IT202100001823A1 - Griglia per la guida di aghi o simili, dispositivo comprendente la griglia e metodo - Google Patents

Description

GRIGLIA PER LA GUIDA DI AGHI O SIMILI, DISPOSITIVO

COMPRENDENTE LA GRIGLIA E METODO

DESCRIZIONE

CAMPO TECNICO

[0001] L?invenzione riguarda perfezionamenti agli strumenti per l?esecuzione di interventi chirurgici in particolare sulla prostata.

ARTE ANTERIORE

[0002] I tumori della prostata e l?iperplasia prostatica benigna affliggono molti pazienti di sesso maschile in et? avanzata. Sono state sviluppate diverse tecniche sia per il trattamento dei tumori, sia per la riduzione della massa prostatica in caso di iperplasia prostatica benigna. L?eliminazione delle lesioni tumorali o la riduzione di massa della ghiandola prostatica possono essere ottenute tramite radiazione laser, convogliata nella ghiandola prostatica per mezzo di fibre ottiche guidate in aghi pervi, introdotti nella ghiandola prostatica per via transperineale, usualmente utilizzando un sistema di visualizzazione ultrasonico per guidare gli aghi e disporli nella posizione desiderata. Usualmente, a tale scopo vengono usate sonde ultrasoniche transrettali.

[0003] Tecniche analoghe si utilizzano per l?introduzione guidata di aghi bioptici.

[0004] Al fine di introdurre in maniera corretta e precisa gli aghi nella prostata sono comunemente utilizzate attrezzature che prevedono l?impiego di una griglia o matrice, che definisce una serie di aperture passanti, disposte secondo una matrice tipicamente rettangolare. La griglia viene posizionata davanti alla zona perineale del paziente, che viene posto supino su una poltrona ginecologica o su un lettino. La griglia ? collegata rigidamente ad un supporto di una sonda transrettale (cosiddetto ?stepper?), che viene utilizzato per muovere la sonda transrettale una volta inserita nel retto del paziente. La sonda serve al medico per visualizzare la traiettoria di penetrazione degli aghi nella prostata. Gli aghi sono inseriti, attraverso le aperture di guida della griglia, per via transperineale nella ghiandola prostatica. Una volta introdotti gli aghi nel numero e nella posizione voluta, vengono eseguite le operazioni richieste, che possono variare in base al tipo di intervento da eseguire.

[0005] Come sopra menzionato, gli aghi possono essere di vario tipo e svolgere varie funzioni. Tipicamente, nel caso di trattamento dell?iperplasia prostatica benigna, attraverso gli aghi pervi guidati tramite la griglia, viene apportata energia nella ghiandola prostatica, al fine di rimuovere una porzione della massa prostatica, tipicamente attorno all?uretra, al fine di ridurre la pressione su quest?ultima e ridurre o eliminare le difficolt? di minzione provocate dall?ingrossamento della ghiandola prostatica. Tipicamente, l?energia convogliata ? energia elettromagnetica sotto forma di radiazione laser, ma sono state studiate anche terapie di altra natura, che impiegano energia termica convogliata ad esempio tramite vapore.

[0006] La terapia del tumore prostatico pu? comprendere la rimozione di lesioni tumorali tramite energia laser convogliata con fibre ottiche, introdotte per mezzo di aghi pervi.

[0007] La brachiterapia prevede, invece, l?inserimento di grani radioattivi in prossimit? della lesione tumorale tramite aghi pervi introdotti per via transperineale, che poi rimangono permanentemente nella ghiandola (cosiddetta brachiterapia a basso dosaggio). In taluni casi, si inseriscono invece nella prostata cateteri, tramite i quali si convoglia nella prostata energia proveniente da una sorgente radioattiva esterna per un tempo determinato (cfr. US2015/0216619, US2009/0030339).

[0008] Con gli stessi sistemi di guida possono essere inseriti anche aghi bioptici.

[0009] Sono state anche sviluppate metodiche diagnostiche per la diagnosi precoce del tumore alla prostata, che impiegano sensori ottici realizzati su aghi che vengono introdotti per via transperineale nella ghiandola prostatica (US 9814448), tramite griglie del tipo sopra menzionato e sotto guida ecografica tramite sonda transrettale.

[0010] Il posizionamento degli aghi nella ghiandola prostatica ? uno degli aspetti critici di tutte queste applicazioni, in quanto dal corretto posizionamento dipendono in larga misura i risultati finali dell?intervento e (nel caso dei prelievi bioptici) la significativit? dei campioni bioptici raccolti.

[0011] La griglia di guida degli aghi ? essenziale per consentire al medico di inserire gli aghi in maniera corretta, ma rappresenta al contempo un ostacolo che riduce la possibilit? di manovra da parte del medico.

SOMMARIO

[0012] Allo scopo di risolvere in tutto o in parte gli inconvenienti delle griglie di guida per l?inserimento di un ago in un organo di un paziente in interventi percutanei, viene prevista una griglia per la guida di aghi, comprendente una pluralit? di aperture definenti passaggi estendentisi da una prima faccia a una seconda faccia della griglia. Ciascun passaggio ? configurato per far passare un ago attraverso la griglia. La griglia comprende una pluralit? di elementi componibili, i quali in assetto montato definiscono le aperture di guida e che sono smontabili e svincolabili tra loro quando almeno un ago ? stato inserito in una di dette aperture.

[0013] Questa struttura innovativa consente alla griglia di essere rimossa dopo l?introduzione degli aghi nelle posizioni volute, lasciando al medico operatore facilit? di manovra per completare la penetrazione degli aghi fino alla profondit? richiesta per l?esecuzione dell?intervento di biopsia o di ablazione, o qualunque alto intervento sull?organo del paziente.

[0014] In vantaggiose forme di realizzazione, gli elementi componibili sono smontabili l?uno rispetto all?altro tramite un movimento parallelo alla prima faccia e alla seconda faccia della griglia e sostanzialmente ortogonale alle aperture di guida degli aghi.

[0015] Ad esempio, la griglia pu? comprendere un elemento principale definente una pluralit? di fessure principali tra loro parallele, e almeno un primo elemento secondario, accoppiabile all?elemento principale, e definente una prima pluralit? di fessure secondarie parallele tra loro e non parallele alle fessure principali. In questo modo, le aperture di guida degli aghi sono definite nei punti di incrocio delle fessure principali e delle fessure secondarie quando l?elemento principale e l?elemento secondario sono accoppiati tra loro.

[0016] Per rendere la manovra di smontaggio della griglia pi? facile, in alcune forme di realizzazione la griglia comprende: un elemento principale definente una pluralit? di fessure principali tra loro parallele; un primo elemento secondario, accoppiabile all?elemento principale, e definente una prima pluralit? di fessure secondarie parallele tra loro e non parallele alle fessure principali; un secondo elemento secondario, accoppiabile all?elemento principale, e definente una seconda pluralit? di fessure secondarie parallele tra loro e non parallele alle fessure principali. Le aperture di guida sono definite nei punti di intersezione delle fessure principali e delle fessure secondarie quando l?elemento principale, il primo elemento secondario e il secondo elemento secondario sono accoppiati tra loro. Ciascun elemento secondario ha in questo modo una lunghezza nella direzione del movimento di smontaggio, pari alla met? della dimensione totale della griglia. Lo spazio necessario su ciascun fianco della griglia per consentire lo smontaggio viene cos? dimezzato.

[0017] Ulteriori vantaggiose caratteristiche e forme di realizzazione della griglia sono descritte nel seguito e definite nelle allegate rivendicazioni, che formano parte integrante della descrizione.

[0018] Nel presente contesto, il termine ?ago? indica un qualunque strumento allungato e atto ad essere introdotto per via percutanea in un organo da trattare o da indagare. Il termine ?ago? include anche un catetere. In molte applicazioni l?ago ? pervio, ma non si esclude la possibilit? di utilizzare aghi non pervi per particolari esigenze chirurgiche o diagnostiche. In generale, l?ago pu? essere utilizzato qualunque operazione che richieda l?inserimento di uno o pi? aghi in una posizione precisa nel corpo di un paziente, ad esempio per prelevare tessuti, convogliare energia nei tessuti, convogliare o prelevare materia nei o dai tessuti, inserire sensori o altri dispositivi nei tessuti.

[0019] Nella descrizione che segue viene fatto particolare riferimento ad interventi sulla prostata, ma non si esclude la possibilit? di utilizzare la stessa attrezzatura e le stesse fasi operative per interventi chirurgici o diagnostici su altri organi o distretti del corpo di un paziente, ad esempio per interventi diagnostici o chirurgici sulla mammella.

BREVE DESCRIZIONE DEI DISEGNI

[0020] L?invenzione verr? meglio compresa seguendo la descrizione e gli allegati disegni, che illustrano una forma di realizzazione esemplificativa e non limitativa dell?invenzione. Pi? in particolare, nel disegno mostrano:

[0021] la Fig.1 una vista schematica laterale di un dispositivo per interventi sulla prostata per via transperineale sotto guida ultrasonica con sonda transrettale, applicato al paziente;

[0022] la Fig. 2 una vista frontale di una griglia di guida in assetto smontato;

[0023] le Figg.3 e 4 sezioni secondo le linee III-III e IV-IV di Fig.2;

[0024] la Fig.5 una vista frontale della griglia montata;

[0025] la Fig.6 una sezione secondo la linea VI-VI di Fig.5;

[0026] la Fig.7 una vista schematica di un?immagine ecografica in un piano sagittale;

[0027] la Fig.8 una vista schematica di un?immagine ecografica in un piano ortogonale alla vista di Fig.7;

[0028] la Fig.9 un diagramma a blocchi di un metodo di trattamento eseguibile con una griglia secondo l?invenzione; e

[0029] le Figg. 10A e 10B dettagli ingranditi delle sezioni secondo X-X di Fig.2.

DESCRIZIONE DETTAGLIATA

[0030] In Fig. 1 ? mostrato complessivamente un dispositivo per l?esecuzione di interventi di trattamento o diagnosi sulla ghiandola prostatica G di un paziente P per via transperineale, tramite l?inserimento di uno o pi? aghi A. Come sopra accennato, nel presente contesto, per ago si intende un qualunque dispositivo o strumento chirurgico lineare atto ad essere introdotto per via percutanea all?interno del corpo di un paziente, indipendentemente dalla funzione che lo strumento ha. L?ago pu? essere un ago bioptico, cio? atto a prelevare campioni di tessuto. In altre applicazioni, l?ago pu? essere un ago pervio, in forma di catetere, per l?inserimento di una fibra ottica, di grani di sostanze radioattive per brachiterapia, oppure per l?inserimento di altre forme di energia, oppure di fluidi (acqua, vapore). In ancora altre applicazioni, l?ago pu? essere o contenere uno o pi? sensori ad esempio di tipo ottico o di altra natura.

[0031] Inoltre, nella descrizione che segue si fa specifico riferimento all?impiego di dispositivi per l?inserimento transperineale di aghi sotto guida ultrasonica tramite sonda ecografica transrettale. Si deve, tuttavia, comprendere, che caratteristiche innovative qui descritte possono essere impiegate con vantaggio anche in altre applicazioni, per l?introduzione in vivo per via percutanea di aghi a fini di trattamento o diagnostici.

[0032] Tornando alla Fig.1, l?inserimento transperineale di uno o pi? aghi A avviene con l?ausilio di un dispositivo complessivamente indicato con 1. Il dispositivo 1 comprende un supporto o torretta (stepper) 3 per una sonda ultrasonica transrettale 5. Il supporto 3 e la sonda transrettale 5 possono essere di tipo noto e non sono descritte in dettaglio. La sonda transrettale 5 serve all?acquisizione di immagini della ghiandola prostatica G, che un operatore pu? osservare su un monitor (non mostrato). La sonda transrettale 5 pu? comprendere una o pi? schiere di trasduttori ultrasonici opportunamente disposti rispetto all?asse longitudinale del corpo sostanzialmente cilindrico della sonda transrettale 5.

[0033] La sonda transrettale 5 pu? essere spostata in direzione parallela all?asse longitudinale o ruotata attorno all?asse longitudinale per acquisire immagini su piani differenti e generare un?immagine tridimensionale della ghiandola prostatica.

[0034] Il supporto 3 pu? essere a sua volta montato su un braccio, su un carrello o su altro dispositivo di posizionamento, indicato schematicamente con 4, in modo da posizionare in modo corretto la sonda rispetto al paziente.

[0035] In alcune forme di realizzazione, l?immagine ultrasonica acquisita dalla sonda transrettale 5 pu? essere combinata, cio? fusa con un?immagine dello stesso organo acquisita tipicamente in una sessione separata, ad esempio un?immagine ottenuta in risonanza magnetica.

[0036] Al supporto 3 della sonda transrettale 5 ? fissata una griglia di guida 7, la cui struttura ? illustrata in dettaglio nelle figure seguenti. La griglia 7 ? rigidamente collegabile al supporto 3 in modo da assumere una posizione fissa in un sistema di riferimento, rispetto al quale ? nota la posizione della sonda ultrasonica transrettale 5, la quale pu? eventualmente muoversi in modo controllato rispetto al sistema di riferimento.

[0037] La griglia 7 comprende aperture definenti passaggi guidati per uno o pi? aghi A. Le aperture saranno descritte in maggiore dettaglio nel seguito. Una volta che la griglia 7 ? stata fissata al supporto 3, la posizione delle aperture di guida per gli aghi A definite nella griglia 7 rispetto al sistema di riferimento definito dal supporto 3 ? nota. Le aperture di guida sono configurate in modo tale da definire ciascuna una traiettoria di inserimento del rispettivo ago. Le traiettorie di inserimento degli aghi, definite dalle aperture della griglia Queste traiettorie possono essere presentata su un monitor ausiliario schematicamente indicato in 6 (Fig.1), associato ad un?unit? di controllo 8, la quale ? collegata anche alla sonda transrettale 5. Sul monito ausiliario 6 le traiettorie di inserimento degli aghi, definite dalle aperture della griglia di guida 7, possono essere sovrapposte ad una o pi? immagini della prostata G.

[0038] Le immagini della prostata G possono essere bidimensionali o preferibilmente tridimensionali. Esse possono essere ottenute esclusivamente tramite la sonda transrettale 5. In altre forme di realizzazione, ad esempio tramite l?unit? di controllo 8, possono essere combinate, cio? fuse tra loro, immagini ultrasoniche ottenute con la sonda transrettale 5 e immagini dello stesso organo ottenute con un altro sistema di imaging, ad esempio un sistema di imaging ad alta definizione. Un possibile sistema di imaging ad alta risoluzione pu? utilizzare un dispositivo a risonanza magnetica. Le immagini ottenute per risonanza magnetica in una sessione precedente, ma non troppo distante nel tempo rispetto alla sessione di trattamento o diagnosi tramite il dispositivo 1 e opportunamente memorizzate, possono essere fuse con le immagini acquisite in tempo reale dalla sonda ultrasonica 5 tramite punti di riferimento (punti di repere) sulle due immagini.

[0039] La sovrapposizione delle traiettorie di inserimento degli aghi e dell?immagine della ghiandola prostatica G sul monitor 6 facilita al medico il compito di inserire il numero necessario di aghi nella posizione corretta rispetto alla ghiandola prostatica G, in funzione al tipo di intervento che deve essere eseguito, scegliendo in anticipo l?apertura o le aperture corrispondenti alle traiettorie di introduzione che consentono di raggiungere la zona o le zone desiderate all?interno della ghiandola prostatica G, come descritto in maggiore dettaglio pi? avanti con riferimento ad una sequenza operativa.

[0040] Come sar? appresso descritto, ciascuna apertura della griglia 7 ? contrassegnata in modo univoco, cos? che l?operatore possa selezionare l?una o l?altra di tali aperture, ad esempio individuandola con due codici definenti la posizione dell?apertura sulla griglia, per potere selezionare il foro nella griglia nel quale inserire l?ago da portare nella posizione individuata nella immagine dell?organo riportata sul monitor 6. Tramite un?opportuna interfaccia l?operatore pu? ottenere la presentazione sul monitor 6, in forma evidenziata da una traccia pi? intensa o isolata della traiettoria di inserimento dell?ago definita dall?apertura prescelta.

[0041] Continuando a riferirsi alla Fig.1, le Figg.2 a 6 illustrano la griglia 7 e gli elementi che la compongono. Come sar? chiarito nel seguito, contrariamente alle griglie dell?arte anteriore, la griglia 7 ? realizzata in modo scomponibile, per consentire la sua rimozione parziale o totale dopo aver introdotto gli aghi nel corpo del paziente e senza rimuovere gli aghi stessi, in maniera da avere un campo operativo pi? libero e pi? facilmente accessibile.

[0042] Pi? in particolare, gli elementi che formano la griglia 7 sono realizzati in modo tale che essa possa essere smontata e completamente rimossa, una volta che uno o pi? aghi siano stati inseriti attraverso le aperture della griglia 7 e introdotti nel corpo del paziente, senza necessit? di alterare la posizione degli aghi stessi. Questo permette all?operatore di modificare l?inserimento degli aghi ed eventualmente di introdurli pi? in profondit? nel paziente, senza che i suoi movimenti siano impediti dalla griglia di guida che ? servita inizialmente a scegliere la posizione di inserimento degli aghi.

[0043] Pi? in particolare, nella forma di realizzazione illustrata, la griglia 7 comprende un primo elemento, qui definito elemento principale 11, che si accoppia con due elementi secondari 13A, 13B. La configurazione degli elementi 11, 13A, 13B ? tale che, quando essi sono montati tra loro, definiscono una pluralit? di aperture di guida 15, formanti passaggi che attraversano la griglia nella direzione del suo spessore, da una prima faccia 7A ad una seconda faccia 7B. In uso, la prima faccia 7A ? rivolta verso l?operatore e la faccia 7B ? rivolta verso il paziente. In questo modo, uno o pi? aghi A sono introdotti in rispettive aperture di guida 15 dalla faccia 7A e fuoriescono dalla faccia 7B della griglia di guida 7 per inserirsi nel corpo del paziente perforando la zona perineale.

[0044] L?elemento principale 11 ha in generale una struttura a pettine e comprende una pluralit? di fessure (o solchi) principali 17 tra loro parallele e preferibilmente equidistanti. In pratiche forme di realizzazione, le fessure principali 17 sono circa parallele al piano sagittale (cio? al piano antero-posteriore) del corpo del paziente quando la griglia ? in posizione operativa, come mostrato in Fig.1.

[0045] Nella forma di realizzazione illustrata, la griglia di guida 7 ? piana, cio? le sue due facce 7A, 7B sono facce piane e parallele, e le fessure principali 17 hanno uno sviluppo rettilineo. Tuttavia, non si esclude la possibilit? che la griglia sia, nel suo complesso, di forma curva, per seguire meglio la forma della superficie del corpo del paziente, attraverso la quale devono essere inseriti gli aghi. Esempi di griglie di forma curva sono descritti in US20190175214.

[0046] Nella forma di realizzazione illustrata, l?elemento principale 11 ha una configurazione a pettine, con una traversa principale 19, da cui si estendono componenti lineari 21, tra loro paralleli. Nella forma di realizzazione illustrata, i componenti lineari 21 sono rettilinei. La traversa 19 ? collegata alle proprie estremit? a due montanti 20, che formano mezzi di ancoraggio al supporto 3 della sonda transrettale 5.

[0047] Ciascuna fessura 17 ? definita tra due componenti lineari 21 adiacenti, salvo le due fessure 17 estreme, che sono definite tra un componente lineare 21 e il rispettivo montante 20. La traversa principale 19 e i componenti lineari 21 definiscono la faccia 7B della griglia 7.

[0048] L?elemento secondario 13A presenta una pluralit? di fessure secondarie (solchi secondari) 23A tra loro parallele e preferibilmente equidistanti. Nella forma di realizzazione illustrata, l?elemento secondario 13A ? piano, come l?elemento principale 11. Le fessure secondarie 23A sono quindi rettilinee. Quando la griglia 7 ? montata sul supporto 3 della sonda transrettale 5 e questa ? posizionata nel retto del paziente (griglia 7 in posizione operativa), le fessure secondarie 23A possono essere circa ortogonali al piano sagittale, in particolare quando la griglia 7 ? ortogonale al piano sagittale. Se la griglia 7 ? inclinata rispetto al piano sagittale di un angolo ? diverso da 90?, anche le fessure secondarie 23A si dispongono con una inclinazione ? rispetto al piano sagittale.

[0049] Nella forma di realizzazione illustrata, quando la griglia 7 ? in assetto montato, con gli elementi 11, 13A, 13B tra loro assemblati, le fessure secondarie 23A sono ortogonali, cio? orientate a 90?, rispetto alle fessure principali 17. Questa condizione ? particolarmente vantaggiosa da un punto di vista realizzativo e di ingombri, ma non si esclude la possibilit? di realizzare le fessure secondarie 23A con una inclinazione differente. In tal caso esse non saranno ortogonali al piano sagittale. Importante ? che le fessure secondarie 23A non siano parallele alle fessure principali 17 cos? che, quando la griglia 7 ? montata, si formino punti di intersezione tra le fessure principali 17 e le fessure secondarie 13A. Questi punti di intersezione definiscono le aperture 15 che costituiscono i passaggi per gli aghi A attraverso la griglia 7.

[0050] In maniera analoga all?elemento principale 11, l?elemento secondario 13A presenta una struttura a pettine con una traversa secondaria 25A, da cui si estendono, nella direzione delle fessure secondarie 23A, rispettivi componenti lineari 27A tra loro paralleli. Ciascuna fessura secondaria 23A ? definita tra due componenti lineari 27A tra loro adiacenti.

[0051] La struttura dell?elemento secondario 13B ? speculare alla struttura dell?elemento secondario 13A e non viene descritta in dettaglio. I vari componenti dell?elemento secondario 13B sono designati con gli stessi riferimenti usati per l?elemento secondario 13A, in cui la lettera A ? sostituita con la lettera B.

[0052] Le fessure secondarie 23A e le fessure secondarie 23B sono preferibilmente disposte in modo tale che, con la griglia 7 in assetto montato, ciascuna fessura secondaria 23A ? allineata ad una corrispondente fessura secondaria 23B, l?una costituendo prolungamento dell?altra.

[0053] In assetto montato, le superfici degli elementi secondari 13A, 13B opposte all?elemento principale 11 definiscono insieme la faccia 7A della griglia 7.

[0054] L?accoppiamento tra l?elemento principale 11 e i due elementi secondari 13A, 13B avviene con un movimento parallelo alle facce 7A, 7B della griglia 7, e parallelo alle fessure secondarie 23A, 23B se queste sono ortogonali alle fessure 17, come indicato dalle frecce nelle figure. Per evitare un accoppiamento errato, cio? uno scambio tra elemento secondario sinistro 13A ed elemento secondario destro 13B, si pu? prevedere che tra ciascun elemento secondario 13A, 13B e l?elemento principale 11 vi siano organi di accoppiamento di forma univoci, cio? tali da impedire l?inserimento dell?elemento secondario sinistro 13A nella posizione dell?elemento secondario destro 13B e viceversa, come descritto nel seguito.

[0055] Nella forma di realizzazione illustrata, per accoppiare tra loro gli elementi 11, 13A, 13B formanti la griglia 7 sono previsti organi di guida a scorrimento. In via esemplificativa, nella traversa 19 dell?elemento principale 11? realizzata una guida per l?inserimento dell?elemento secondario 13A e dell?elemento secondario 13B. La sezione trasversale della ? complementare alla sezione trasversale di pattini di guida 33A, 33B formati sugli elementi secondari 13A, 13B. Le sezioni trasversali sono tali da consentire l?inserimento di ciascun elemento secondario 13A, 13B in una sola posizione, evitando il rischio di scambiare accidentalmente la posizione dei due elementi. Questo tipo di accoppiamento, inoltre, garantisce una buona stabilit? e rigidit? dell?accoppiamento tra i tre elementi 11, 13A, 13B.

[0056] Come visibile in particolare In Fig. 5 e nel relativo ingrandimento di dettaglio, una volta che gli elementi 11, 13A, 13B sono accoppiati tra loro, le fessure 17, 27A, 27B tra loro intersecantisi definiscono aperture 15 per il passaggio guidato degli aghi A che possono cos? attraversare la griglia ed essere inseriti nel corpo del paziente. Ogni apertura di guida ? definita dall?intersezione di una fessura 17 con una fessura 27A o 27B.

[0057] Come accennato, ad ogni apertura 15 corrisponde una traiettoria di inserimento dell?ago A. Queste traiettorie possono essere visualizzate sull?immagine ecografica della prostata G sul monitor ausiliario 6. L?operatore pu? selezionare di visualizzare una o pi? traiettorie sull?immagine ecografica, ad esempio una traiettoria ogni due, per rendere l?immagine pi? facilmente leggibile. Oppure, possono essere visualizzate inizialmente tutte le traiettorie e poi selezionate solo quelle di interesse, cio? quelle pi? vicine alla zona da trattare (es. lesione tumorale), eventualmente ingrandendo l?immagine visualizzata sul monitor 6.

[0058] Le traiettorie possono essere visualizzate su immagini 3D. In alternativa, possono essere visualizzate immagini su piani ortogonali all?asse longitudinale della sonda ecografica e/o su piano appartenenti al fascio di piano passanti per l?asse longitudinale.

[0059] Per associare in maniera univoca le singole aperture 15 alle traiettorie visualizzate sul monitor 6, e quindi selezionare in quale apertura inserire l?ago affinch? esso segua la traiettoria prescelta, ? possibile contrassegnare ogni traiettoria con due coordinate che corrispondono alle coordinate della corrispondente apertura 15 sulla griglia 7. Quindi, ogni apertura ? contrassegnata da due coordinate, ad esempio V1, V2, V3?Vi,?. Vn in direzione parallela alle fessure 21 e O1, O2, ?. Oi, ?Om in direzione parallela alle fessure 23A, 23B, dove ?m? ? il numero di fessure 21 e ?n? ? il numero di fessure 23.

[0060] Per facilitare l?inserimento degli aghi nelle aperture 15, le fessure 23A, 23B possono presentare svasature coniche 35.

[0061] Con la griglia 7 sin qui illustrata pu? essere attuato un metodo come di seguito descritto e riassunto nel diagramma di flusso della Fig.9.

[0062] Dopo aver assemblato la griglia 7 montando i suoi elementi 11, 13A, 13B e dopo aver fissato la griglia 7 e la sonda ultrasonica transrettale 5 al supporto 3, il dispositivo 1 viene avvicinato al paziente usualmente fino ad appoggiare la griglia al perineo del paziente. La sonda ultrasonica transrettale 5 viene inserita nel retto per iniziare ad acquisire immagini, che vengono riprodotte sul monitor 6. L?operatore pu? fare scorrere e ruotare la sonda per verificare che le immagini ottenibili inquadrino correttamente la zona da trattare e nella quale possono essere inseriti gli aghi tramite l?ausilio della griglia 7. Sul monitor 6 viene mostrata l?immagine, preferibilmente tridimensionale, della ghiandola prostatica G, sopra la quale sono riportate le traiettorie di inserimento degli aghi corrispondenti a tutte o a parte delle aperture 15 della griglia 7. In Fig. 8 ? riportata, per motivi di semplicit? di rappresentazione, un?immagine bidimensionale della ghiandola prostatica G secondo un piano ortogonale all?asse della sonda transrettale 5. Nell?immagine della ghiandola prostatica G ? mostrata una lesione L che deve essere trattata. Inoltre sono riportati i punti di intersezione delle traiettorie degli aghi definite dalle aperture della griglia 7. Questi punti sono contrassegnati con le coordinate Vi, Oj. La Fig.7 mostra un?immagine analoga, ma su un piano contenente l?asse della sonda transrettale 5. Qui le traiettorie di inserimento degli aghi sono visibili come linee rette, ancora contrassegnate con coordinate Vi, Oj.

[0063] Se l?immagine ? tridimensionale, le traiettorie saranno rappresentate come linee rette nell?immagine tridimensionale.

[0064] In una prima fase pu? essere previsto di visualizzare tutte le traiettorie di tutte le aperture 15 della griglia 7. Questo pu? servire ad esempio per effettuare un posizionamento iniziale della griglia rispetto al corpo del paziente tramite movimenti del braccio di supporto o altro organo di supporto 4 dello stepper 3 rispetto al corpo del paziente, dopo che la sonda transrettale 5 ? stata inserita nel retto.

[0065] Se le aperture 15 sono molto ravvicinate e quindi molto numerose, in questa fase si pu? visualizzare sul monitor 6 un inviluppo delle varie traiettorie, anzich? ogni singola traiettoria. Questo ? sufficiente per eseguire un posizionamento corretto della griglia 7 rispetto alla ghiandola prostatica G.

[0066] In una fase successiva, l?operatore pu? ad esempio ingrandire la zona dell?immagine in cui si trova la lesione L da trattare, allo scopo di rendere meglio visibili le singole linee rappresentative delle traiettorie di introduzione degli aghi A. In combinazione o in alternativa, ? possibile ridurre il numero di linee, ad esempio rappresentare solo una linea ogni due o una linea ogni tre in ciascuna riga e colonna della matrice corrispondente alla griglia di aperture 15.

[0067] In alcune forme di realizzazione pu? essere previsto che il numero di linee rappresentative delle traiettorie di inserimento degli aghi che vengono riportate sulle sulle immagini del monitor 6 siano solo alcune delle possibili traiettorie, ad esempio si pu? prevedere che sulle immagini del monitor 6 siano riportate sempre solo una linea ogni due sia in direzione parallela che ortogonale al piano sagittale. In tal caso, se la traiettoria pi? corretta per raggiungere la lesione da trattare, oppure il punto in cui eseguire una biopsia o altro intervento, ad esempio ablativo, si trova tra due linee riportate sul monitor, l?operatore pu? scegliere una traiettoria che ? intermedia tra le due.

[0068] Ad esempio, si supponga che sul monitor vengano rappresentate solo le linee corrispondenti a traiettorie di inserimento definite da ogni apertura 15 di posto pari. Essendo Vi, Oj la generica coordinata definente una traiettoria corrispondente all?apertura di coordinate Vi, Oj, in tal caso sul monitor saranno riportate solo traiettorie corrispondenti ad aperture di coordinate Vi, Oj con ?i? pari (i = 2, 4, 6, ...n) e ?j? pari (J = 2, 4, 6, .... m). Se la zona in cui inserire l?ago si trova tra la traiettoria Vi, Oj e Vi+2, Oj+2, l?operatore sceglier? l?apertura di coordinate Vi+1, Oj+1 sulla griglia 7.

[0069] In questo modo ? possibile predisporre sulla griglia 7 un numero molto elevato di aperture 15, con un passo molto piccolo, comunque compatibile con il diametro dell?ago da impiegare, sia in direzione parallela al piano sagittale che in direzione ortogonale al piano sagittale. Il passo tra le aperture 15 pu? essere ad esempio dell?ordine di 2,5 mm, che ? circa la met? del passo usualmente utilizzato nelle griglie dell?arte corrente.

[0070] L?elevata densit? di aperture 15 permette un posizionamento molto accurato degli aghi nella ghiandola prostatica. Questo ? particolarmente vantaggioso in termini di riduzione dell?invasivit? dell?intervento, in quanto permette di evitare accuratamente di danneggiare strutture nobili, quali vasi sanguigni e nervi, preservando le funzionalit? dell?apparato riproduttore (erezione, eiaculazione) ed evitando pericolose emorragie, in specie nel caso in cui il trattamento eseguito non preveda l?irradiamento dei tessuti trattati con energia laser, la quale di per s? ha un effetto coagulativo.

[0071] Scelte le posizioni in cui inserire uno o pi? aghi, cio? le aperture della griglia 7 in cui inserire gli aghi, l?operatore introduce uno alla volta gli aghi A sotto guida ecografica, tramite la guida fornita dalle immagini presentate sul monitor 6.

[0072] Una volta introdotti i singoli aghi, l?operatore pu? smontare in parte o completamente la griglia 7 sfilando i due elementi secondari o laterali 13A, 13B con movimenti orizzontali dall?elemento principale o centrale 11. Lo smontaggio pu? essere facilitato se la griglia viene preventivamente allontanata dal paziente facendola scorrere lungo gli aghi A, cos? da essere posizionata pi? lontana dal perineo, dove vi ? pi? spazio di manovra tra le gambe divaricate del paziente. Prima di traslare la griglia e smontarla, essa viene scollegata dal supporto 3 della sonda ecografica 5. Quest?ultima viene mantenuta in posizione per le eventuali operazioni successive.

[0073] A questo punto l?elemento 11 pu? essere sfilato con un movimento verticale, il tutto senza muovere gli aghi A gi? inseriti nel corpo del paziente. Avendo rimosso integralmente la griglia 7, l?operatore ha ora campo libero per operare con maggiore comodit? e pu? ad esempio introdurre gli aghi A in maggiore profondit? rispetto a quanto consentito quando la griglia 7 rimane in posizione davanti al corpo de paziente.

[0074] Si comprende da quanto sopra che la griglia qui descritta consente molteplici vantaggi rispetto alle griglie dell?arte corrente. In primo luogo, essendo smontabile senza modificare la posizione degli aghi A inseriti nel paziente, essa permette un migliore posizionamento degli aghi senza i vincoli rappresentati dalla presenza della griglia 7.

[0075] La realizzazione di aperture 15 come intersezioni di fessure 17, 23A, 23B permette di avere aperture di guida molto ravvicinate, con vantaggi nella precisione del posizionamento degli aghi A.

[0076] La smontabilit? della griglia ne facilita e semplifica la sterilizzazione, nel caso di usi multipli.

[0077] Inoltre, in alcune forme di realizzazione, pu? essere previsto di configurare le fessure 23A, 23B in modo da definire aperture 15 inclinate per facilitare l?inserimento degli aghi quando la traiettoria ortogonale alle fessure 17 non ? possibile per la presenza di strutture ossee, ad esempio. Questa ulteriore caratteristica pu? essere compresa confrontando le Figg.10A e 10B che mostrano sezioni di uno degli elementi secondari 13A, 13B secondo un piano ortogonale alle facce 7A, 7B della griglia 7. In Fig. 10A ? mostrato un elemento secondario13A, 13B con fessure 23A, 23B che si estendono ortogonalmente alle facce 7A, 7B della griglia. In Fig10B ? mostrata una analoga sezione di un elemento secondario 13A, 13B in cui le fessure 23A, 23B sono realizzate inclinate di un angolo ? dall?alto verso il basso partendo dall?ingresso (faccia 7A) verso l?uscita (faccia 7B) dell?ago. Queste fessure, in combinazione con le fessure 21 dell?elemento principale 11, formano aperture 15 inclinate di un angolo ? rispetto alla direzione parallela all?asse longitudinale della sonda ecografica 5, cio? rispetto alla direzione ortogonale alle facce 7A, 7B della griglia. Se la griglia 7 ? ortogonale al piano sagittale, l?angolo ? indica una inclinazione della traiettoria di inserimento dell?ago in un piano parallelo al piano sagittale.

[0078] L?angolo ? pu? essere ad esempio di 2? o maggiore, ad esempio 5? o maggiore, ad esempio fino a 15? o 20?.

[0079] Si possono prevedere anche kit o set di elementi secondari 13A, 13B con fessure 23A, 23B aventi inclinazioni differenti tra loro, ad esempi con angoli ? da 0? a 20? incrementati i 2? o di 3? o di 5? da un elemento secondario 13A, 13B all?altro.

[0080] Un kit con elementi secondari multipli, ad angoli variabili consente al medico di selezionare l?inclinazione migliore per l?intervento. E? possibile anche scegliere l?inclinazione migliore per tentativi, dopo aver fissato e posizionato una griglia 7 rispetto al paziente e prima dell?inserimento degli aghi. Sul monitor 6 si possono visualizzare le linee rappresentative delle traiettorie di inserimento definite dalla griglia scelta. Se queste non sono adatte, pu? essere sostituito uno, l?altro o entrambi gli elementi secondari 13A, 13B, con altro elemento avente un angolo ? differente. Il software che viene eseguito dall?unit? di controllo 8 pu? essere configurato in modo tale che l?operatore possa comunicare all?unit? di controllo quale griglia o elemento 13A, 13B della griglia ? stato scelto, in modo che l?unit? di controllo 8 generi le traiettorie corrette e le visualizzi sul monitor 8.

[0081] Si pu? anche ipotizzare di usare due inclinazioni ? differenti per i due elementi 13A e 13B, ad esempio se nella prostata G sono presenti due differenti lesioni nei due lobi, che devono essere raggiunte introducendo aghi a con inclinazioni differenti nel rispettivo piano parallelo al piano sagittale.

[0082] La possibilit? di scegliere l?inclinazione ? anche dopo aver iniziato le operazioni di posizionamento della griglia ? un vantaggio ottenibile grazie alla scomponibilit? della griglia e alla conseguente possibilit? di accoppiare ad uno stesso elemento principale 11 una pluralit? di differenti elementi secondari 13A, 13B.

Claims (16)

GRIGLIA PER LA GUIDA DI AGHI O SIMILI, DISPOSITIVO COMPRENDENTE LA GRIGLIA E METODO RIVENDICAZIONI

1. Una griglia per la guida di aghi, comprendente una prima faccia e una seconda faccia tra loro contrapposte, e una pluralit? di aperture definenti passaggi estendentisi dalla prima faccia alla seconda faccia della griglia e ciascuno atto a far passare un ago attraverso la griglia, caratterizzata dal fatto di comprendere una pluralit? di elementi componibili, i quali in assetto montato definiscono le aperture di guida e che sono smontabili e svincolabili tra loro quando almeno un ago ? stato inserito in una di dette aperture.

2. La griglia della rivendicazione 1, in cui gli elementi componibili sono smontabili l?uno rispetto all?altro tramite un movimento parallelo alla prima faccia e alla seconda faccia e sostanzialmente ortogonale alle aperture di guida degli aghi.

3. La griglia della rivendicazione 1 o 2, comprendente un elemento principale definente una pluralit? di fessure principali tra loro parallele, e almeno un primo elemento secondario, accoppiabile all?elemento principale, e definente una prima pluralit? di fessure secondarie parallele tra loro e non parallele alle fessure principali, le aperture di guida essendo definite nei punti di incrocio delle fessure principali e delle fessure secondarie quando l?elemento principale e l?elemento secondario sono accoppiati tra loro.

4. La griglia della rivendicazione 1 o 2, comprendente: un elemento principale definente una pluralit? di fessure principali tra loro parallele; un primo elemento secondario, accoppiabile all?elemento principale, e definente una prima pluralit? di fessure secondarie parallele tra loro e non parallele alle fessure principali; un secondo elemento secondario, accoppiabile all?elemento principale, e definente una seconda pluralit? di fessure secondarie parallele tra loro e non parallele alle fessure principali; le aperture di guida essendo definite nei punti di intersezione delle fessure principali e delle fessure secondarie quando l?elemento principale, il primo elemento secondario e il secondo elemento secondario sono accoppiati tra loro.

5. La griglia della rivendicazione 4, in cui in assetto montato ciascuna fessura della prima pluralit? di fessure secondarie ? allineata con una corrispondente fessura della seconda pluralit? di fessure secondarie.

6. La griglia di una o pi? delle rivendicazioni 3 a 5, in cui le fessure principali sono ortogonali alle fessure secondarie.

7. La griglia di una o pi? delle rivendicazioni 3 a 6, in cui in assetto montato l?elemento principale definisce una di dette prima superficie e seconda superficie della griglia e il o gli elementi secondari definiscono l?altra di dette prima superficie e seconda superficie della griglia.

8. La griglia di una qualsiasi delle rivendicazioni 3 a 7, in cui le fessure principali giacciono su una superficie di giacitura principale, e ciascuna pluralit? di fessure secondarie comprende fessure giacenti su una superficie di giacitura secondaria che, quando gli elementi principale e secondari della griglia sono tra loro accoppiati, ? parallela alla superficie di giacitura principale.

9. La griglia della rivendicazione 8, in cui le superfici di giacitura delle fessure principali e secondarie sono superfici piane.

10. La griglia di una o pi? delle rivendicazioni 3 a 9, in cui ciascun elemento secondario ? disaccoppiabile dall?elemento principale con un movimento parallelo alle rispettive fessure secondarie.

11. La griglia di una o pi? delle rivendicazioni 3 a 10, in cui l?elemento principale e ciascun elemento secondario presentano organi di accoppiamento di forma univoci, atti a consentire un?unica posizione di accoppiamento reciproco tra l?elemento principale e ciascun elemento secondario.

12. La griglia di una o pi? delle rivendicazioni 3 a 11, in cui l?elemento principale comprende una struttura a pettine, con una traversa principale da cui si estendono componenti lineari tra loro paralleli, le fessure principali essendo definite ciascuna tra due componenti lineari adiacenti.

13. La griglia della rivendicazione 12, in cui ciascun elemento secondario comprende una struttura a pettine, con una traversa secondaria da cui si estendono componenti lineari tra loro paralleli, le fessure secondarie essendo definite ciascuna tra due componenti lineari adiacenti.

14. La griglia della rivendicazione 12 o 13, in cui la traversa principale comprende organi di accoppiamento a scorrimento atti ad impegnare un componente lineare di ciascun elemento secondario.

15. La griglia di una o pi? delle rivendicazioni 3 a 14, in cui almeno una delle dette pluralit? di fessure principali e pluralit? di fessure secondarie presentano svasature coniche rivolte verso una delle dette prima faccia e seconda faccia della griglia, per facilitare l?inserimento degli aghi.

16. La griglia di una o pi? delle rivendicazioni precedenti, comprendente una prima serie di marcature e una seconda serie di marcature, le quali individuano in maniera univoca ciascuna apertura.