CN104608122A - 一种缸盖抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种缸盖抓取装置，包括连接柱，连接柱的上端设有法兰盘，连接柱的下端固定有抓取架，抓取架包括位于抓取架上端的上平板和分别对应位于抓取架前、后两侧的两个侧连板，上平板的左右两侧均通过铰接的方式连接有翻转气缸，翻转气缸的另一端均通过铰接的方式连接有转卡板，转卡板的中部均通过铰接的方式分别对应连接在两个侧连板上，转卡板的外侧面上均设有滑轨，滑轨的上部均设有上载板，滑轨的中部均设有转条，滑轨的下部均设有下载板，下载板的外端面上均设有插臂。本发明实现了对缸盖的灵活插取，通过控制一号气缸和二号气缸可控制下载板在滑轨上的伸出距离，从而调节了插臂的可伸出长度，增加了插臂调节的灵活性。
Description
技术领域
本发明涉及缸盖抓取设备技术领域，具体地说是一种缸盖抓取装置。
背景技术
缸盖安装在缸体的上面，从上部密封气缸并构成燃烧室。缸盖上还装有进、排气门座，气门导管孔，用于安装进、排气门，还有进气通道和排气通道等。
缸盖通常采用质量轻、机械性能好的铝合金制成，然而缸盖的体积较大，总重量仍然较重，在加工缸盖过程中，缸盖的搬运通常采用机械臂进行，一般的机械臂常常在运行过程中抓伤或撞坏缸盖，导致缸盖报废，造成极大的经济损失和资源浪费，为了提高机械臂的抓取精度和抓取效率，人们需要一种能够根据缸盖具体位置进行自适应抓取的机械装置。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种缸盖抓取装置。
本发明解决其技术问题采用以下技术方案来实现：
一种缸盖抓取装置，包括连接柱，所述连接柱的上端设有用于将连接柱固定在外接的机械臂上的法兰盘，连接柱的下端固定有用于抓取缸盖的抓取架，所述抓取架包括位于抓取架上端的上平板和分别对应位于抓取架前、后两侧的两个侧连板，所述上平板的左右两侧均通过铰接的方式连接有翻转气缸，所述翻转气缸的另一端均通过铰接的方式连接有转卡板，所述转卡板的中部均通过铰接的方式分别对应连接在所述的两个侧连板上，即转卡板中部的前侧通过铰接的方式连接在一侧的侧连板上，转卡板中部的后侧通过铰接的方式连接在另一侧的侧连板上，转卡板均可在侧连板之间转动，转卡板的外侧面上均设有滑轨，所述滑轨的上部均设有上载板，滑轨的中部均设有转条，滑轨的下部均设有下载板，所述上载板的前端均通过铰接的方式连接有一号气缸，所述一号气缸的另一端均通过铰接的方式连接在转条的前端，一号气缸可推动转条转动，所述转条的后端均通过铰接的方式连接有二号气缸，所述二号气缸的另一端均通过铰接的方式连接在下载板的后端，二号气缸可推动下载板在对应的滑轨上滑动，所述下载板的外端面上均设有用于插起缸盖的插臂。
所述转条中部通过铰接的方式连接有卡在滑轨上的基座，所述基座可在滑轨上滑动，所述转条可在基座上转动。
所述侧连板的下端面左右两侧均设有一光源，抓取架的下端面上固定有摄像头，所述光源为蓝色光源，蓝色光源长时间盯视无疲累感，且蓝色光源对人体无害，蓝色光源的增加为摄像头提供更加清晰的图像，所述摄像头根据所探测的图像测定出处于摄像头下方的缸盖的轮廓，从而探测出缸盖的准确位置，根据摄像头所获取的信息，插臂调整位置，以准确插取缸盖。
所述抓取架、连接柱和转卡板均采用铝合金制成，以降低装置整体质量，降低外接的机械臂的压力，另外铝合金的抗氧化性好，可加工性好。
本发明的有益效果是：本发明的转卡板可在侧连板之间转动，以调节左右两侧的插臂之间的距离，实现了对缸盖的灵活插取；通过控制一号气缸和二号气缸可控制下载板在滑轨上的伸出距离，从而调节了插臂的可伸出长度，增加了插臂调节的灵活性；在侧连板下方固定的光源能为摄像头提供更加清晰的图像，方便具有反馈功能的机械臂准确抓取缸盖，增加了机械臂的工作效率和工作质量。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体视图；
图2是本发明的右下侧立体视图；
图3是本发明的主视图；
图4是本发明的左视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图4所示，一种缸盖抓取装置，包括由铝合金制成的连接柱1，所述连接柱1的上端设有法兰盘2，连接柱1的下端固定有铝合金制成的抓取架3，所述抓取架3包括位于抓取架3上端的上平板5和分别对应位于抓取架3前、后两侧的两个侧连板4，所述上平板5的左右两侧均通过铰接的方式连接有翻转气缸6，所述翻转气缸6的另一端均通过铰接的方式连接有转卡板7，所述转卡板7也由铝合金制成，转卡板7的中部均通过铰接的方式分别对应连接在所述的两个侧连板4上，转卡板7均可在侧连板4之间转动，转卡板7的外侧面上均设有滑轨8，所述滑轨8的上部均设有上载板9，滑轨8的中部均设有转条10，所述转条10中部通过铰接的方式连接有卡在滑轨8上的基座11，所述基座11可在滑轨8上滑动，所述转条10可在基座11上转动，所述滑轨8的下部均设有下载板12，所述上载板9的前端均通过铰接的方式连接有一号气缸13，所述一号气缸13的另一端均通过铰接的方式连接在转条10的前端，一号气缸13可推动转条10转动，所述转条10的后端均通过铰接的方式连接有二号气缸14，所述二号气缸14的另一端均通过铰接的方式连接在下载板12的后端，所述下载板12的外端面上均设有插臂15。
所述侧连板4的下端面左右两侧均设有一光源16，抓取架3的下端面上固定有摄像头17，所述光源16为蓝色光源16。
使用时，外接的机械臂根据预设程序将机械臂的端部固定的缸盖抓取装置移动至放置缸盖的位置上方，然后缓慢下移，同时所述摄像头17根据所探测的图像测定出处于摄像头17下方的缸盖的轮廓，从而探测出缸盖的准确位置，根据摄像头17所获取的信息，机械臂调节插臂15的位置，并利用翻转气缸6将转卡板7的下端收拢，当插臂15下移至缸盖处，将转卡板7的下端同时张开，将缸盖撑起，同时机械臂上移，将缸盖放在指定的位置，实现准确插取缸盖的目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种缸盖抓取装置，包括连接柱，所述连接柱的上端设有法兰盘，连接柱的下端固定有抓取架，其特征在于：所述抓取架包括位于抓取架上端的上平板和分别对应位于抓取架前、后两侧的两个侧连板，所述上平板的左右两侧均通过铰接的方式连接有翻转气缸，所述翻转气缸的另一端均通过铰接的方式连接有转卡板，所述转卡板的中部均通过铰接的方式分别对应连接在所述的两个侧连板上，转卡板的外侧面上均设有滑轨，所述滑轨的上部均设有上载板，滑轨的中部均设有转条，滑轨的下部均设有下载板，所述上载板的前端均通过铰接的方式连接有一号气缸，所述一号气缸的另一端均通过铰接的方式连接在转条的前端，所述转条的后端均通过铰接的方式连接有二号气缸，所述二号气缸的另一端均通过铰接的方式连接在下载板的后端，所述下载板的外端面上均设有插臂。
2.根据权利要求1所述的一种缸盖抓取装置，其特征在于：所述转条中部通过铰接的方式连接有卡在滑轨上的基座。
3.根据权利要求1所述的一种缸盖抓取装置，其特征在于：所述侧连板的下端面左右两侧均设有一光源，抓取架的下端面上固定有摄像头。
4.根据权利要求1所述的一种缸盖抓取装置，其特征在于：所述抓取架、连接柱和转卡板均采用铝合金制成。
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