CN104554229B - 用于监控自主车辆制动的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

提供一种用于监控自主车辆制动的系统和方法。将指令提供给车辆制动机构以进行制动机构的自主操作。获取用于管理对制动机构的控制的至少一个第一参数。将第一参数应用于制动机构的操作。收集与车辆的操作有关的数据。确定用于管理对制动机构的操作的至少一个第二参数。

Description

用于监控自主车辆制动的系统和方法
技术领域
示例性实施例涉及一种用于监控自主车辆制动的系统和方法。
背景技术
诸如汽车的车辆可被配置用于自主驾驶操作。例如，车辆可包括中央控制单元等(即，具有处理器和存储器的计算装置)，其中，中央控制单元从各种车辆数据收集装置(诸如传感器)接收数据，并且通常还从外部数据源接收数据(诸如导航信息)。中央控制单元然后可将指令提供给各种车辆组件(例如控制转向、制动、加速等的致动器等)以在没有人类操作者的动作或人类操作者的动作减少的情况下控制车辆运行。
自主和非自主车辆可装备有用于检测各种车辆子系统(诸如，车辆制动系统)的故障的监控系统。然而，车辆制动系统还可受环境状况的影响，这可反过来影响制动系统以及其它车辆系统(诸如，转向、动力系统等)的操作。例如，诸如车辆荷载、积雪路面、降雨、地形等现象可影响车辆停止时间和车辆停车距离。在非自主车辆中，驾驶员可对影响车辆制动的现象进行补偿，并因此影响车辆停止时间和车辆停车距离，有时甚至不会意识到正在对制动功能进行校正或调整。另外，调整可依据车辆正在行进的方向(例如，下山或上山)或路面的类型(例如，沙、碎石、湿、干、冰等)而变化。然而，在自主车辆中，缺乏对车辆制动进行适当补偿的机制。
发明内容
根据一个或更多个示例性实施例的一方面，提供一种包括车辆中的计算机的系统，计算机包括处理器和存储器，其中，计算机被配置为：将指令提供给车辆制动机构以进行制动机构的自主操作；获取用于管理对制动机构的控制的至少一个第一参数；将第一参数应用于制动机构的操作；收集与车辆的操作有关的数据；确定用于管理对制动机构的控制的至少一个第二参数。
计算机还可被配置为：将第一参数和第二参数进行比较，根据所述比较将第二参数应用于制动机构的操作。
第一参数和第二参数中的至少一个可以是将被施加到制动机构的制动辅助力。
第二参数可至少部分根据车辆的速度和距离阈值中的至少一个被确定。
计算机还可被配置为：从远程服务器接收与环境状况有关的信息；在确定所述至少一个第二参数的步骤中至少部分使用来自远程服务器的与环境状况有关的信息。
收集到的数据可包括以下项中的至少一项：车辆的停车距离、制动机构上水分的测量结果。
计算机还可被配置为基于收集到的数据来确定是否对制动机构执行烘干操作。
根据一个或更多个示例性实施例的一方面，提供一种切实实现由计算机处理器可执行的指令的计算机可读介质，所述指令包括用于执行以下处理的指令：将指令提供给车辆制动机构以进行制动机构的自主操作；获取用于管理对制动机构的控制的至少一个第一参数；将第一参数应用于制动机构的操作；收集与车辆的操作有关的数据；确定用于管理对制动机构的控制的至少一个第二参数。
所述介质还可包括用于执行以下处理的指令：将第一参数和第二参数进行比较，根据所述比较将第二参数应用于制动机构的操作。
第一参数和第二参数中的至少一个可以是将被施加到制动机构的制动辅助力。
所述介质还可包括用于执行以下处理的指令：从远程服务器接收与环境状况有关的信息；在确定所述至少一个第二参数的步骤中至少部分使用来自远程服务器的与环境状况有关的信息。
第二参数可至少部分根据车辆的速度和距离阈值中的至少一个被确定。
收集到的数据可包括以下项中的至少一项：车辆的停车距离、制动机构上水分的测量结果。
所述介质还可包括用于基于收集到的数据来确定是否对制动机构执行烘干操作的指令。
提供了一种方法，所述方法包括：将指令提供给车辆制动机构以进行制动机构的自主操作；获取用于管理对制动机构的控制的至少一个第一参数；将第一参数应用于制动机构的操作；收集与车辆的操作有关的数据；确定用于管理对制动机构的控制的至少一个第二参数。
所述方法还可包括：将第一参数和第二参数进行比较，根据所述比较将第二参数应用于制动机构的操作。
第一参数和第二参数中的至少一个可以是将被施加到制动机构的制动辅助力。
所述方法还可包括：从远程服务器接收与环境状况有关的信息；在确定所述至少一个第二参数的步骤中至少部分使用来自远程服务器的与环境状况有关的信息。
第二参数可至少部分根据车辆的速度和距离阈值中的至少一个被确定。
收集到的数据可包括以下项中的至少一项：车辆的停车距离、制动机构上水分的测量结果。
所述方法还可包括基于收集到的数据来确定是否对制动机构执行烘干操作。
附图说明
图1是示例性自主车辆系统的框图。
图2是示例性制动系统中的制动力的曲线图的示图。
图3A和图3B示出用于在自主车辆中监控和/或控制制动的示例性处理。
图4是用于在自主车辆制动系统中监控和/或控制水分状况的示例性处理的示图。
具体实施方式
系统综述
图1是示例性自主车辆系统100的框图。计算机105可被配置用于经由网络120与一个或更多个远程站点(诸如服务器125)进行通信，其中，这种远程站点可包括数据存储器130。车辆101包括车辆计算机105，其中，车辆计算机105被配置为从一个或更多个数据收集器110接收与车辆101的各种组件(例如诸如转向系统、制动系统、动力传动系等组件)和/或状况(诸如车辆101速度、加速、俯仰、偏向、横滚等)有关的信息(例如，收集数据115)。计算机105通常包括自主驾驶模块106，其中，自主驾驶模块106包括可能响应于从服务器125接收到的指令自主地(即，没有操作者输入的情况下)操作车辆101的指令。另外，计算机105通常将用于例如从一个或更多个数据收集器110和/或人机界面(HMI)(诸如交互式语音应答(IVR)系统、包括触摸屏等的图形用户界面(GUI)等)接收数据的指令包括在例如模块106中。
车辆101中的自主制动操作可通过一个或更多个存储的制动参数116来管理。通过针对在自主驾驶操作期间正使用的一个或更多个存储的参数116来对收集数据115进行评估，计算装置105可确定是否调整参数116中的一个或更多个参数。例如，模块106可根据一个或更多个环境状况等(例如，天气(外部的温度、降雨等)、路面变化(例如，光滑或颠簸等))改变与停车距离和停止时间有关的参数116以使车辆101停止，其中，所述一个或更多个环境状况可通过数据收集器110检测或推断并/或由服务器125经由网络120提供给计算机105。
示例性系统元件
车辆101包括通常包含处理器和存储器的车辆计算机105，其中，存储器包括一种或更多种形式的计算机可读介质，并存储可由处理器执行的用于执行各种操作的指令，其中，所述操作包括如这里所公开的操作。另外，计算机105可包括多于一个计算装置，例如，在车辆101中包括的用于监控和/或控制各种车辆组件的控制器(例如，引擎控制单元(ECU)、自动变速箱控制单元(TCU)等)等。计算机105通常被配置为用于在控制器局域网(CAN)总线等上进行通信。计算机105还可连接到车载诊断连接器(OBD-II)。经由CAN总线、OBD-II和/或其他有线或无线机制，计算机105可将消息发送到车辆中的各种装置，和/或从包括数据收集器110的各种装置(例如，控制器、致动器、传感器等)接收消息。可选地或另外地，在计算机105实际上包括多个装置的情况下，CAN总线等可用于在被表示为本公开中的计算机105的装置之间进行通信。另外，计算机105可被配置为用于与网络120进行通信，其中，如下所描述的，网络120可包括各种有线和/或无线网络技术，例如，蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等。
由计算机105存储并执行的指令通常被包括在自主驾驶模块106中。使用在计算机105中例如从数据收集器110接收到的数据、存储的参数116、服务器125等，模块106可在没有驾驶员操作车辆101的情况下控制各种车辆101组件和/或操作。例如，模块106可用于调整车辆101速度、加速、减速、转向、组件(诸如灯、挡风玻璃雨刷等)的操作。另外，模块106可包括这样的指令：所述指令用于评估在计算机105中例如从HMI和/或数据收集器110接收的与车辆101操作者特性有关的信息。
数据收集器110可包括各种装置。例如，车辆中的各种控制器可用作用于经由CAN总线提供数据115(例如，与车辆速度、加速等有关的数据115)的数据收集器110。另外，传感器等、全球定位系统(GPS)装备等可包括在车辆中，并被配置为用于例如经由有线或无线连接直接向计算机105提供数据的数据收集器110。传感器数据收集器110可包括诸如可被配置为用于测量车辆101和其他车辆或对象之间的距离的RADAR传感器、LADAR传感器、声纳传感器等机构。此外，其他传感器数据收集器110可包括相机、呼吸酒量测定器、动作检测器等，即，用于提供用于评估车辆101的操作者的状况或状态的数据的数据收集器110。此外，数据收集器110可包括用于检测车辆101组件(诸如方向盘、制动踏板、油门、换挡杆等)的位置、位置变化、位置变化率等的传感器。
计算机105的存储器通常存储收集数据115。收集数据115可包括在车辆101中收集到的各种数据。以上已提供了收集数据115的示例，另外，通常使用一个或更多个数据收集器110来收集数据115，并且数据115可另外地包括在计算机105中和/或在服务器125上从其中计算出的数据。通常，收集数据115可包括可由收集装置110采集到的任何数据和/或从这种数据计算出的任何数据。因此，收集数据115可包括与车辆101操作和/或性能有关的各种数据以及关于与车辆101有关的环境状况、道路状况等的数据。例如，收集数据115可包括与车辆101速度、加速、俯仰、偏向、横滚、制动、存在或不存在降雨、胎压、轮胎状况等有关的数据。收集数据115也可包括来自外部传感器数据收集器110(诸如雷达、相机图像等)的用于确定车辆101和在其路径上的对象之间的距离的数据。另外，收集数据115可包括来自制动系统的数据(诸如应用的制动力和制动时间)和来自用于监控车辆运动的轮速传感器以及横向和纵向加速度计的数据。
计算机105的存储器还可存储转向参数116。参数116通常管理对车辆101制动系统的控制，并且通常与制动施加的预期性能(诸如车辆101的停车距离和减速率)相关联。这些参数由于环境状况、道路状况、车辆101状况等而变化。例如，制动参数116可按默认值或根据一个或更多个环境状况、道路状况、车辆101状况(例如，降雨的强度或类型、未铺砌的道路、磨损的轮胎、雪和/或冰状况等)等来指定将施加到车辆101制动系统(例如制动踏板或个人制动盘)的力量和施加的速率，以实现期望的停车距离和减速率。
图2示出显示各组制动参数116a、116b的曲线的曲线图200，其中，参数116a和116b中的每个参数与根据自主驾驶机构(诸如模块106)基于各个不同的环境状况和/或车辆101速度或荷载而将被施加到制动机构(例如，制动踏板或个人制动盘)的制动辅助力的量有关。因此，曲线图200的x轴205表示停车距离，即，当由y轴210表示的制动力的量被施加时，在由各个参数116a、116b表示的环境状况和/或车辆101和/或制动力下由制动系统使车辆101停止所需的距离量。可针对可从收集数据115检测或推断出的不同的情况来产生不同的参数集116。
例如，参照图2，下方的参数116a集可在“正常”车辆载荷状况下(诸如在仅驾驶员存在于车辆101中的情况下)进行管理，而上方的参数116b集可在特殊驾驶状况下(例如，四名乘客存在于车辆中并且行李箱载满)应用。另外地或可选地，下方的参数116a集可管理较低的车辆101速度，而上方或右侧的参数116b可管理用于较高的车辆101速度的制动力和停车距离之间的关系。
返回参照图1，网络120表示这样的一个或更多个机制，即，车辆计算机105可通过所述一个或更多个机制与远程服务器125进行通信。因此，网络120可以是各种有线或无线通信机制中的一个或更多个，其中，所述各种有线或无线通信机制包括有线(例如电缆和光纤)和/或无线(例如蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制和任何期望的网络拓扑(或当利用多个通信机制时的拓扑)的任何期望的组合。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用蓝牙、IEEE 802.11等)、局域网(LAN)和/或包括互联网的广域网(WAN)。
服务器125可以是一个或更多个计算机服务器，每个计算机服务器通常包括至少一个处理器和至少一个存储器，其中，存储器存储可由处理器执行的指令，所述指令包括用于执行这里所描述的各种步骤和处理的指令。服务器125可包括或者可通信地连接到用于存储收集数据115和/或参数116的数据存储器130。例如，与道路状况、天气状况等有关的收集数据115可被存储在数据存储器130中，并可由服务器125提供给计算机105。类似地，参数116可经由服务器125从数据存储器130提供。例如，参数116可针对特定车辆101或车辆101的类型被更新，然后更新后的参数116可被提供给模块106。
用户装置150可以是具有处理器和存储器以及通信能力的多种计算装置中的任何一种。例如，用户装置150可以是具有使用IEEE 802.11、蓝牙和/或蜂窝通信协议进行无线通信的能力的便携式计算机、平板计算机、智能电话等。另外，用户装置150可使用这种通信能力以经由网络120与车辆计算机105进行通信并且还例如使用蓝牙直接与车辆计算机105进行通信。因此，用户装置150可用于在此执行归于数据收集器110的特定操作，例如，在用户装置150中的语音识别功能、相机、全球定位系统(GPS)功能等可用于向计算机105提供数据115。另外，用户装置150可用于向计算机105提供人机界面(HMI)。
示例性处理流程图
图3A和图3B示出用于在自主车辆中监控和/或控制制动的示例性处理300。
如图3A中所示，处理300开始于块305，其中，在块305中，车辆101开始自主驾驶操作，即，开始以部分或完全地由自主驾驶模块106控制的方式驾驶。例如，所有车辆101操作(例如，转向、制动、速度等)可由计算机105中的模块106来控制。然而，以下情况也是可能的，在块305中，车辆101可按照部分自主(即，部分手动)方式进行操作，其中，一些操作(例如转向)可由驾驶员手动控制，而其他操作(例如包括制动)可由模块106来控制。
然后，在块310，计算机105将特定的跟踪变量或计数器变量设置为值零。跟踪变量和计数器变量之一通常是参数重置跟踪变量，有时被简称为“参数计数器”。参数计数器是可选的，但是可用于确定时间量是否已过去，其中，在所述时间量过去之后应由模块106来实施改变后的参数116，如以下将描述的。另一跟踪变量是“行驶距离”计数器，其中，“行驶距离”计数器也被最初设置为零。
在块310之后，或者与块305和块310基本上同时，或者甚至在块305和310之前，在块315，计算机105获取存储的制动参数116。如上所述，参数116管理对制动机构(诸如制动踏板、个人制动盘等)的控制。虽然在块310中获取的参数116通常是针对车辆101类型的默认参数，但是也可针对特定地理区域、一年中的特定时间、预测或检测到的天气状况等制定参数116。另外，如上所述，可从服务器125获取参数116。在任何情况下，参数116通常针对给定的车速指定将被施加到制动机构的制动力和/或制动机构应被施加的速率以提供期望的停车距离和减速率。参数116通常存储在与计算机105相关联的存储器或其他介质中，并从与计算机105相关联的存储器或其他介质来获取，但是也可存储在服务器125中并从服务器125来获取。
此外，在块315中，计算机105实施获取的参数116。也就是说，在车辆101的自主操作期间，根据这些参数116进行制动。如上所述，虽然车辆101可使用一组默认参数116开始自主驾驶操作，但是存储的参数116可针对开始自主驾驶后检测到的天气状况、道路状况等来调整。在任何情况下，用于选择可被使用的默认参数116或其他参数116的对象将用于为自主车辆101的乘员提供安全舒适的乘坐体验。
然后，在块316，计算机105确定车辆101是否正在移动。例如，计算机105可从车辆101通信总线接收关于车辆101速度的数据。如果速度为零，或者基本上为零，则处理300可保持在块316。否则，随后执行块318。
在块318，计算机105增大如以上针对块310所描述的距离计数器。例如，计算机105可接收与从如在块316所确定的车辆101开始移动时的时间之后的车辆行驶距离有关的数据。因此，可增大距离计数器以包括对车辆从在块316确定已开始移动时的时间之后已行驶的距离的测量。
然后，在块319，计算机105确定距离计数器是否超过预定阈值。例如，如以下将描述的，阈值可被指定为以下距离：所述距离反映出在适合于确定参数116是否已改变并可基于这种改变采取行动之前车辆101已行驶的距离。使用距离阈值的目的是在行驶了特定距离之后触发新的制动监控事件，这使此处理300的制动监控更具鲁棒性，这是因为一次性事件(例如，遇到坑洼、漏油等)在随后将不会过度影响对收集数据115的评估和参数116的产生。应基于各种准则来选择距离阈值。例如，距离阈值可针对于较低的车辆101速度被设置为两英里，针对适中或中等车辆101速度被设置为五英里，并针对较高速度被设置为十英里。另外，距离阈值应受道路状况、天气状况等影响，并且，如果车辆101提供指示状况改变(例如，湿滑道路变干)的收集数据115，则可由服务器125来修改距离阈值。又例如，假设天气晴朗的状况转变为降雪，则在这种情况下，距离阈值可例如针对较低的车辆速度从两英里减小至一英里，针对中等速度减小至三英里，并针对较高速度减小至五英里。如果未超过距离阈值，则处理300返回到块316。否则，随后执行块320。
在块320，计算机105确定车辆101速度是否超过预定阈值。例如，在低车速时，可能不期望和/或不必根据状况改变参数116，例如，停车距离可能未必对制动力高度敏感，或对制动力完全不敏感。可在高于特定的车辆101速度时执行进一步的制动监控，以降低车辆操作者将注意到监控并同时能够引起车辆101参数(速度、动力系统参数等)变化的可能性，其中，所述车辆101参数变化将允许产生对确定参数116有用的收集数据115。速度阈值在某些方面类似于以上描述的距离阈值，速度阈值可基于车辆101特性、道路状况、天气状况等来制定。在任何情况下，如果车辆101速度未超过预定阈值，则随后执行块325。否则，处理300进行到块328。
在块325，例如在根据由模块106提供的指令的控制下，计算机105确定车辆101是否保持在自主模式。如果车辆101保持在自主模式，则处理300返回到块320。否则，处理300结束。另外，应注意，如果自主驾驶模式结束，则处理300可在其执行期间在任何时间结束。
块328可在如上所述的块320之后。在块328，计算机105将以上所述的距离计数器重置为零。
之后，在块330，自主模块106将用于施加预定的制动力以及预定的施加速率的指令提供给车辆101，这很可能不被车辆101乘客注意到。通过使用预定的制动力和施加速率，计算机105可将如以下将解释的与当前的制动性能有关的收集数据115与使用存储的制动参数116而预期的性能进行比较。
之后，在块335，计算机105执行对车辆101制动系统的监控。当在块330制动力正被施加时，计算机105监控来自不同源(诸如动力系统、车辆减速水平、制动系统车轮速度传感器等)的数据以确定当前制动性能参数，并接收此数据作为收集数据115。如上所述，收集数据115可经由各种数据收集装置110中的一个或更多个来提供，并可包括与车辆101速度、倾斜、纵向力矩、偏向、横滚、环境状况、道路状况等有关的数据。收集数据115通常还包括制动机构(例如，制动踏板)的位置、制动力等。
在块335之后，在块340，计算机105对针对块335所描述的搜集到的收集数据115进行评估。通常，为了确定当前参数116，计算机105可查阅将车辆101的参数116与车辆101速度和/或以上所述的其他因素(包括但不限于环境状况、道路状况等)进行关联的表等。另外，计算机105通常确认已从正被使用的存储的参数116改变的制动参数116。
以下处理是可能的：与针对块335和块340所描述的对参数116进行的监控和确定的步骤相结合地，或者除了针对块335和块340所描述的对参数116进行的监控和确定的步骤之外，计算机105还可执行确定制动器是否是湿的、是否沾上水分等的处理，使得期望进行烘干操作。如以下针对图4的处理400所描述的，可与处理300相结合地进行这种烘干操作。然而，处理400可不在处理300的背景下被执行，而且也可被单独执行。
在处理340之后，转至图3B，在块345，计算机105确定被存储为当前参数116的参数116是否与先前的当前参数116(例如，如上所述的先前被建立的参数116)不同。例如，计算装置105可确定在块340确定的新的当前参数116是否与如以上针对块315所描述的被实施的先前参数116相匹配或处于所述先前参数116的指定百分比内。如果参数已改变，则随后执行块350。如果参数未改变，则随后执行块370。
在可在块345之后的块350，计算机105增大以上所述的参数跟踪计数器。例如，参数变量可以是简单的计数器，块350可包括使计数器增加整数1。然而，跟踪变量可可选地或另外地包括跟踪一些其他量，诸如，从跟踪变量被设置为零时开始的时间的推移。
在块350之后的块355，计算机105确定参数计数器变量是否超过预定阈值。也就是说，如果参数计数器变量超过了预定值(例如，预定时间量、基于观察次数的预定整数值等)，则可能期望实施在块340所确定的推荐参数。然而，如果指定的时间量或观察次数尚未过去，或者参数计数器变量被另外地确定为未超过预定阈值，则可能不适合和/或不期望实施在块340所确定的新的当前参数。因此，如果参数计数器变量超过了阈值，则可在块355之后执行块360。否则，则可在块355之后执行块365。
在块360，计算机105将参数计数器重置为零，并将参数116重置为如以上针对块340所确定的当前参数116值。通常，当参数116被重置时，参数116被存储在计算机105的永久存储器中用于随后的再利用(即，随后的驾驶期)。因此，如果车辆101熄火并随后重启，则例如将在块315使用重置的参数116以进行新的点火周期。因此，参数116可考虑车辆101的改变，例如，轮胎和/或其他组件的磨损。在块360之后，处理300返回到图3A中示出的块316。
在可在块355之后的块365，计算机105将以上所述的距离计数器重置为预定距离阈值(例如，以上针对块319所述的阈值)的一半。可省略块365，并且/或者计算机105可以以一些其他方式来重置距离计数器，例如，将距离计数器重置为除了一半之外的预定距离阈值的一些百分比，例如，30％、80％等；块365的目标是考虑以下事实：虽然参数116未超过预定阈值，但是参数116已从存储的参数116改变，并且所述改变不保证使参数116重置(例如，如针对块360所描述的)。在任何情况下，在块365之后，处理300返回到如图3A中示出的块316。
在可在块345之后的块370，计算机105确定参数计数器是否超过阈值。每当如针对块345所描述的，计算机105未检测到改变时，此计数器都减小。如果参数计数器超过阈值，则在块370之后执行块375。否则，随后执行块380。
在块375，计算机105将参数计数器重置为零。随后，处理300进行到块385。
在块380，计算机105调整参数计数器，例如，按照值1来减小参数计数器、使参数计数器减去经过的时间量等。在块380之后，处理300进行到块385。
在块385，计算机105将以上所述的距离计数器重置为零。随后，处理300进行到图3A中示出的块316。
图4是用于在自主车辆101制动系统中监控和/或控制水分状况的示例性处理400的示图。如上所述，可从处理300内(例如，在块335和340中的一个块之后，或在块335和/或块340的位置等)调用处理400。
处理400开始于块405，其中，在块405中，计算机105确定车辆101制动系统(例如，盘、制动盘等)是否应经受烘干处理。所述确定可基于来自传感器数据收集器110的收集数据115，其中，传感器数据收集器110被配置为在车辆101制动器上或附近检测湿度、水分等。例如，这种数据可由挡风玻璃雨传感器或可检测水喷淋的外部观察传感器来提供。收集数据115也可被收集作为如以上针对块330、块335所描述的或以下针对块425所描述的被执行的制动施加和监控的一部分。如果确定应执行烘干操作，则随后执行块415。否则，则处理440进行到块410。
在块410，计算机105确定处理400是否应继续。例如，车辆101可熄火，用户可提供输入以终止处理400等。在任何情况下，如果计算机105确定处理400不应继续，则控制可返回到处理300，和/或处理400可结束。
在块415，计算机105确定车辆101速度是否超过与对执行烘干操作的需要相关联的预定阈值。也就是说，即使传感器数据收集器110提供指示应在块405执行烘干操作的收集数据115，但是如果车辆101没有正在移动或正在相对缓慢地(例如，在每小时10千米以下)行进，则可不需要烘干操作和/或烘干操作可能不起作用。因此，如果速度阈值未被满足，则处理400返回到块405。否则，则处理400进行到块420。
在块420，执行烘干操作。例如，可以以基本上不影响车辆101驾驶操作但使制动器烘干的方式来稍微地施加制动。
之后，在块425，计算机105执行监控，例如，如以上针对块335所描述的。可选地或另外地，计算机105可简单地监控与车辆101制动器是干燥的还是需要进一步烘干有关的收集数据115。
之后，在块430，计算机105确定是否继续进行在块420开始的烘干操作。计算机105可从如以上针对块425所描述的被监控的收集数据115或从如以上针对块330、块335所描述的收集数据和/或参数116进行所述确定。如果应继续进行烘干，则处理400返回到块420。否则，则处理400返回到块405。
结论
计算装置(诸如这里所讨论的计算装置)通常均包括可由如上所述的一个或更多个计算装置执行的并用于执行以上所述处理的块或步骤的指令。例如，以上所讨论的处理块可被实现为计算机可执行指令。
计算机可执行指令可从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，其中，所述各种编程语言和/或技术单独地或结合地包括但不限于JavaTM、C、C++、VisualBasic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并执行这些指令，从而执行一个或更多个处理，其中，所述一个或更多个处理包括这里所描述的处理中的一个或更多个。可使用各种计算机可读介质来存储和发送这些指令和其他数据。计算装置中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。这种介质可采用多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他永久存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、具有孔的形式的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储芯片或卡带或计算机可读取的任何其他介质。
在附图中，相同的标号指示相同的元件。另外，这些元件中的一部分或全部可被改变。针对这里所描述的介质、处理、系统、方法等，应理解的是，虽然这些处理的步骤等已被描述为根据特定的有序顺序发生，但是这些处理可按照以除了这里所描述的顺序之外的顺序被执行的步骤来实践。还应理解的是，可同时执行特定步骤，可添加其他步骤，或可省略这里所描述的特定步骤。换句话说，对处理的描述在此被提供用于说明特定实施例的目的，而不应被解释为用于限制所要求保护的本发明。
因此，将理解的是，以上描述旨在是说明性的而非限制性的。在阅读了以上描述之后，除了提供的示例之外的很多实施例和应用对于本领域技术人员将是清楚的。本发明的范围不应参考以上说明书被确定，而应参考权利要求以及此权利要求所拥有的等同物的全部范围被确定。可以预期和预见的是，未来的发展将出现在在此所讨论的技术中，并且所公开的系统和方法将合并在这些未来的实施例中。总之，应理解的是，本发明能够修改和变化，并且仅由权利要求限定。
除非在此做出明确的相反指示，否则在权利要求中使用的所有术语旨在被给予最广泛合理的解释和由本领域技术人员所理解的普通含义。具体地，除非权利要求描述相反的明确限定，否则单数冠词的使用应被理解为描述所指元件中的一个或更多个。

Claims (14)

1.一种包括车辆中的计算机的系统，计算机包括处理器和存储器并且被配置为：
将指令提供给车辆制动机构以进行制动机构的自主操作；
获取用于管理制动机构的自主操作的至少一个第一参数；
将第一参数应用于制动机构的自主操作；
在制动机构的自主操作期间，收集与车辆的操作有关的数据；
基于所述数据，确定用于管理制动机构的自主操作的至少一个第二参数。
2.如权利要求1所述的系统，其中，计算机还被配置为：
将第一参数和第二参数进行比较，
根据所述比较将第二参数应用于制动机构的自主操作。
3.如权利要求1所述的系统，其中，第一参数和第二参数中的至少一个是制动辅助力。
4.如权利要求1所述的系统，其中，第二参数至少部分根据车辆的速度和距离阈值中的至少一个被确定。
5.如权利要求1所述的系统，其中，计算机还被配置为：
从远程服务器接收与环境状况有关的信息；
在确定所述至少一个第二参数的步骤中至少部分使用所述信息。
6.如权利要求1所述的系统，其中，所述数据包括以下项中的至少一项：车辆的停车距离、制动机构上水分的测量结果。
7.如权利要求6所述的系统，其中，计算机还被配置为基于所述数据来确定是否对制动机构执行烘干操作。
8.一种用于监控自主车辆制动的方法，包括：
将指令提供给车辆制动机构以进行制动机构的自主操作；
获取用于管理制动机构的自主操作的至少一个第一参数；
将第一参数应用于制动机构的自主操作；
在制动机构的自主操作期间，收集与车辆的操作有关的数据；
基于所述数据，确定用于管理制动机构的自主操作的至少一个第二参数。
9.如权利要求8所述的方法，还包括：
将第一参数和第二参数进行比较，
根据所述比较将第二参数应用于制动机构的自主操作。
10.如权利要求8所述的方法，其中，第一参数和第二参数中的至少一个是制动辅助力。
11.如权利要求8所述的方法，还包括：
从远程服务器接收与环境状况有关的信息；
在确定所述至少一个第二参数的步骤中至少部分使用所述信息。
12.如权利要求8所述的方法，其中，第二参数至少部分根据车辆的速度和距离阈值中的至少一个被确定。
13.如权利要求8所述的方法，其中，所述数据包括以下项中的至少一项：车辆的停车距离、制动机构上水分的测量结果。
14.如权利要求13所述的方法，还包括基于所述数据来确定是否对制动机构执行烘干操作。
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