CN104552328A - 并列双夹持机械手 - Google Patents
并列双夹持机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104552328A CN104552328A CN201410819610.4A CN201410819610A CN104552328A CN 104552328 A CN104552328 A CN 104552328A CN 201410819610 A CN201410819610 A CN 201410819610A CN 104552328 A CN104552328 A CN 104552328A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- arm pawl
- jib
- arm
- slide block
- guide rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
本发明公开了一种并列双夹持机械手，以同时进行两个工件的夹持。包括臂架，臂架的中轴线上设有固定的导杆，导杆上滑动联接有滑块，臂架上设有驱动滑块移动的倍力气缸，倍力气缸的缸体铰接在臂架上，倍力气缸的活塞杆铰接在滑块上，臂架上的臂爪呈对称设置，臂架上一侧臂爪的结构如下，外臂爪和内臂爪的中部铰接于臂架，外臂爪的驱动部通过连杆与滑块铰接，外臂爪和内臂爪之间联接有驱使其相对转动的联接杆。两组外臂爪和内臂爪同时向工件方向摇动，紧压在工件两侧以实现夹紧。
Description
技术领域
本发明涉及一种并列双夹持机械手。
背景技术
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
现有机械手在工作时，不能同时进行机械手上件和加工设备装件操作，工作效率低。
发明内容
本发明意在提供一种并列双夹持机械手，以同时进行两个工件的夹持。
本方案中的并列双夹持机械手，包括臂架，臂架的中轴线上设有固定的导杆，导杆上滑动联接有滑块，臂架上设有驱动滑块移动的倍力气缸，倍力气缸的缸体铰接在臂架上，倍力气缸的活塞杆铰接在滑块上，臂架上的臂爪呈对称设置，臂架上一侧臂爪的结构如下，外臂爪和内臂爪的中部铰接于臂架，外臂爪的驱动部通过连杆与滑块铰接，外臂爪和内臂爪之间联接有驱使其相对转动的联接杆。
由于本装置上设有对称的两组臂爪，可以同时对两个工件进行夹持，满足了特殊工艺流程下的需求，而且采用了输出较大的倍力气缸，可以实现稳定的夹持。具体的操作流程为，通过其他设备移动机械手，当两组外臂爪和内臂爪同时将工件围住时，启动倍力气缸，倍力气缸通过滑块和连杆带动外臂爪向内摇动，外臂爪向内摇动亦通过联接杆驱使内臂爪相向摇动，两组外臂爪和内臂爪同时向工件方向摇动，紧压在工件两侧以实现夹紧。
进一步，臂架包括间隔的双层板，导杆、滑块和臂爪均设在双层板的间隔中。
进一步，内臂爪呈L形，其两边中一边为夹持部，另一边的端部通过联接杆与外臂爪铰接。
进一步，联接杆位于外臂爪和内臂爪之间且基本平行于导杆轴向。整个机构布置更易实现。
附图说明
图1为本发明实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
说明书附图中的附图标记包括：臂架1、导杆2、固定螺母3、凸帽4、滑块5、倍力气缸6、活塞杆7、连杆8、外臂爪9、内臂爪10、工件11。
实施例基本如附图1所示：臂架包括间隔的双层板，大部分机构均设置在两层板的间隔之中，包括导杆、滑块和臂爪。臂架水平的中轴线上设有固定的导杆，导杆的左端通过螺纹联接在臂架上的固定螺母，导杆的右端设有凸帽以限制滑块的行程，可以通过螺纹调节导杆与臂架的相对位置，以改变滑块的最大行程，最终改变臂爪的摇动幅度。导杆上滑动联接有滑块，臂架的左上铰接驱动滑块移动的倍力气缸，倍力气缸的活塞杆端部铰接在滑块上。倍力气缸可以实现稳定的夹持。
臂架上的臂爪依中轴线呈上下对称设置，臂架上侧臂爪的结构如下，外臂爪和内臂爪的中部铰接于臂架，外臂爪的右侧为夹持部，内臂爪呈L形，外臂爪的驱动部通过连杆与滑块铰接，外臂爪和内臂爪之间联接有驱使其相对转动的联接杆。联接杆位于外臂爪和内臂爪之间且基本平行于导杆轴向，外臂爪顺时针转动时即可通过联接杆驱动内臂爪逆时针转动。
当两组外臂爪和内臂爪同时将工件围住时，启动倍力气缸，倍力气缸通过滑块和连杆带动外臂爪向内摇动，外臂爪向内摇动亦通过联接杆驱使内臂爪相向摇动，两组外臂爪和内臂爪同时向工件方向摇动，紧压在工件两侧以实现夹紧。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
Claims (4)
1.并列双夹持机械手，其特征在于，包括臂架，臂架的中轴线上设有固定的导杆，导杆上滑动联接有滑块，臂架上设有驱动滑块移动的倍力气缸，倍力气缸的缸体铰接在臂架上，倍力气缸的活塞杆铰接在滑块上，臂架上的臂爪呈对称设置，臂架上一侧臂爪的结构如下，外臂爪和内臂爪的中部铰接于臂架，外臂爪的驱动部通过连杆与滑块铰接，外臂爪和内臂爪之间联接有驱使其相对转动的联接杆。
2.根据权利要求1所述的并列双夹持机械手，其特征在于：臂架包括间隔的双层板，导杆、滑块和臂爪均设在双层板的间隔中。
3.根据权利要求2所述的并列双夹持机械手，其特征在于：内臂爪呈L形，其两边中一边为夹持部，另一边的端部通过联接杆与外臂爪铰接。
4.根据权利要求3所述的并列双夹持机械手，其特征在于：联接杆位于外臂爪和内臂爪之间且基本平行于导杆轴向。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410819610.4A CN104552328A (zh) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | 并列双夹持机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410819610.4A CN104552328A (zh) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | 并列双夹持机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104552328A true CN104552328A (zh) | 2015-04-29 |
Family
ID=53069923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410819610.4A Pending CN104552328A (zh) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | 并列双夹持机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104552328A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109570947A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-04-05 | 浙江赛格园林机械有限公司 | 一种割草机滚刀片自动插装装置 |
-
2014
- 2014-12-25 CN CN201410819610.4A patent/CN104552328A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109570947A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-04-05 | 浙江赛格园林机械有限公司 | 一种割草机滚刀片自动插装装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104290100A (zh) | 夹持装置 | |
| CN105563513A (zh) | 柔性自适应欠驱动机器人手爪 | |
| CN209717743U (zh) | 一种机器人夹持手臂 | |
| EP2853326A8 (de) | Automatisiert koppelbares Spannfutter | |
| CN104227729A (zh) | 夹持装置 | |
| CN104772752A (zh) | 一种机械手臂 | |
| CN106024456B (zh) | 限位开关部分组装机的翻转组件 | |
| CN105397798A (zh) | 抓取夹持装置 | |
| CN103586872A (zh) | 使用小齿轮使夹爪开闭的机械手 | |
| CN207448501U (zh) | 可跟随工件微小偏移并加紧的执行机构 | |
| CN106426256A (zh) | 一种自动上下料夹持装置 | |
| CN108147110A (zh) | 一种夹具、自动夹取装置及生产流水线 | |
| CN103624770A (zh) | 齿轮传动的简易机械手 | |
| CN204430701U (zh) | 一种装配机器人 | |
| EP2492062A3 (de) | Industrieroboter | |
| CN205465045U (zh) | 自动下压夹持旋转装置 | |
| CN203818153U (zh) | 一种机械手夹持机构 | |
| CN208683291U (zh) | 产品保护膜夹取机构及撕膜机构 | |
| CN207724324U (zh) | 一种机械夹持臂 | |
| CN104552328A (zh) | 并列双夹持机械手 | |
| CN204450574U (zh) | 并列双夹持机械手 | |
| CN206690081U (zh) | 小型机械气动手爪 | |
| CN104625988A (zh) | 夹取装置 | |
| CN107020616A (zh) | 小型机械气动手爪及使用方法 | |
| CN104097103A (zh) | 一种上下料机械手装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20150429 |