CN104596539A - 一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法 - Google Patents

一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104596539A
CN104596539A CN201410538362.6A CN201410538362A CN104596539A CN 104596539 A CN104596539 A CN 104596539A CN 201410538362 A CN201410538362 A CN 201410538362A CN 104596539 A CN104596539 A CN 104596539A
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser velocimeter
carrier
inertial navigation
speed
velocity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410538362.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104596539B (zh
Inventor
张小跃
张春熹
刘鹏博
牛燕雄
易晓静
时海涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
HUNAN BINGQI YUEJIN ELECTRO-MECHANICAL Co.,Ltd.
Original Assignee
Beihang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beihang University filed Critical Beihang University
Priority to CN201410538362.6A priority Critical patent/CN104596539B/zh
Publication of CN104596539A publication Critical patent/CN104596539A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104596539B publication Critical patent/CN104596539B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法，有六大步骤：一、将惯导/激光测速仪系统安装载体上并上电启动；二、装订初始参数至导航计算机；三、载体静止，惯导进行5分钟静态初始对准；四、载体运动，惯导计算，采集保存运动50秒内惯导输出速度值、姿态矩阵、激光测速仪输出速度；五、把速度投影到激光测速仪的速度方向上得到参考速度，将速度与参考速度作差，得到激光测速仪输出速度的噪声值；六、设定仿真轨迹，得到载体的姿态矩阵和速度分量，再由速度分量和激光测速仪安装角计算、惯导安装角计算得激光测速仪速度标准值；将该速度标准值、标度误差值与步骤5中噪声值进行数据融合，得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪速度。

Description

一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法
技术领域：
本发明涉及一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法，属于惯性导航技术领域。
背景技术：
激光测速仪根据多普勒频移可以实时测量运动载体相对地面移动的速度，且其测量误差不随时间积累，与惯导系统组合能优势互补，能实现全自主、高精度导航定位。
在进行惯导/激光测速仪组合导航仿真研究时，一般设定仿真轨迹(包含载体的运动速度、位置、姿态)，由设定仿真轨迹中载体的运动速度计算得到激光测速仪的速度标准值，并给定激光测速仪的标度误差值以及噪声，得到用于组合导航仿真的激光测速仪数据，然后进行组合导航的仿真与分析。载体在实际运动中环境比较复杂，给定的仿真噪声不能全面反映激光测速仪的噪声特性，导致仿真结果不能较全面地反映实际情况。为了更好地进行惯导/激光测速仪组合导航研究，本文提出了一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法。
发明内容：
1、发明目的：本发明的目的是提供了一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法，它能够更好地模拟激光测速仪输出的数据。
2、技术方案： 
本发明一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法，该方法具体步骤如下：
步骤1、将惯导/激光测速仪组合系统安装到载体上，并上电启动。
步骤2、装订初始参数(包括初始的经度、纬度、高度、激光测速仪标度值、激光测速仪安装角、惯导安装角)至导航计算机。
步骤3、载体保持静止，惯导进行5分钟静态初始对准。
步骤4、完成对准后载体开始运动，运动过程中惯导进行惯性导航计算，采集并保存开始运动后50秒内惯导输出的速度值、惯导输出的姿态矩阵、激光测速仪输出的速度。
步骤5、惯导输出的速度为东北天坐标系下的速度，由惯导输出姿态矩阵将东北天坐标系下的速度转换到惯组坐标系下，再根据惯导与载体、激光测速仪与载体之间的位置关系，把惯 组坐标系下的速度投影到激光测速仪的速度方向上得到参考速度。将激光测速仪的速度与参考速度作差，得到激光测速仪输出速度的噪声值。
步骤6、设定仿真轨迹(包含载体的运动速度、位置、姿态)，由设定仿真轨迹中载体的姿态得到仿真载体的姿态矩阵，根据得到的姿态矩阵和仿真轨迹中载体的运动速度得到载体在载体系下的速度分量，再由载体的速度分量和给定的激光测速仪的安装角计算、惯导安装角计算得到激光测速仪的速度标准值。将激光测速仪的速度标准值、激光测速仪的标度误差值与步骤5中得到的激光测速仪输出速度的噪声值进行数据融合，得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪速度。
其中，步骤5中所述的“得到激光测速仪输出速度的噪声值”，其具体实现过程说明如下：
载体开始运动，采集得到了50秒内激光测速仪的速度输出惯导输出东北天坐标系下速度 V E n ( 1 ) , V E n ( 2 ) . . . V E n ( n ) , V N n ( 1 ) , V N n ( 2 ) . . . V N n ( n ) , V U n ( 1 ) , V U n ( 2 ) . . . v u N ( n ) , 惯导输出的姿态矩阵导航计算机装订的激光测速仪的安装角为θ，惯导的安装角为α、β、γ；惯导在惯组坐标系下的速度输出分别为Vx(1)、Vx(2)…Vx(n)，Vy(1)、Vy(2)…Vy(n)，Vz(1)、Vz(2)…Vz(n)。惯导在惯组坐标系下的速度投影到激光测速仪的速度方向上的参考速度为惯导在东北天坐标系下输出的速度转到惯组坐标系下，计算公式如下：
V x ( i ) V y ( i ) V z ( i ) = C n b ( i ) V E n ( i ) V N n ( i ) V U n ( i ) ( i = 1 . . . n )
惯导在惯组坐标系下的速度投影到激光测速仪的速度方向上的参考速度为Vm(i)，计算公式如下：
Vm(i)＝[Vx(i)cosα+Vy(i)cosβ+Vz(i)cosγ]cosθ    (i＝1...n)
激光测速仪输出的速度噪声值为wL(i)，计算公式如下：
w L ( i ) = V L m ( i ) - V m ( i ) , ( i = 1 . . . n )
其中，步骤6中所述的“得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪速度”，其具体实现过程说明如下：
设定仿真轨迹(包含载体的运动速度、位置、姿态)，定义仿真轨迹中导航坐标系下载体 运动速度向量为Vn，在导航坐标系下三个方向的分量分别为由仿真轨迹中载体的姿态得到的载体姿态矩阵仿真轨迹中载体的运动速度在载体系下x、y、z三个轴的分量分别为仿真轨迹中载体在导航系下三个方向的速度转换到载体系下x、y、z三个轴的速度计算如下：
v x b ( i ) v y b ( i ) v z b ( i ) = T n b ( i ) v x n ( i ) v y n ( i ) v z n ( i ) ( i = 1 . . . n )
给定激光测速仪的安装角θf，惯导的安装角αf、βf、γf；计算得到激光测速仪的速度标准值计算公式如下：
V Lt m ( i ) = [ v x b ( i ) cos α f + v y b ( i ) cos β f + v z b ( i ) cos γ f ] cos θ f ( i = 1 . . . n )
由计算得到激光测速仪的速度标准值给定的激光测速仪的标度误差值δKL，激光测速仪的速度噪声wL(i)，得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪的速度计算公式如下：
V Lf m ( i ) = ( 1 + δ K L ) V Lt m ( i ) + w L ( i ) ( i = 1 . . . n )
3、优点及功效：该方法的优点是用激光测速仪的实际噪声替代仿真噪声，为研究惯导/激光测速仪组合导航提供了更好的支持。
附图说明
图1为激光测速仪数据建模方法框图；
图2为本发明激光测速仪数据建模方法的流程图；
图中符号说明如下：
惯导输出的东、北、天方向的速度
Vx、Vy、Vz：惯导在惯组坐标系下x、y、z三个方向的速度分量
激光测速仪输出的速度
激光测速仪测速方向上的参考速度
wL：激光测速仪的噪声
计算得到的激光测速仪的速度标准值
δKL：给定的激光测速仪的标度误差
用于组合导航半实物仿真的激光测速仪的速度值
P：仿真轨迹中设定的载体位置
V：仿真轨迹中设定的载体速度
A：仿真轨迹中设定的载体姿态
具体实施方式
见图1、图2，本发明一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法，该方法具体步骤如下：
步骤1、将惯导/激光测速仪组合系统安装到载体上，并上电启动。
步骤2、装订初始参数(包括初始的经度、纬度、高度、激光测速仪标度值、激光测速仪安装角、惯导安装角)至导航计算机。
步骤3、载体保持静止，惯导进行5分钟静态初始对准。
步骤4、完成对准后载体开始运动，运动过程中惯导进行惯性导航计算，采集并保存开始运动后50秒内惯导输出的速度值、惯导输出的姿态矩阵、激光测速仪输出的速度。
步骤5、惯导输出的速度为东北天坐标系下的速度，由惯导输出姿态矩阵将东北天坐标系下的速度转换到惯组坐标系下，再根据惯导与载体、激光测速仪与载体之间的位置关系，把惯组坐标系下的速度投影到激光测速仪的速度方向上得到参考速度。将激光测速仪的速度与参考速度作差，得到激光测速仪输出速度的噪声值。
步骤6、设定仿真轨迹(包含载体的运动速度、位置、姿态)，由设定仿真轨迹中载体的姿态得到仿真载体的姿态矩阵，根据得到的姿态矩阵和仿真轨迹中载体的运动速度得到载体在载体系下的速度分量，再由载体的速度分量和给定的激光测速仪的安装角、惯导安装角计算得到激光测速仪的速度标准值。将激光测速仪的速度标准值、激光测速仪的标度误差值与步骤5中得到的激光测速仪输出速度的噪声值进行数据融合，得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪速度。
其中，步骤5中所述的“得到激光测速仪输出速度的噪声值”，其具体实现过程说明如下：
载体开始运动，采集得到了50秒内激光测速仪的速度输出惯导输出东北天坐标系下速度 V E n ( 1 ) , V E n ( 2 ) . . . V E n ( n ) , V N n ( 1 ) , V N n ( 2 ) . . . V N n ( n ) , V U n ( 1 ) , V U n ( 2 ) . . . v u N ( n ) , 惯导输出的姿态矩阵导航计算机装订的激光测速仪的安装角为θ，惯导的安装角为α、β、γ；惯导在惯组坐标系下的速度输出分别为Vx(1)、Vx(2)…Vx(n)，Vy(1)、Vy(2)…Vy(n)，Vz(1)、Vz(2)…Vz(n)。惯导在惯组坐标系下的速度投影到激光测速仪的速度方 向上的参考速度为惯导在东北天坐标系下输出的速度转到惯组坐标系下，计算公式如下：
V x ( i ) V y ( i ) V z ( i ) = C n b ( i ) V E n ( i ) V N n ( i ) V U n ( i ) ( i = 1 . . . n )
惯导在惯组坐标系下的速度投影到激光测速仪的速度方向上的参考速度为Vm(i)，计算公式如下：
Vm(i)＝[Vx(i)cosα+Vy(i)cosβ+Vz(i)cosγ]cosθ    (i＝1...n)
激光测速仪输出的速度噪声值为wL(i)，计算公式如下：
w L ( i ) = V L m ( i ) - V m ( i ) ( i = 1 . . . n )
其中，步骤6中所述的“得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪速度”，其具体实现过程说明如下：
设定仿真轨迹(包含载体的运动速度、位置、姿态)，定义仿真轨迹中导航坐标系下载体运动速度向量为Vn，在导航坐标系下三个方向的分量分别为由仿真轨迹中载体的姿态得到的载体姿态矩阵仿真轨迹中载体的运动速度在载体系下x、y、z三个轴的分量分别为仿真轨迹中载体在导航系下三个方向的速度转换到载体系下x、y、z三个轴的速度计算如下：
v x b ( i ) v y b ( i ) v z b ( i ) = T n b ( i ) v x n ( i ) v y n ( i ) v z n ( i ) ( i = 1 . . . n )
给定激光测速仪的安装角θf，惯导的安装角αf、βf、γf；计算得到激光测速仪的速度标准值计算公式如下：
V Lt m ( i ) = [ v x b ( i ) cos α f + v y b ( i ) cos β f + v z b ( i ) cos γ f ] cos θ f ( i = 1 . . . n )
由计算得到激光测速仪的速度标准值给定的激光测速仪的标度误差值δKL，激光测速仪的速度噪声wL(i)，得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪的速度计算公式如下：
V Lf m ( i ) = ( 1 + δ K L ) V Lt m ( i ) + w L ( i ) ( i = 1 . . . n )

Claims (3)

1.一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：
步骤1、将惯导/激光测速仪组合系统安装到载体上，并上电启动；
步骤2、装订初始参数，包括初始的经度、纬度、高度、激光测速仪标度值、激光测速仪安装角、惯导安装角至导航计算机；
步骤3、载体保持静止，惯导进行5分钟静态初始对准；
步骤4、完成对准后载体开始运动，运动过程中惯导进行惯性导航计算，采集并保存开始运动后50秒内惯导输出的速度值、惯导输出的姿态矩阵、激光测速仪输出的速度；
步骤5、惯导输出的速度为东北天坐标系下的速度，由惯导输出姿态矩阵将东北天坐标系下的速度转换到惯组坐标系下，再根据惯导与载体、激光测速仪与载体之间的位置关系，把惯组坐标系下的速度投影到激光测速仪的速度方向上得到参考速度，将激光测速仪的速度与参考速度作差，得到激光测速仪输出速度的噪声值；
步骤6、设定仿真轨迹，包含载体的运动速度、位置、姿态，由设定仿真轨迹中载体的姿态得到仿真载体的姿态矩阵，根据得到的姿态矩阵和仿真轨迹中载体的运动速度得到载体在载体系下的速度分量，再由载体的速度分量和给定的激光测速仪的安装角计算、惯导安装角计算得到激光测速仪的速度标准值；将激光测速仪的速度标准值、激光测速仪的标度误差值与步骤5中得到的激光测速仪输出速度的噪声值进行数据融合，得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪速度。
2.根据权利要求1所述的一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法，其特征在于：步骤5中所述的“得到激光测速仪输出速度的噪声值”，其具体实现过程说明如下：
载体开始运动，采集得到了50秒内激光测速仪的速度输出惯导输出东北天坐标系下速度惯导输出的姿态矩阵导航计算机装订的激光测速仪的安装角为θ，惯导的安装角为α、β、γ；惯导在惯组坐标系下的速度输出分别为Vx(1)、Vx(2)…Vx(n)，Vy(1)、Vy(2)…Vy(n)，Vz(1)、Vz(2)…Vz(n)；惯导在惯组坐标系下的速度投影到激光测速仪的速度方 向上的参考速度为惯导在东北天坐标系下输出的速度转到惯组坐标系下，计算公式如下：
惯导在惯组坐标系下的速度投影到激光测速仪的速度方向上的参考速度为Vm(i)，计算公式如下：
Vm(i)＝[Vx(i)cosα+Vy(i)cosβ+Vz(i)cosγ]cosθ   (i＝1...n)；
激光测速仪输出的速度噪声值为wL(i)，计算公式如下：
3.根据权利要求1所述的一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法，其特征在于：步骤6中所述的“得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪速度”，其具体实现过程说明如下：
设定仿真轨迹，包含载体的运动速度、位置、姿态，定义仿真轨迹中导航坐标系下载体运动速度向量为Vn，在导航坐标系下三个方向的分量分别为由仿真轨迹中载体的姿态得到的载体姿态矩阵仿真轨迹中载体的运动速度在载体系下x、y、z三个轴的分量分别为仿真轨迹中载体在导航系下三个方向的速度转换到载体系下x、y、z三个轴的速度计算如下：
给定激光测速仪的安装角θf，惯导的安装角αf、βf、γf；计算得到激光测速仪的速度标准值计算公式如下：
由计算得到激光测速仪的速度标准值给定的激光测速仪的标度误差值δKL，激光测速仪的速度噪声wL(i)，得到用于组合导航半实物仿真的激光测速仪的速度计算公式如下：
CN201410538362.6A 2014-10-13 2014-10-13 一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法 Active CN104596539B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410538362.6A CN104596539B (zh) 2014-10-13 2014-10-13 一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410538362.6A CN104596539B (zh) 2014-10-13 2014-10-13 一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104596539A true CN104596539A (zh) 2015-05-06
CN104596539B CN104596539B (zh) 2017-07-28

Family

ID=53122475

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410538362.6A Active CN104596539B (zh) 2014-10-13 2014-10-13 一种用于组合导航半实物仿真的激光测速仪数据建模方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104596539B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113092822A (zh) * 2021-04-15 2021-07-09 中国人民解放军国防科技大学 一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1361408A (zh) * 2000-12-23 2002-07-31 林清芳 实时惯性测量装置模拟器
CN1834980A (zh) * 2006-03-29 2006-09-20 北京航空航天大学 Sins/cns/gps组合导航半实物仿真系统
CN101122780A (zh) * 2007-09-04 2008-02-13 北京控制工程研究所 月球软着陆制导、导航与控制半物理仿真试验系统
CN103353310A (zh) * 2013-06-01 2013-10-16 西北工业大学 一种激光捷联惯性导航系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1361408A (zh) * 2000-12-23 2002-07-31 林清芳 实时惯性测量装置模拟器
CN1834980A (zh) * 2006-03-29 2006-09-20 北京航空航天大学 Sins/cns/gps组合导航半实物仿真系统
CN101122780A (zh) * 2007-09-04 2008-02-13 北京控制工程研究所 月球软着陆制导、导航与控制半物理仿真试验系统
CN103353310A (zh) * 2013-06-01 2013-10-16 西北工业大学 一种激光捷联惯性导航系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张小跃等: "基于激光测速仪的高精度定位定向技术", 《强激光与粒子束》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113092822A (zh) * 2021-04-15 2021-07-09 中国人民解放军国防科技大学 一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置
CN113092822B (zh) * 2021-04-15 2023-11-10 中国人民解放军国防科技大学 一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN104596539B (zh) 2017-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111323050B (zh) 一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法
CN105091907B (zh) Sins/dvl组合中dvl方位安装误差估计方法
CN103852085B (zh) 一种基于最小二乘拟合的光纤捷联惯导系统现场标定方法
CN105259787A (zh) 一种组合导航半物理仿真测试同步控制方法
CN102818567A (zh) 集合卡尔曼滤波－粒子滤波相结合的auv组合导航方法
CN103278163A (zh) 一种基于非线性模型的sins/dvl组合导航方法
CN102508954A (zh) Gps/sins组合导航全数字仿真方法及装置
CN102519485B (zh) 一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法
CN105371844A (zh) 一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法
CN104374388A (zh) 一种基于偏振光传感器的航姿测定方法
CN102353378A (zh) 一种矢量形式信息分配系数的自适应联邦滤波方法
CN103604430A (zh) 一种基于边缘化ckf重力辅助导航的方法
CN104215262A (zh) 一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识方法
CN104062672A (zh) 基于强跟踪自适应Kalman滤波的SINSGPS组合导航方法
CN101706284A (zh) 提高船用光纤陀螺捷联惯导系统定位精度的方法
CN109507706B (zh) 一种gps信号丢失的预测定位方法
CN105136166A (zh) 一种指定惯导位置精度的捷联惯导误差模型仿真方法
CN104697553A (zh) 光纤陀螺捷联惯导系统加速度计内杆臂标定方法
CN103900607A (zh) 一种基于惯性系的旋转式捷联惯导系统转位方法
CN103389115A (zh) Sins/dvl组合导航系统一体化误差标定方法
CN102707080B (zh) 一种星敏感器模拟捷联惯导陀螺的方法
CN104197958A (zh) 一种基于激光测速仪航位推算系统的里程计标定方法
CN103674064A (zh) 捷联惯性导航系统的初始标定方法
CN103900566A (zh) 一种消除地球自转角速度对旋转调制型捷联惯导系统精度影响的方法
CN104949687A (zh) 一种长时间导航系统全参数精度评估方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20201120

Address after: No. 9613, Fenghuang Road, Fenghuangyuan Economic Development Zone, Yongzhou City, Hunan Province

Patentee after: HUNAN BINGQI YUEJIN ELECTRO-MECHANICAL Co.,Ltd.

Address before: 100191 Haidian District, Xueyuan Road, No. 37,

Patentee before: BEIHANG University