可能促使内皮剥落，这是因为设备与血管壁之间的高摩擦力。需要一种障碍物移除设备，该设备减小碎片血栓驻留在脉管系统中的可能性，同时最小化机械捕捉凝块的几率，并限制内皮剥落的风险。

发明内容

在根据本发明的一个实施方式中，描述了一种障碍物移除设备，该设备具有近端轴核心结构、远端防护(bumper)结构、以及安装到所述远端防护结构上的一个或多个接合部件。

在根据本发明的另一实施方式中，描述了一种障碍物移除设备，该设备具有近端结构、远端结构、以及位于两个结构之间的一个或多个链接的接合部件。

在根据本发明的另一实施方式中，描述了一种障碍物移除设备，该设备具有近端结构、远端结构、以及位于两个结构之间的一个或多个链接的接合部件，其中，所述接合部件中的至少一者充当过滤器。

在之前描述的实施方式的一个示例中，多个接合部件基本上彼此相似。

在之前描述的实施方式的另一示例中，所述多个接合部件中的一些基本上与其他接合部件不相似。

在之前描述的实施方式的另一示例中，所述多个接合部件中的一些活动接合凝块，同时剩余的接合部件中的一者或多者不接合凝块。

在一个示例中，所述障碍物移除设备被封装在传输设备内，并且通过导管传输。

在另一实施方式中，所述障碍物移除设备直接通过所述导管传输。

在另一实施方式中，该设备用于取出异物。

附图说明

本发明的实施方式的这些和其他方面、特征和优势将能够通过参考附图、从以下对本发明的实施方式的描述变得显而易见，并且根据所述描述被阐述，其中：

图1是在障碍物移除设备中使用的接合部件。

图2是在障碍物移除设备中使用的接合部件的另一示图。

图3是根据本发明的一个实施方式的障碍物移除设备；

图4是根据本发明的另一实施方式的障碍物移除设备；

图5是图4中示出的障碍物移除设备的分解图；

图6是图4和图5的障碍物移除设备的近端接合部件的放大图。

图7是根据本发明的另一实施方式的障碍物移除设备；

图8是图7中示出的障碍物移除设备的分解图；

图9是在图7和图8中示出的设备中使用的远端接合部件中的一个远端接合部件。

图10-图12示出了部署在之前的实施方式中描述的障碍物移除设备的方法。

图13示出了用于创建接合部件的海波管(hypotube)。

图14-图16示出了用于辅助设定接合部件的最终形状的过程。

具体实施方式

现在将参考附图来描述本发明的具体实施方式。然而，本发明可以以多种不同的形式体现，并且不应当被理解为限于这里阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式以使本公开文件连贯和完整，并且将对本领域的技术人员充分传达本发明的范围。在对附图中示出的实施方式的具体描述中使用的术语不意图用于限制本发明。在附图中，相似的数字指代相似的元件。

除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与由本发明所属的领域中的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。还应当理解的是，术语(例如，在常用字典中定义的那些)应当被解释为具有与其在相关领域的上下文中的含义相一致的含义，并且不应当以理想化或过于正式的意义来解释，除非这里明确地这样定义的。

出于以下描述的术语的目的，术语凝块、血栓、栓塞和障碍物能够被同义使用。尽管描述了障碍物移除设备，该设备也能够用于捕捉凝块、血栓、栓塞、异物或其他物质。该设备上的接合部件能够接合凝块、血栓、栓塞、异物、障碍物或其他物质。

图1和图2示出了用于本发明的障碍物移除设备的接合部件100。一个或多个接合部件可以用作障碍物移除设备的一部分，以接合血栓，该血栓能够在血管系统内积累。常用的接合部件形状能够包括但不限于：圆形、卵形(oval)、椭圆形(elliptical)、沙漏形、球形、篮筐形(basket)、支架形(stent)、柜台形(countered)、矩形、棱柱形、笼子形(cage)。每个接合部件100具有多个撑杆101，该撑杆101定义多个网格(cell)或开口102、以及一对相对的孔103和104。按照惯例，孔103是远端孔，而孔104是近端孔。

每个接合部件可以唯一地被配置有不同的撑杆、网格、网格大小、材料和/或形状。撑杆设计能够具有线性、波形、正弦曲线、或曲折形样式，或者能够具有非对称设计(即，其中在接合部件的一侧上的撑杆不与所述接合部件的另一侧上的撑杆镜像)。非对称撑杆设计可以有助于便于部件上的旋转组件，因为其通过将重心从接合部件的几何中心转移来穿过血管。这一旋转方便使得其易于接合部件、并因此障碍物移除设备更容易地移动穿过解剖，特别是在凝块已经被接合并且设备穿过脉管系统被撤回之后。该旋转方便还能够通过限制对血管壁的特定部分的破坏，来限制对血管壁的破坏的数量，因为过度的接触摩擦。接合部件在该接合部件的每端可以具有相同或唯一的设计。这可以通过改变撑杆和/或网格的形状、和/或改变每端的网格密度(因此例如允许在一端具有大网格尺寸，而在另一端具有较小的网格尺寸)来实现。该变化可以允许不同的性能，以允许接合凝块的增强的能力、或追踪障碍物移除设备以及部署的穿过血管的接合部件的增强的能力。

图2示出了具有多个撑杆101的接合部件100，所述多个撑杆101具有不同的厚度。更具体地，多个末端撑杆101a从限定近端孔104的材料中分支出，并且这些撑杆101a中的一者或多者分离以形成撑杆101b。撑杆101b被示出具有从其突出的突出部(feature)105。突出部105可以是撑杆101的另一连续的表面中的任意中断。非限制性示例包括倒钩、凸块、突出、刺突、分支、结节等。撑杆101b之后被示出为连接临近的撑杆101b，以形成更厚的撑杆101c，该撑杆101c之后再次被分离，以形成其他撑杆101d，所述撑杆101d也被示出为具有突出部105。这些撑杆101d之后再次连接在一起，以形成更厚的撑杆101e，该撑杆101e被连接以限定远端孔103。如此，能够了解的是，在该特定的实施方式中，撑杆互连，以形成撑杆网，该撑杆网从近端孔104横跨到远端孔103。

另一撑杆配置能够使用单撑杆模式。示例包括连续的、螺旋形撑杆配置，其在接合部件的近端与远端之间运转，或者在横跨所述接合部件的近端和远端的长度部分之间运转。

当封装在传输设备中时，每个接合部件具有折叠式配置，并且在拔出时呈现展开式配置，如图1和图2中所示。每个接合部件能够是可自折叠的以及可自展开的，取决于是施加外力来限制它(如当封装在传输设备中时的情况)，还是不存在约束力(如当拔出时的情况)。

接合部件可以由镍钛诺或类型的材料形成，并且可以被激光切割以取得轮廓形状。其他材料和其他切割和/或加工工艺将落入本发明的范围内。

分别位于接合部件的远端和近端的远端孔103和近端孔104可以便于布置公用棒，每个接合部件位于该棒上，或者它们可以安装分离的连接片以将障碍物移除设备的多个组件与各个接合部件连接。

图3示出了根据本发明的一个实施方式的障碍物移除设备200。障碍物移除设备包括位于该设备的一端的近端核心结构201、与该近端核心结构201连接的远端防护结构202、以及安装到该远端防护结构202的一个或多个接合部件203。在一个示例中，该设备被从核心结构201端推进和/或拉取。推进器可以位于核心结构的下方，或者核心结构自身可以充当推进器。

核心结构201可以由多种材料制成，包括但不限于：镍钛诺、不锈钢、钴铬、或例如PTFE、聚醚酰胺(Pebax)、TPE、因格知(Engage)、聚乙烯之类的聚合材料、或其他类似的材料。核心结构配置能够包括但不限于线圈、编织、或线圈/编织组合。

防护结构202可以由不透射线的材料制成，包括但不限于：铂、钽、钯、或其他类似的材料。不透射线的材料优选用于在设备插入过程期间形成该设备的成像，但是也可以使用非不透射线的材料。安装到防护结构的接合部件(其中，该防护结构由不透射线的材料制成)辅助在凝块移除过程期间设备成像。接合部件可以以各种方式安装到防护结构。例如，防护结构可以具有螺纹外轮廓，其中，接合部件的孔具有相对应的容纳结构，以可旋转地与螺纹防护结构轮廓匹配。可替换地，防护结构可以具有非螺纹外配置，并且接合部件可以通过热处理过程(例如，焊接)被贴附到所述防护结构。还能够使用其他机械装置或其他热处理过程来将接合部件贴附到所述防护结构。

图4示出了根据本发明的另一实施方式的障碍物移除设备300。该障碍物移除设备300包括近端结构301，该近端结构301与一个或多个接合部件303连接。可以存在附着到最远端的接合部件(为了清楚，标记为306，但是，其在结构上可以与其他接合部件303相同或不同)的远端结构302。一个或多个接合部件303以允许一个或多个接合部件303独立于近端结构301旋转的方式连接至近端结构。一个或多个接合部件303可以被链接在一起，以允许接合部件303也独立于彼此旋转，如下面更具体讨论的。障碍物移除设备300优选地被从近端结构301推进/拉取，因此，术语近端部分结构和远端结构相对于推进/拉取端来使用。尽管在附图中示出了五个接合部件，但是可以使用更少或更多个接合部件。类似于在这里描述的所有实施方式，接合部件303被构建具有一个或多个撑杆101，如上面描述的。

图5示出了图4的障碍物移除设备300的实施方式的分解图。近端结构301可以包括芯线307，该芯线307位于线圈309的下方，该线圈309可以位于导管310的下方。芯线307包括扩张端308。芯线307可以由镍钛诺或类似的材料制成，但是其他材料也落入本发明的范围内。线圈309可以由钽或其他不透射线的材料制成，但是也可以使用非不透射线的材料。导管310可以由PET或其他聚合材料制成，但是也可以使用非聚合材料。近端结构还包括另一线圈311，该线圈311优选地比线圈309具有更大的间隙，并且能够由相似的材料制成。线圈311位于芯线307与上方的线圈309之间，并且有助于将芯线307居中在线圈309内。近端结构301与近端接合部件302连接，该近端接合部件302转而能够与另一接合部件(如果在障碍物移除设备中使用了多于一个的接合部件)连接。

远端结构302包括单丝315，该单丝315位于线圈316的下方。可替换地，多个单丝能够被绑定在一起，以生成单丝结构315。单丝315能够由抗拉伸的聚合物(例如，Engage)制成，但是可以使用其他材料。线圈316可以由钽或其他不透射线的材料制成，但是也可以使用非不透射线的材料。在线圈结构316的两端使用粘合剂(优选地，UV固化粘合剂)317，以保持单丝315集成在线圈316中。在一个示例中，远端结构能够充当导丝。

远端结构302可以与最远端的接合部件306连接。该远端结构可以是不透射线的，以辅助在部署期间设备的成像。在图5的实施方式中，远端结构302的线圈安装在最远端的接合部件306的孔103内，以及制动件312安装在另一端上，以保持远端部分302与接合部件306集成。制动件被焊接在孔103的结构的内部。接合部件306仍然能够旋转。制动件可以具有筒体结构，并且可以由镍钛诺制成，但是也能够使用类似的材料。为了辅助成像，制动件可以由填充有不透射线的材料的镍钛诺制成。可替换地，制动件可以涂有不透射线的材料，以辅助在所述过程期间设备的成像。可替换地，所述制动件可以由不透射性的材料制成。

用于将接合部件连接在一起的连接机构在图5和图6中示出。图6示出了接合部件303的连接结构，该接合部件303与障碍物移除设备的近端结构301连接。

连接机构包括链节313，该链节313具有两个扩张端314和制动件312。链节313可以由不锈钢制成，但是可以使用类似的材料。扩张端在连接的接合部件的相对的孔103、104内延伸，并且制动件312安装在扩张端314的旁边，以将链节313固定在接合部件的孔内。该连接结构用于将接合部件连接在一起，如果在障碍物移除设备中使用了多于一个的接合部件。制动件312被焊接到所述孔，并且链节能够在固定在接合部件的孔内的同时旋转。接合部件可以独立地旋转。

接合部件303还与近端结构301连接，如在图5和图6中示出的。芯线的扩张端308位于接合部件303的后方，以及制动件312位于芯线307的上方，以将近端结构301固定到接合部件303，其中，制动件312被焊接在孔104中。较小的、间隙的线圈311位于孔309的远端内，并且用于辅助将芯线307居中在线圈309内。

在一个示例中，连接件313布置在孔结构中，以及制动件312通过该连接件被焊接在孔中。随后，扩张端313能够被激光焊接在连接件的末端上。在另一示例中，制动件312被焊接到孔中，并且连接件布置在该孔中，以及扩张端被激光焊接。尽管具体描述了激光焊接，也能够使用其他相似的热处理技术。该过程还可以在芯线307的末端处使用，以生成扩张端308，以及将最近端的接合部件303连接至设备的近端部分301。在一个示例中，当将设备的远端部分连接至最远端的接合部件306时，该过程能够在线圈316的末端处使用。

每个接合部件具有旋转组件，该选择能力能够辅助捕捉血栓以及在血管内导航。这还能够通过有助于限制任意累积的过度力(取决于撑杆与血管壁之间过渡的接触摩擦)，来辅助限制内皮剥落的数量，该内皮剥落可以在设备被推送和/或拉取穿过血管时发生。接合部件还可以被配置成具有更圆、更平滑的轮廓(如在附图中示出的)，其将消除接合部件上的任意锐边，所述锐边可以另外促进剥落，因为高接触摩擦。此外，取决于接合部件之间的空间，相比于其他设计(例如，该设计可以使用较长的单件凝块接合单元)，较少的材料物理地接触血管。较少的材料接触血管还将用于在凝块移除过程期间限制内皮剥落。

在一个示例中，障碍物移除设备的近端部分301能够包括用于将接合部件从障碍物移除设备中分离的装置。分离装置能够被包括在接触接合部件303(最近端的接合部件)的近端部分301的部分上，并且能够包括本领域公知的用于引导连接切断和/或降解的电装置、机械装置、热装置或其他装置。

接合部件中的一者或多者可以活动接合凝块，同时其他部件能够在远端位于超出血栓，或者在近端位于所述血栓之前——取决于凝块的大小和在设备上使用的接合部件的数量。由于相比于凝块的尺寸，在个体形状和/或每个接合部件的轮廓、以及在障碍物移除设备中使用的接合部件的数量的潜在变化，一个或多个接合部件可以在远端位于凝块之后，并且可以具有较密集的网格配置，以充当用于抓取血栓的过滤器，在使用障碍物移除设备捕捉凝块时，该血栓可以被逐出。充当过滤器的接合部件可以具有网格配置；所述网格配置能够遍及整个接合部件，或者位于接合部件的一个特定侧，以最小化抓取松散的血栓的几率，而不逐出血栓。在一个示例中，充当过滤器的接合部件在所述部件的较远端部分上具有较密集的网格配置，以抓取从较近端的接合部件与凝块的相互作用中逐出的血栓。该安排在较近端的接合部件与凝块相互作用、并且部分凝块被浸软时能够是有用的。具有过滤器配置的较远端的接合部件能够抓取浸软的血栓，该血栓另外可能在血流中积累。充当过滤器的接合部件可以由镍钛诺、不锈钢或类似的材料形成。可替换地，它们可以由激光切割的聚合物形成。可替换地，这些充当过滤器的接合部件可以具有倒转的编织配置，或者其他篮式配置、或者在栓塞防护设备领域中公知的其他配置。接合部件中的一者或多者还可以由形成血栓的材料组成，或者可以涂有形成血栓的材料，以通过促进接合部件与血栓之间的粘合来辅助凝块取出过程。可替换地，能够使用抗形成血栓的材料，或者能够使用抗形成血栓的涂层，以辅助解散与接合部件接触的凝块部分。这例如能够有用于涉及大凝块的取出操作。

图7和图8示出了障碍物移除设备的另一实施方式，该障碍物移除设备使用充当过滤器的一个或多个接合部件，以抓取在凝块移除过程期间会被逐出的血栓。图7示出了障碍物移除设备，该障碍物移除设备具有近端部分401和远端部分402。近端部分包括接合部件303。远端部分包括接合部件407和408。远端接合部件407和408具有较密集的网格配置，以充当过滤器，该过滤器用于诱捕在凝块移除过程期间会被切断的逐出的血栓，所述凝块移除过程在上面被普遍描述。较密集的网格配置取决于用于形成接合部件的内结构和外结构，如图8所示。如图8所示，两个远端接合部件407和408各自由内结构409和外结构410组成，其中，内结构可以嵌套在外结构内。包括远端接合部件407和408的内结构409和外结构410可以由激光切割的镍钛诺或类似的材料制成。近端部分401和远端部分402被配置成与图4-图5中呈现的实施方式相同，每个接合部件之间的连接也相同，但是该过滤接合部件结构能够用于在呈现的障碍物移除设备的实施方式中呈现的任何接合部件。

网格模式可以在内结构和外结构上稍微偏移，以在内结构被嵌套在外结构内时创建较密集的网格轮廓。如图9中示出的，接合部件408的远端部分510具有比近端部分511更密集的网格轮廓，以抓取在凝块移除过程期间会脱离的离位的血栓。该安排在较近端的接合部件与凝块相互作用、并且凝块部分被浸软时能够是有用的。具有过滤器配置的较远端的接合部件能够抓取浸软的血栓，该血栓另外可能在血流中积累。尽管图7和图8示出了具有内结构和外结构的用于充当过滤器的两个接合部件，但是更多个或更少个接合部件能够具有该过滤器结构。

在之前的实施方式中描述的设备的传输的一个实施方式中，障碍物移除设备被封装在传输设备中，并且该传输设备被传输穿过导管。在一个示例中，传输设备能够是微导管。所述传输设备被传输到障碍物的位置处，并且之后被拉回。拉回传输设备将障碍物移除设备拔出，以使接合部件在传输设备撤回时展开。可替换地，障碍物移除设备被推出传输设备，随后该传输设备允许接合部件展开。取决于障碍物移除设备上的接合部件的数量、凝块的尺寸、以及传输相对于障碍物的位置，一些部件可以在远端位于障碍物之后，和/或在近端位于障碍物之前。障碍物移除设备可以经由芯线来调动。一旦障碍物移除设备接合障碍物，传输设备能够被撤回到刚好位于导管的远端后方的点，并且之后，导管能够被撤回。可替换地，通过将传输设备撤回到导管中，并且之后撤回导管，或者撤回传输设备和/或障碍物移除设备穿过导管，障碍物移除设备能够被从脉管系统撤回。可替换地，导管能够被完全撤回，以移除传输设备和障碍物移除设备。在另一示例中，传输设备能够是海波管。

在替换的实施方式中，所述设备可以被直接传输穿过导管，而不封装在传输设备中。

图10-图12示出了用于部署障碍物移除设备的特定方法的示例。在该示例中，传输设备602被传输穿过脉管系统600到达凝块601的位置。障碍物移除设备603被推送穿过传输设备到达凝块的位置。尽管该特定的示例示出了障碍物移除设备被部署在凝块的中间中，但是该设备可以部署在凝块内，或者在相对于凝块位置的近端或远端的位置中。一些接合部件可以在远端位于凝块之后，和/或在近端位于凝块之前，取决于凝块的尺寸和在障碍物移除设备上使用的接合部件的数量。之后，传输设备602被缩回，其允许障碍物移除设备的接合部件展开，并与凝块部分相互作用。障碍物移除设备603能够由来自设备的近端部分604的操作者来操控。一旦障碍物移除设备已经固定了凝块，该设备能够如上面描述的那样被撤回。还可以使用抽吸术(aspiration)来辅助凝块/障碍物移除过程。图10-图12示出了特定的示例，以用于举例描述的目的。在本发明的范围内考虑其他传输方法，例如，将障碍物移除设备从传输设备中推出。

接合部件可以全部具有相同的尺寸，可以全部具有不同的尺寸，或者一些接合部件的尺寸不同于其他接合部件。在一个示例中，球形接合部件的直径范围可以是1-12毫米之间。在另一示例中，使用3-6毫米的直径范围。

接合部件由海波管形成，该海波管基于撑杆101和网格102的形状被激光切割成特定的模式。该海波管700在图13中示出。海波管被热处理，在一个示例中，所述海波管能够以530-550摄氏度被热定型达5分钟。之后，该海波管在水中冷浸以冷却。扩张活塞702之后被插入，并且用于扩张海波管的部分(见图14)。扩张的海波管之后被热定型到该扩张的形状。在一个示例中，其以530-550摄氏度被热定型达3分钟。扩张的海波管之后被在水中冷浸。基于接合部件的尺寸，扩张活塞和之后的热处理步骤能够在接合部件的多个部分上使用，其中，每个部分在扩张之后被热定型。扩张销704之后被插入到海波管内，以辅助扩张海波管的管壁(见图15)。扩张的海波管700被布置在固定设备中。该固定设备包括两个板706、708。螺纹杆连接所述板，并且所述板具有外部安装的螺母。该螺母能够被锁紧以将所述板压缩在一起，以进一步扩张所述海波管。一旦设定了合适的形状，扩张的海波管能够被热处理(在一个示例中，以530-550摄氏度被热处理达5分钟)，并且被冷浸以定接合部件的形状。

接合部件随后被酸洗、蚀刻以及电解抛光，以定所述部件的最终形状。障碍物益处设备之后被与一个或多个接合部件装配在一起。尽管接合部件被热定型和处理成扩张的形状，它们仍保持高度形状记忆，取决于例如材料特性和撑杆厚度之类的因素。因此，当未被约束时(即，未封装在传输设备中)，接合部件将采用扩张的形状，并且在约束时(即，封装在传输设备中)，接合部件将采用类似于初始海波管形状的收缩式形状。

在替换的实施方式中，在之前的实施方式中提到的设备能够用于取出异物，除了凝块或其他障碍物之外。可能出现其中异物(例如，常规用于填充动脉瘤的栓塞线圈)可能在脉管系统内断开或变得分离的情况。该设备能够用于使用类似于在障碍物移除期间使用的过程的过程来取出异物。

尽管已经按照特定的实施方式和应用来描述了本发明，但是本领域的普通技术人员根据该教示能够生成其他实施方式和修改，而不背离所要求保护的发明的精神，或超过所要求保护的发明的范围。因此，将理解的事，这里的附图和具体实施方式以举例的方式被提供，以便于对本发明的理解，并且不应当理解为限制本发明的范围。

Claims (27)

1.一种障碍物移除设备，该设备包括：

至少一个接合部件；

至少一个近端结构，所述至少一个近端结构与所述至少一个接合部件连接，以使所述至少一个接合部件被允许独立于所述近端结构旋转；

所述至少一个接合部件包括折叠式配置和扩张式配置。

2.根据权利要求1所述的障碍物移除设备，其中，在所述扩张式配置中，所述至少一个接合部件形成从由以下组成的组中选取的形状：圆形、卵形、椭圆形、沙漏形、球形、篮筐形、支架形、柜台形、矩形、棱柱形和笼子形。

3.根据权利要求1所述的障碍物移除设备，其中，所述至少一个接合部件包括近端、远端和位于所述近端与所述远端之间的至少一个撑杆。

4.根据权利要求3所述的障碍物移除设备，其中，位于所述近端与所述远端之间的所述至少一个撑杆包括多个撑杆，所述多个撑杆互连以横跨在所述近端与所述远端之间。

5.根据权利要求4所述的障碍物移除设备，其中，所述多个互连的撑杆包括不与位于所述至少一个接合部件的相对侧上的撑杆对称的撑杆。

6.根据权利要求5所述的障碍物移除设备，其中，所述不对称的撑杆便于所述接合部件在所述障碍物移除设备通过将所述接合部件的重心从接合部件的几何中心转移来穿过体腔时的旋转。

7.根据权利要求4所述的障碍物移除设备，其中，所述多个互连的撑杆包括多个撑杆，没有横跨在所述相对的孔之间的单个撑杆。

8.根据权利要求4所述的障碍物移除设备，其中，所述多个互连的撑杆中的至少一者包括从由以下组成的组中选取的突出部：倒钩、凸块、突出、刺突、分支和结节。

9.根据权利要求1所述的障碍物移除设备，该设备还包括：远端结构，该远端结构与最远端的接合部件的远端连接。

10.根据权利要求9所述的障碍物移除设备，其中，所述远端结构是不透射线的。

11.根据权利要求1所述的障碍物移除设备，其中，所述近端结构包括设置在线圈内的芯线。

12.根据权利要求1所述的障碍物移除设备，其中，所述至少一个接合部件包括多个接合部件，所述多个接合部件与至少一个连接机构链接在一起。

13.根据权利要求12所述的障碍物移除设备，其中，所述至少一个连接机构包括链节，该链节穿过所述接合部件中的一者的近端，以及相邻的接合部件的远端。

14.根据权利要求12所述的障碍物移除设备，其中，所述多个接合部件中的至少两者具有不同的撑杆模式。

15.根据权利要求1所述的障碍物移除设备，其中，所述至少一个接合部件包括多个接合部件，所述多个接合部件被连接在一起，以使所述接合部件能够独立于彼此旋转。

16.一种障碍物移除设备，该设备包括：

多个链接的接合部件；

近端结构，与所述多个独立的接合部件中的至少一者连接；

鞘管；

其中，所述多个独立的接合部件包括在约束在所述鞘管中时的折叠式配置，以及在从所述鞘管中释放时的扩张式配置；

其中，所述接合部件中的每个独立于其他接合部件采取折叠式和扩张式配置。

17.根据权利要求16所述的障碍物移除设备，其中，在所述扩张式配置中，所述多个链接的接合部件中的至少一者形成从由以下组成的组中选取的形状：圆形、卵形、椭圆形、沙漏形、球形、篮筐形、支架形、柜台形、矩形、棱柱形和笼子形。

18.根据权利要求16所述的障碍物移除设备，其中，所述多个链接的接合部件中的至少一者包括从所述接合部件的几何中心移位的重心。

19.根据权利要求16所述的障碍物移除设备，该设备还包括：不透射线的远端结构，该远端结构与所述多个链接的接合部件的远端连接。

20.根据权利要求16所述的障碍物移除设备，其中，所述多个链接的接合部件中的至少一者可以独立于其他接合部件旋转。

21.根据权利要求16所述的障碍物移除设备，其中，所述多个链接的接合部件中的每个包括网格模式。

22.根据权利要求21所述的障碍物移除设备，其中，所述接合部件的所述网格模式基于分配给每个接合部件的功能来选择。

23.一种从体腔移除障碍物的方法，该方法包括：

在其中包含障碍物移除设备的体腔中将导管导航至障碍物，所述障碍物移除设备包括以折叠式配置的多个链接的接合部件；

将所述障碍物移除设备拔出，从而允许多个链接的接合部件采取扩张式配置；

穿过所述障碍物缩回所述障碍物移除设备；

独立于远端临近的接合部件，重新封装所述接合部件；

移除所述障碍物移除设备和所述障碍物。

24.根据权利要求23所述的方法，其中，在其中包含障碍物移除设备的体腔中将导管导航至障碍物，所述障碍物移除设备包括以折叠式配置的多个链接的接合部件包括：在其中包含障碍物移除设备的体腔中将导管导航至障碍物，所述障碍物移除设备包括多个接合部件，每个接合部件能够独立于其他接合部件旋转。

25.根据权利要求24所述的方法，该方法还包括：允许所述多个链接的接合部件中的每个在所述接合部件与所述障碍物相互作用时自由旋转。

26.根据权利要求23所述的方法，其中，拔出所述障碍物移除设备包括拔出所述障碍物的所述障碍物移除设备远端。

27.根据权利要求23所述的方法，其中，拔出所述障碍物移除设备包括拔出所述障碍物移除设备，以使所述多个链接的接合部件中的至少一者位于所述障碍物的远端，以及所述多个链接的接合部件中的至少一者不位于所述障碍物的远端。