CN104602626A - 具有集成的跟踪设置的介入引导系统 - Google Patents

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Abstract

一种具有集成的跟踪的系统包括：流程特异性的硬件部件(112或116)，其被设置在感兴趣区域处或附近；场生成器(114)，其被配置为生成具有覆盖所述感兴趣区域的视场的场；安装设备(115)，其被连接到所述场生成器，并且被耦合到所述流程特异性的硬件，所述场生成器通过所述安装设备被固定地定位，以允许进入所述感兴趣区域的工作流程而不干扰所述场生成器，并且提供所述场生成器相对于所述感兴趣区域的已知位置；跟踪设备(110)，其被配置为被插入在所述场生成器的视场之内的要被跟踪的所述感兴趣区域中或附近，以生成跟踪数据。

Description

具有集成的跟踪设置的介入引导系统
技术领域
本公开涉及跟踪仪器，并且更具体地涉及用于具有集成的跟踪设备的导航辅助治疗的系统和方法。
背景技术
短距离放射治疗(包括低剂量率(LDR)和高剂量率(HDR)短距离放射治疗)是最为常见的用于前列腺癌的处置模态中的一种。在LDR短距离放射治疗中，在经直肠超声(TRUS)图像引导的辅助下，使用通过网格模板进入前列腺的经会阴针将放射性粒子永久地植入到前列腺中。在HDR短距离放射治疗中，利用TRUS引导将导管经会阴地暂时地植入到前列腺中，随后将高剂量率放射性源由计算机控制地暂时地插入到导管中。
对于两种方法(LDR和HDR)来说，网格和TRUS探头被安装在步进器上，这有助于稳定设置。已经证明两种方法(LDR和HDR)在治愈前列腺癌中都非常有效，但是两种方法都遭受可变化且潜在地严重的副作用、取决于操作者的经验的可变化的临床结果以及冗长的临床工作流程。
发明内容
根据本发明原理，一种具有集成的跟踪的系统包括：流程特异性的硬件部件，其被设置在感兴趣区域处或附近；场生成器，其被配置为生成具有覆盖所述感兴趣区域的视场的场；安装设备，其被连接到所述场生成器，并且被耦合到所述流程特异性的硬件，所述场生成器通过所述安装设备被固定地定位，以允许进入所述感兴趣区域的工作流程而不干扰所述场生成器，并且提供所述场生成器相对于所述感兴趣区域的已知位置；跟踪设备，其被配置为被插入在所述场生成器的所述视场之内的要被跟踪的所述感兴趣区域中或附近，以生成跟踪数据。
一种具有集成的跟踪的短距离放射治疗系统包括：网格，其被采用在短距离放射治疗流程中，以用于将处置设备引导到感兴趣区域中或附近；电磁(EM)场生成器，其被配置为生成具有覆盖所述感兴趣区域的视场的EM场；安装设备，其被连接到所述场生成器，所述场生成器通过所述安装设备被固定地定位，以允许进入所述感兴趣区域的工作流程而不干扰所述场生成器，并且提供所述场生成器相对于所述感兴趣区域的已知位置；跟踪设备，其包括EM传感器，所述EM传感器被配置为被插入在所述场生成器的所述视场之内的要被跟踪的所述感兴趣区域中或附近，以生成跟踪数据；致动设备，其被配置为移动成像探头，并且被耦合到所述安装设备，以同时支持所述场生成器被固定。
一种用于集成的跟踪的方法包括：提供场生成器，所述场生成器被配置为生成具有覆盖感兴趣区域的视场的场；将所述场生成器安装到被设置在所述感兴趣区域处或附近的流程特异性的硬件部件，所述场生成器通过所述安装设备被固定地定位，以允许进入所述感兴趣区域而不干扰所述场生成器；并且对跟踪设备进行跟踪，所述跟踪设备被插入在所述场生成器的所述视场之内的所述感兴趣区域中或附近，以生成针对所述跟踪设备的位置的跟踪数据。
附图说明
根据要与附图结合阅读的本公开的图示性实施例的以下详细描绘，本公开的这些和其他目的、特征以及优点将变得明显。
本公开将参考以下附图详细地呈现对优选实施例的以下描述，其中：
图1是示出根据本发明原理的用于医学流程(例如，短距离放射治疗)的具有集成的跟踪系统的图示性引导系统的方框/流程图；
图2示出了根据图示性实施例的与网格集成在一起或相对于网格定位的场生成器的四种配置；
图3是示出根据一个实施例的被配置为在网格的两侧上生成双向跟踪场的场生成器的侧视图；
图4是示出根据一个实施例的被配置为生成交叠的跟踪场的场生成器的侧视图；并且
图5是示出根据本发明原理的用于跟踪处置设备的方法的方框/流程图。
具体实施方式
根据本发明原理，公开了具有小、重量轻且定制的跟踪设备的系统和方法。所述跟踪设备可以包括EM跟踪设备，所述EM跟踪设备包括场生成器(FG)。所述FG能够被直接地连接到常规流程硬件或被集成到硬件中，以利用跟踪辅助介入的益处而无需额外且冗长的设置以及校准流程，并且不会阻碍进入常规使用的装备。
电磁(EM)跟踪允许对低剂量率(LDR)粒子和高剂量率(HDR)导管的更加准确的沉积，从而对LDR粒子和HDR导管的绘制和监测，并且自适应工作流程(在其中计划生成、运行并且迭代计划更新)紧密地集成，以确保治疗剂量的最优递送。EM跟踪涉及靠近患者设置场生成器(FG)，所述场生成器(FG)被定位使得所述生成器的视场覆盖进入路径和针对介入的感兴趣区域(例如，前列腺和周围组织)。
常规的FG具有相当大的重量和尺寸。FG的厂商提供了安装臂，所述安装臂结实得足以支撑FG的重量，将其保持在固定位置中，并且连接到例如外科手术台或患者病床。当FG用于引导临床流程时，对常规的FG的手动且单独的安装与定位受若干问题影响。这些问题可以包括以下。设置并定位FG是耗时且延长流程的持续时间的额外步骤。对于收紧/释放臂的锁紧机构的人来说，反复的运动伤害具有风险。如果臂失效或锁紧机构不被充分地收紧，那么如果FG掉落到患者上，则可以发生对患者的可能的伤害。感兴趣区域中的跟踪的准确度取决于对FG的适当定位。由于对FG的手动且单独的安装，FG相对于感兴趣区域的位置是可变化的，这是跟踪信息的准确度。这对临床流程中的EM跟踪的效能有显著的负面影响。FG和安装臂占用空间，并且可能会阻碍常规的工作流程(例如，妨碍进入其他装备、妨碍显示器的读数等)。
在特别有用的实施例中，小且重量轻的场生成器是电磁(EM)跟踪系统的部分，并且能够被附接到经直肠超声(TRUS)步进器或其他装备，使得生成器的视场覆盖患者的感兴趣区域(例如，前列腺)，并且能够用于引导并监测流程(例如，短距离放射治疗流程)。(一个或多个)重量轻的FG被设计并且被构造为在应用中是柔性的，其中视场大到足以解决多种可能的临床应用或非临床应用，并且利用单独的安装臂安装在感兴趣区域上或者利用其它临床硬件安装在感兴趣区域附近。EM跟踪是导航方法的范例，尽管预期其他导航方法。
本发明原理应用于任何临床导航辅助治疗。具体地，用于前列腺或其他靶器官的短距离放射治疗解决方案(例如，LDR和HDR)将会作为范例进行描述。也预期使用EM或其他跟踪技术的其他导航解决方案。
应当理解，将从医学仪器的方面来描述本发明；然而，本发明的教导广泛得多，并且可应用于需要导航以用于精确定位或放置的其他仪器。在一些实施例中，本发明原理被采用在跟踪或分析复杂的生物系统或机械系统中。具体地，本发明原理可应用于对生物系统、辐射源、药物等的内部跟踪流程，并且能够涉及身体的所有区(例如，肺、胃肠道、前列腺、排泄器官、血管等)中的流程。附图中描绘的元件可以在硬件与软件的各种组合中被实施，并且提供可以被组合在单个元件或多个元件中的功能。
能够通过使用专用硬件以及能够运行与适当的软件相关联的软件的硬件来提供附图中示出的各种元件的功能。当由处理器提供时，所述功能能够由单个专用处理器、由单个共享处理器或由多个个体处理器(它们中的一些能够被共享)来提供。此外，对术语“处理器”或“控制器”的明确使用不应被解释为专指能够运行软件的硬件，并且能够隐含地包括而不限于数字信号处理器(“DSP”)硬件、用于存储软件的只读存储器(“ROM”)、随机存取存储器(“RAM”)、非易失性存储器等。
此外，本文记载本发明的原理、各方面和实施例以及其特定范例的所有陈述旨在涵盖其结构和功能上的等价物。额外地，这样的等价物旨在包括当前已知的等价物以及未来发展的等价物(即，执行相同功能的所发展的任何元件而无论其结构如何)。因此，例如，本领域技术人员应当理解，本文呈现的方框图表示实施本发明的原理的图示性系统部件和/或电路的概念视图。类似地，应当理解，任何流程图表、流程图等表示基本上可以被表示在计算机可读存储介质中并且因此可以由计算机或处理器来运行的各种过程，无论这样的计算机或处理器是否被明确示出。
此外，本发明的实施例能够采取计算机程序产品的形式，所述计算机程序产品可从计算机可用存储介质或计算机可读存储介质存取，所述计算机可用存储介质或计算机可读存储介质提供用于由计算机或任何指令运行系统使用或者与计算机或任何指令运行系统结合使用的程序代码。出于本说明书的目的，计算机可用存储介质或计算机可读存储介质能够是可以包括、存储、通信、传播或输送用于由指令运行系统、装置或设备使用或与指令运行系统、装置或设备结合使用的程序的任何装置。所述介质能够是电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统(或装置或设备)或传播介质。计算机可读介质的范例包括半导体或固态存储器、磁带、可移动计算机软盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬磁盘以及光盘。光盘的当前范例包括压缩盘-只读存储器(CD-ROM)、压缩盘-读/写(CD-R/W)、Blu-RayTM以及DVD。
现在参考附图并且初始参考图1，描绘了图示性的系统100，所述图示性的系统100采用具有根据本发明原理的短距离放射治疗设置的跟踪，在附图中，相同的附图标记表示相同或类似的元件。系统100图示性地描绘并采用了EM跟踪导航系统128，以用于跟踪对使用EM跟踪的短距离放射治疗中的放射性粒子或导管的放置。EM跟踪或其他导航方法需要至少核查其准确度，以确保在流程期间对粒子的适当放置。系统100采用被附接到一个或多个设备(针108、导管106等)的一个或多个跟踪传感器110，以测量传感器110相对于场生成器(FG)114的位置。可以采用的其他跟踪技术包括例如除了EM跟踪之外或代替EM可以采用的光学、光纤、声学或机械跟踪技术。另外，本发明原理可以应用于和/或被定制用于除了前列腺短距离放射治疗之外的流程，例如，肝脏、乳房等的短距离放射治疗、诸如前列腺活检、前列腺消融的非短距离放射治疗前列腺应用或用于前列腺或其他器官的其他治疗流程。
治疗设备108(例如，短距离放射治疗针)包括被安装在其上或其中的跟踪传感器110。传感器110可以包括EM传感器，尽管可以采用其他传感器。短距离放射治疗网格或模板112用于对作为用于将针或其他物体引入患者的起始点的位置进行定位，并且当迫使针108通过网格112内部的一个或多个孔104时，这允许引导。网格112包括充当用于将针或其他治疗设备108放置到患者中的引导件的多个孔104。跟踪传感器110响应于磁场生成器114。为了本公开的目的，将可互换地使用网格与模板。对网格或模板的单独使用包括另一个。
安装设备或支持物115被配置为接收场生成器(FG)114，所述场生成器(FG)114直接在网格或模板112之后或与网格或模板112耦合。在一个实施例中，FG114被耦合到致动设备(例如，步进器116)上的静止位置。步进器116为推进和缩回探头132(例如，超声探头)提供受控运动。在一些实施例中，网格112和/或FG114可以由步进器116来致动，或者可以被耦合到步进器116的静止位置或固定位置(以在流程期间包括固定位置)。FG114的视场102包括感兴趣区或区域130(例如，前列腺和周围组织)。来自针108内部(例如，针尖端内部)的传感器110的跟踪信息被跟踪系统128采集，并且然后可以在处理工作站118上被进一步处理，并且被绘制在显示单元120上。
跟踪系统128可以包括例如AuroraTM系统(加拿大沃特卢北方数字公司)。场生成器114和跟踪系统128(控制单元)被定位为使得被跟踪的针尖端125在场生成器114的视场102中，对于所有位置，在感兴趣区140内部并且在网格或模板112的表面处。跟踪数据从跟踪系统128实时传输到工作站118。在工作站118上存储、处理并可视化跟踪数据。工作站118使软件程序(例如，程序模块126)运行为跟踪诸如导管106和/或针108且用于规划流程的设备。
工作站118可以包括控制台，从所述控制台监督和/或管理流程。工作站118优选包括用于存储程序和应用的存储器124和一个或多个处理器122。可以在流程期间提供并采用成像系统130。成像系统130使用例如探头132来收集成像数据，并且将数据绘制在显示器120上。在一个实施例中，成像系统130可以用于生成关于针108(或导管106)的位置的数据。在一个实施例中，成像系统130包括超声成像系统。超声探头132可以被连接到步进器116，以用于在流程期间使用。
存储器124可以存储用于控制步进器116以移动探头132的位置的程序。存储器124可以包括程序模块126，所述程序模块126将跟踪数据与图像数据进行配准，以为医生提供关于对药物或处置材料的放置以及处置的有效性的信息。模块126可以允许对网格112、步进器116、具有(一个或多个)被跟踪的针108的导航和超声装备(成像系统130)的初始化。为了核查针放置的准确度，(一个或多个)被跟踪的针108可以被插入到一个或多个网格孔104中。这包括将一个或若干个在空间上被跟踪的针108插入到一个或若干个孔104中，并且将针108推进到感兴趣区140中。模块126记录来自跟踪系统128的位置跟踪数据，从被插入的具有(一个或多个)传感器110的针108(和/或导管106)搜集所述位置跟踪数据。模块126将被记录的数据与从成像系统130收集的图像进行配准。
模块126可以被配置为通过对接口123和/或显示器120的使用向用户提供工作流程指令，以用于审查过程步骤、跟踪数据以及存档数据。模块126可以执行下文的任务和特征。模块126使用显示器120和用户接口123来提示并引导用户遵循特定的工作流程，或者可以在流程被执行之前用于生成计划。接口123可以包括键盘、鼠标、操纵杆、触觉设备或任何其他外围设备或控制装置，以允许用户从工作站118反馈并与工作站118交互。模块126根据被跟踪的针108到网格孔104中的每次插入来采集并存储针跟踪数据。每个数据可以被称为“针跟踪”。
系统100可以包括远程连接134，所述远程连接134用于将远程数据传输到在系统100正被采用的环境外部的代理商(例如，系统100的供应商或服务承包商)或用于其他用途。
在特别有用的实施例中，FG114小且重量轻到足以直接安装在常规使用的介入硬件的部分上。FG114的尺寸优选足以允许在流程的工作流程期间完全进入，并且可以具有多个尺寸和形状。FG114的重量优选小于5磅，并且更加优选小于一磅，并且在一些实例中，可以是几盎司。FG114利用可以具有调节能力的安装设备或支持物115来连接。安装设备115优选被安装在相对于患者中的感兴趣区域140的固定位置(例如，当用于短距离放射治疗流程时，在步进器116的静止底座上)。当例如网格112被插入到病床或床垫中等时，FG114可以被集成到这样的设备中。FG114被安装为使得它不阻碍进入介入硬件和/或不阻碍对其附接到的介入硬件的使用。FG114能够被永久地或重复地定位(在时间间隔之后在相同的位置)在介入硬件上，或者FG114可以与硬件集成或被集成在硬件中，以提供EM跟踪与超声或其他成像之间的固有的固定的共配准。这是特别有用的，这是因为它消除或减少了设置时间，并且消除了跟踪准确度的变化性。换言之，FG114能够被安装到提供FG114的无阻碍进入和可靠(重复)定位的硬件。选定的位置将提供准确的跟踪而不损失设置时间或不对患者、人员或装备造成危险。
根据本发明原理的FG114已经优化了特定介入流程(例如，为短距离放射治疗或其他流程覆盖前列腺、膀胱、直肠、会阴等)需要的相对小的视场(102)中的跟踪准确度。FG114可被配置为使得调整和/或屏蔽场生成，以在其他硬件存在的情况下提供鲁棒的操作。另外，FG114可以被放置在不同的位置中，具有不同的配置，并且提供不同的功能，如将会在本文中所描述的。
参考图2，图示性地描绘了场生成器配置202-208。FG214a-214d优选在尺寸和重量上微型化，以允许在感兴趣区域处或附近放置。另外，通过减小尺寸和重量，FG214a-214d能够被安装例如在步进器(例如，经直肠超声(TRUS)步进器)上而不超过步进器或支撑步进器的安装臂的机械规格。在一些实施例中，FG214a-214d(或114)被刚性地附接到步进器(116)的固定部分(例如，其底座)，并且被定位为使得在包围感兴趣区域(例如，前列腺)以及围绕针对典型患者设置和患者解剖结构范围的器官的区域中获得最优的跟踪准确度。
配置202、204、206以及208是适应网格或模板112并且提供改善的进入网格112的FG214a-214d的形状的范例。配置202包括环绕网格112的外边缘的“O”形状。配置204包括遵循网格112的大小或与网格112的大小成比例的正方形或矩形形状。配置206和208分别包括部分地环绕网格112的外边缘的“U”形状和“V”形状。通过提供关于网格112的至少一个开放侧216，FG214c-214d的配置206和208提供开放的内“窗”，以用于更好地进入网格112。也预期FG214的其他配置，例如，椭圆形、直杆或弧形杆等。
FG214可以被集成到介入硬件设备中，例如，模板/网格112可以被附接到FG214或是FG214的部分。FG214可以被集成到其他硬件(例如，患者检查台或床垫)中(例如，被嵌入在床垫架中)，或者能够被插入到其他硬件中，和/或被固定在已知的位置处(在步进器上等)。
除了形状配置和位置配置之外，FG还可以包括形式因素配置。参考图3，提供了场生成器(FG)314，所述场生成器(FG)314围绕网格112，并且提供了在感兴趣区域140(例如，前列腺)的方向上的第一跟踪场302和相对于FG314在第一跟踪场302的相反方向上的第二跟踪场306。可以在FG314的部分中使用不同取向的线圈绕组来提供方向场。FG314可以容纳多个绕组、磁体等。FG314(或任何其他实施例)能够被完全集成到网格112中，以避免相对于网格112的安装和校准。(例如参见图2)。
通过提供两个跟踪场302和306，能够在网格112的两侧上跟踪诸如导管106(或针108)等的设备。位置可以被关联为对在成像设备与被跟踪的设备之间的配准的核查。另外，网格112和FG314可以通过相同的安装构件315连接到步进器(116)。TRUS探头332也可以被耦合到步进器(116，在致动的部分上)
参考图4，提供了另一场生成器414，所述场生成器414覆盖两个交叠的跟踪视场。一个视场402包括感兴趣区域140。另一视场404包括感兴趣部位140的部分和网格区域406。具有多个视场的非常规形式因素覆盖网格空间和感兴趣区域(例如，前列腺的)空间，以允许视场之间的交叉引用的数据辅助对不同空间的配准和其他益处。
在所描绘的实施例中，FG414包括分别与两个交叠的跟踪视场402和404相对应的两个场生成部分416和418。应当理解，可以采用额外的部分，并且可以改变其配置(例如，形状、位置以及安装)。例如，FG414(或任何其他实施例)可以被安装在网格112之上，以便不阻碍进入网格112。FG414(或任何其他实施例)也能够被安装在与网格112相同的水平处，假如它具有使得能够容易地进入网格112的开放的内“窗”(或类似的形式因素)。FG414(或任何其他实施例)也能够被安装在网格112之下和/或在感兴趣区域140之下(例如，在病床中)。例如，可以在病床的床垫或底座中提供FG414，并且患者可以使感兴趣区域140被定位在FG414之上。该配置可以与本文中描述的实施例中的任一个一起被采用。
FG414(或任何其他实施例)可以包括使用安装构件或设备315的多个离散的安装选项或调节(例如，与网格112的角度或距离的改变)，以为个体患者优化跟踪准确度，或允许对不同硬件、仪器等的使用或引入。对于FG414来说，连接器420可以与部分406和408枢转地接合或被固定地附接到部分406和408。部分416与418之间的角度关系可以通过在该部分之间做出调节来实现，以适应患者或外科手术/流程场景。
尽管以示例性实施例的方面图示地描述了本发明原理，但是也预期其他实施例。例如，代替EM FG，定制的跟踪系统部件能够是用于光学跟踪的光源、用于声学跟踪的超声源或不同跟踪系统技术的任何其他部件。另外，代替安装在步进器上，定制的跟踪部件能够被安装在用于临床流程的其他硬件(例如，头夹、固定化设备等)上。本发明原理能够应用于多种临床环境中，包括诊断、治疗、外科手术以及介入流程。所述流程可以包括(但不限于)短距离放射治疗、消融、经会阴活检或前列腺或其他器官的外科手术切除术。本实施例还用于在支撑具有包括在医学场之外的跟踪的空间跟踪的流程的任何系统中。
参考图5，图示性地描述了用于集成的跟踪的方法。在方框502中，提供场生成器，所述场生成器被配置为生成具有覆盖感兴趣区域的视场的场。感兴趣区域可以包括前列腺或其他解剖结构。在方框506中，场生成器优选被安装到被设置在感兴趣区域处或附近的流程特异性的硬件部件。
场生成器由安装设备进行定位，以允许进入感兴趣区域而不会在流程的工作流程期间干扰场生成器。流程特异性的硬件可以包括用于短距离放射治疗流程中的模板或网格，或者可以包括步进器或致动机构，并且步进器用于安装场生成器。
在一个实施例中，流程特异性的硬件部件可以包括网格，并且在方框510中，场生成器至少部分地环绕网格，从而允许通过场生成器进入网格。在方框512中，场生成器与流程特异性的硬件部件集成在一起。场生成器可以被配置为包括围绕网格的周边的封闭形状或开放形状中的一种(例如，圆形或正方形、U或V等)。
在方框514中，跟踪设备被插入到在场生成器的视场之内的感兴趣区域中或附近，被跟踪并且生成跟踪数据，以指示跟踪设备的位置。场生成器可以包括电磁(EM)场生成器，并且跟踪设备可以包括EM传感器。可以采用其他场生成技术。在一个实施例中，在方框516中，处置材料与被跟踪的设备一起被引入，以确定处置材料在感兴趣区域中的位置。
在方框518中，生成跟踪场，以在感兴趣区域中对跟踪设备进行跟踪。在方框520中，可以利用场生成器在至少两个方向上生成跟踪场，以同时在多个区域中提供视场。多个区域可以包括感兴趣区域和一个其他区域。在方框522中，可以利用场生成器在至少两个交叠的区域中生成跟踪场，其中，场生成器包括被配置为生成至少两个交叠的区域的多个部分。至少两个交叠的区域可以提供冗余的跟踪数据，以对跟踪设备进行定位。
在方框524中，可以执行同时成像，以提供跟踪数据或更好地理解内部事件。成像可以包括使用探头的超声成像(例如，TRUS)。在方框526中，流程继续，直至实现规划的目标。
在解释权利要求时，应当理解：
a)“包括”一词不排除存在给定权利要求中列出的元件或动作之外的其他元件或动作；
b)元件前的“一”或“一个”一词不排除存在多个这样的元件；
c)权利要求中的任何附图标记不限制其范围；
d)若干“器件”可以由相同的项目或硬件或实施结构或功能的软件来表示；以及
e)并不要求动作的具体顺序，除非具体指示。
已经描述了用于具有集成的跟踪设置的介入引导系统的优选实施例(其旨在图示而非限制)，应当注意，按照以上教导，本领域技术人员能够做出修改和变型。因此，应当理解，在本公开的具体实施例中可以做出改变，公开的所述改变在如权利要求书概括的在本文中公开的实施例的范围之内。因此，已经描述了由专利法要求的详情和特征，在权利要求书中阐述了由专利证书权利要求和期望保护的内容。

Claims (38)

1.一种具有集成的跟踪的系统，包括：
流程特异性的硬件部件(112或116)，其被设置在感兴趣区域(140)处或附近；
场生成器(114)，其被配置为生成具有覆盖所述感兴趣区域的视场的场；
安装设备(115)，其被连接到所述场生成器，并且被耦合到所述流程特异性的硬件部件，所述场生成器通过所述安装设备被固定地定位，以允许进入所述感兴趣区域的工作流程而不干扰所述场生成器，并且提供所述场生成器相对于所述感兴趣区域的已知位置；以及
跟踪设备(110)，其被配置为被插入在所述场生成器的所述视场之内的要被跟踪的所述感兴趣区域中或附近，以生成跟踪数据。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述流程特异性的硬件包括被采用在短距离放射治疗流程中的网格(112)。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述场生成器(214)与所述网格(112)被集成在一起。
4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述场生成器(214a、214b)被配置为环绕所述网格。
5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述场生成器(214a、214b)被配置为包括围绕所述网格的周边的封闭形状。
6.根据权利要求3所述的系统，其中，所述场生成器(214c、214d)被配置为包括所述网格的周边的开放形状。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述场生成器(114)包括电磁(EM)场生成器，并且所述跟踪设备(110)包括EM传感器。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述安装设备(115)包括刚性构件，所述刚性构件被配置为在流程期间将所述场生成器支撑并调节在不减少到所述感兴趣区域的进入的位置中。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述流程特异性的硬件包括步进器(116)，并且所述场生成器被安装在所述步进器上。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述场生成器(114)被安装在患者下面的患者检查台上。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述场生成器(314)在至少两个方向上生成跟踪场，以同时在多个区域中提供视场。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述多个区域包括所述感兴趣区域和一个其他区域。
13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述场生成器包括被配置为在至少两个交叠的区域中生成跟踪场的多个部分。
14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述至少两个交叠的区域提供冗余的跟踪数据，以对所述跟踪设备进行定位。
15.根据权利要求1所述的系统，其中，所述跟踪设备包括针(108)或导管(106)中的一种。
16.一种具有集成的跟踪的短距离放射治疗系统，包括：
网格(112)，其被采用在短距离放射治疗流程中，以用于将处置设备引导到感兴趣区域中或附近；
电磁(EM)场生成器(114)，其被配置为生成具有覆盖所述感兴趣区域的视场的EM场；
安装设备(115)，其被连接到所述场生成器，所述场生成器通过所述安装设备被固定地定位，以允许进入所述感兴趣区域的工作流程而不干扰所述场生成器，并且提供所述场生成器相对于所述感兴趣区域的已知位置；
跟踪设备(110)，其包括EM传感器，所述EM传感器被配置为被插入在所述场生成器的所述视场之内的要被跟踪的所述感兴趣区域中或附近，以生成跟踪数据；以及
致动设备(116)，其被配置为移动成像探头，并且被耦合到所述安装设备，以同时支持所述场生成器被固定。
17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述场生成器(214)与所述网格被集成在一起。
18.根据权利要求16所述的系统，其中，所述场生成器(214)被配置为环绕所述网格。
19.根据权利要求18所述的系统，其中，所述场生成器(214a、214b)被配置为包括围绕所述网格的周边的封闭形状。
20.根据权利要求18所述的系统，其中，所述场生成器(214c、214d)被配置为包括围绕所述网格的周边的开放形状。
21.根据权利要求16所述的系统，其中，所述安装设备(115)包括刚性构件，所述刚性构件被配置为在流程期间将所述场生成器支撑并调节在不减少到所述感兴趣区域的进入的位置中。
22.根据权利要求16所述的系统，其中，所述致动设备包括步进器(116)。
23.根据权利要求16所述的系统，其中，所述场生成器(314)在至少两个方向上生成跟踪场，以同时在多个区域中提供视场。
24.根据权利要求24所述的系统，其中，所述多个区域包括所述感兴趣区域和一个其他区域。
25.根据权利要求16所述的系统，其中，所述场生成器(414)包括被配置为在至少两个交叠的区域中生成跟踪场的多个部分。
26.根据权利要求25所述的系统，其中，所述至少两个交叠的区域提供冗余的跟踪数据，以对所述跟踪设备进行定位。
27.根据权利要求16所述的系统，其中，所述跟踪设备包括针(108)或导管(106)中的一种。
28.一种用于集成的跟踪的方法，包括：
提供(502)场生成器，所述场生成器被配置为生成具有覆盖感兴趣区域的视场的场；
将所述场生成器安装(506)到被设置在所述感兴趣区域处或附近的流程特异性的硬件部件，所述场生成器通过所述安装设备被固定地定位，以允许进入所述感兴趣区域而不干扰所述场生成器；并且
对跟踪设备进行跟踪(518)，所述跟踪设备被插入在所述场生成器的所述视场之内的所述感兴趣区域中或附近，以生成针对所述跟踪设备的位置的跟踪数据。
29.根据权利要求28所述的方法，其中，所述流程特异性的硬件包括被采用在短距离放射治疗流程中的网格，所述方法还包括将处置材料与被跟踪的设备一起引入(516)，以确定所述处置材料在所述感兴趣区域中的位置。
30.根据权利要求28所述的方法，其中，将所述场生成器安装到流程特异性的硬件部件包括将所述场生成器与所述流程特异性的硬件部件集成(512)在一起。
31.根据权利要求28所述的方法，其中，所述流程特异性的硬件部件包括网格(112)，并且所述场生成器(214)至少部分地环绕所述网格，从而允许通过所述场生成器进入所述网格。
32.根据权利要求31所述的方法，其中，所述场生成器(214)被配置为包括围绕所述网格的周边的封闭形状或开放形状中的一种。
33.根据权利要求28所述的方法，其中，所述场生成器(114)包括电磁(EM)场生成器，并且所述跟踪设备包括EM传感器(110)。
34.根据权利要求28所述的方法，其中，所述流程特异性的硬件包括步进器(116)，并且所述步进器用于安装所述场生成器。
35.根据权利要求28所述的方法，还包括利用所述场生成器在至少两个方向上生成(520)跟踪场，以同时在多个区域中提供视场。
36.根据权利要求35所述的方法，其中，所述多个区域包括所述感兴趣区域和一个其他区域。
37.根据权利要求28所述的方法，还包括利用所述场生成器在至少两个交叠的区域中生成(522)跟踪场，其中，所述场生成器包括被配置为生成所述至少两个交叠的区域的多个部分。
38.根据权利要求37所述的方法，其中，所述至少两个交叠的区域提供冗余的跟踪数据，以对所述跟踪设备进行定位。
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