CN104548328A - 微创局部放疗机器人装置 - Google Patents

Abstract

一种微创局部放疗机器人装置，包括有用于实现对超声波探头自转和精确进给调整的并设置有粒子穿刺模板机构的末端执行机构；设置在末端执行机构的下面，用于支撑末端执行机构并实现对末端执行机构的水平旋转的调整和俯仰调整的水平旋转及俯仰调整机构；设置在水平旋转及俯仰调整机构的下面，用于支撑水平旋转及俯仰调整机构并实现对末端执行机构的前后位置、左右位置和上下升降位置调整的支撑调整机构。本发明能够在超声波图像导航下辅助医生完成前列腺癌的近距离放射性治疗手术，具有高精度、高稳定性、方便操作，减少患者的疼痛，缩短手术操作时间，能够提高手术中操作精度，避免医生操作失误，减少患者的创伤，减轻医生的劳动强度，提高手术成功率。

Description

微创局部放疗机器人装置

技术领域

本发明涉及一种机器人装置。特别是涉及一种在超声波图像导航下的用于辅助医生进行微创手术的微创局部放疗机器人装置。

背景技术

近年来，前列腺癌的发病率逐年上升，近距离粒子植入放射性治疗是目前最常见的治疗前列腺癌的手段之一。而传统的手动操作装置精度低、对医生的经验依赖性高、手术时间长，此外，放射性粒子的放射性对医生的健康有一定的潜在伤害。传统的手术装置束缚了近距离粒子植入手术的发展，也限制了前列腺癌的手术治愈率，极大地影响着患者的身心健康。

超声波图像具有实时性、价格低廉、方便操作等优点，是医学图像领域中应用最广泛的。超声波图像下的手术机器人装置代替传统的人工手动操作装置，应用在近距离粒子放射性治疗手术中具有以下优点：其一，医疗机器人代替传统人工手动操作，具有高精度、高稳定性等优点；其二，应用超声波图像技术，在手术过程中医生可以根据图像中超声探头与病灶的位置关系，实时调整超声探头，快速准确地找到病灶部位；其三，近距离粒子植入放射性治疗手术中引入机器人装置，可以降低医生操作的出错率，提高手术的成功率。同时可以减轻医生的手术疲劳度，保护医生的健康安全。因此，超声波图像下的微创局部放疗机器人装置具有重要的理论意义和实际应用价值。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够提高手术中操作精度，避免医生操作失误，减少患者的创伤，提高手术成功率的微创局部放疗机器人装置。

本发明所采用的技术方案是：一种微创局部放疗机器人装置，包括有用于实现对超声波探头自转和精确进给调整的并设置有粒子穿刺模板机构的末端执行机构；设置在所述末端执行机构的下面，用于支撑末端执行机构并实现对所述末端执行机构的水平旋转的调整和俯仰调整的水平旋转及俯仰调整机构；设置在所述水平旋转及俯仰调整机构的下面，用于支撑所述水平旋转及俯仰调整机构并实现对所述末端执行机构的前后位置、左右位置和上下升降位置调整的支撑调整机构。

所述的支撑调整机构包括有位于底部且平行设置的第一丝杠支座和直线导轨，所述的直线导轨上设置有滑块，所述的第一丝杠支座内设置有与第一步进电机输出轴相连用于实现对末端执行机构进行前后调整的第一滚珠丝杠和与所述第一滚珠丝杠螺纹连接的第一丝母，所述的第一丝母和滑块上固定设置有与所述的第一滚珠丝杠和直线导轨相垂直的第二丝杠支座，所述第二丝杠支座上设置有与第二步进电机的输出轴相连用于实现对末端执行机构进行左右调整的第二滚珠丝杠和与所述第二滚珠丝杠螺纹连接的第二丝母，所述第二丝母上固定设置有用于实现对末端执行机构进行垂直调整的垂直调整机构。

所述的第一丝母和滑块上固定设置有水平连接板，所述的第二丝杠支座固定设置在所述水平连接板上。

所述的垂直调整机构包括有固定设置在所述第二丝母上端的电机下盖板，所述电机下盖板通过支撑杆固定连接设置在上方的电机上盖板，所述电机下盖板上设置有用于实现对末端执行机构进行垂直调整的第三步进电机，所述第三步进电机的输出轴贯穿所述电机上盖板连接第三滚珠丝杠的下端，所述的第三滚珠丝杠上螺纹连接有位于所述的电机上盖板上方的第三丝母，所述电机上盖板通过垂直设置并能够上下移动的贯穿所述第三丝母的2个以上的支撑立柱固定连接位于第三丝母上方的下平台，所述的第三滚珠丝杠的顶端通过轴承连接所述下平台的底部，所述第三丝母上垂直设置有2个以上的导向柱，所述2个以上的导向柱的顶端能够上下移动的贯穿所述下平台固定连接用于支撑水平旋转及俯仰调整机构的上平台。

所述的水平旋转及俯仰调整机构包括有通过3个以上的第一支撑立柱固定设置在支撑调整机构中的上平台上方的连接圆盘，所述连接圆盘上设置有用于实现对所述末端执行机构进行俯仰调整的俯仰调整机构，所述俯仰调整机构的顶端设置有用于固定末端执行机构的俯仰板，所述上平台通过轴承连接有用于实现对所述末端执行机构进行水平旋转调整的平转轴的底端，所述平转轴上固定设置有蜗轮，所述平转轴的顶端能够旋转的贯穿所述连接圆盘固定连接位于连接圆盘上面的旋转基座，所述蜗轮的一侧设置有与所述的蜗轮相啮合的蜗杆，所述蜗杆的一端通过固定在上平台上的第一轴承座连接第四步进电机的输出轴，所述蜗杆的另一端连接固定在上平台上的第二轴承座。

所述的俯仰调整机构包括有固定在所述旋转基座上的第二支撑立柱，设置在所述旋转基座上并位于第二支撑立柱内侧的第五步进电机，所述第五步进电机的输出轴上连接有第四滚珠丝杠，所述第四滚珠丝杠的顶端通过轴承连接设置在所述第二支撑立柱顶端的安装块的底部，所述第四滚珠丝杠上螺纹连接有第四丝母，所述安装块上部的两侧分别各设置有一个轴承座，所述两侧的轴承座分别连接俯仰轴的两个端，所述俯仰轴的中部通过一个连接键固定连接所述的俯仰板，所述俯仰板的一侧对称的铰接有两个相平行设置用于实现对末端执行机构进行俯仰调整的连杆的上端，所述两个平行设置的连杆的下端分别铰接在所述第四丝母的两侧。

所述的末端执行机构包括有固定设置在水平旋转及俯仰调整机构顶端的俯仰板上的第三丝杠底座，所述第三丝杠底座上通过分别位于两端的两个丝杠支座设置有第五滚珠丝杠，所述第五滚珠丝杠的一端通过联轴器连接用于实现对超声波探头进行精确进给调整的第六步进电机的输出轴，所述第五滚珠丝杠上螺纹连接有第五丝母，所述第五丝母上固定设置有旋转底座，所述旋转底座两端对称设置的具有半圆凹槽的支架上分别能够旋转的设置有第一固定件和第二固定件，所述第一固定件和第二固定件上固定设置有超声波探头，所述第一固定件和第二固定件之间通过探头旋转连杆固定连接，所述第一固定件远离探头旋转连杆的那一侧固定连接有后端连接杆的一端，所述后端连接杆的另一端连接有圆柱转接件，所述圆柱转接件通过联轴器连接用于实现超声波探头自转的第七步进电机。

所述的粒子穿刺模板机构包括有与末端执行机构中的第三丝杠底座前端固定连接的模板固定底座，所述模板固定底座下方设置有下底座，所述下底座上端面的中心通过轴承贯穿的连接有垂直丝杠的一端，所述下底座的下面设置有用于通过垂直丝杠驱动穿刺模板上下移动的上下手轮，所述上下手轮的中心固定设置有上下旋转杆，所述上下旋转杆的顶端与所述贯穿下底座的垂直丝杠固定连接，所述下底座上端面的周边固定设置有两个上下导柱，所述两个上下导柱的顶端能够上下移动的贯穿所述模板固定底座固定连接位于模板固定底座上方的轴承丝母下半部分的两侧，所述轴承丝母的底部通过轴承连接所述垂直丝杠的顶端，所述轴承丝母的中部贯穿的设置有能够沿所述的轴承丝母内左右移动的左右导柱，所述左右导柱的两端各固定连接有一个左右固定支架，所述左右导柱两端的左右固定支架分别各通过一个模板连接杆固定连接穿刺模板，所述轴承丝母的上部分螺纹连接有水平丝杠，所述水平丝杠的一端通过轴承连接两个左右固定支架中的一个支架，所述水平丝杠的另一端通过设置在另一个左右固定支架上的左右旋转杆的一端，所述左右旋转杆的另一端连接用于驱动穿刺模板左右移动的左右手轮。

本发明的微创局部放疗机器人装置，能够在超声波图像导航下辅助医生完成前列腺癌的近距离放射性治疗手术，具有高精度、高稳定性、方便操作，减少患者的疼痛，缩短手术操作时间，能够提高手术中操作精度，避免医生操作失误，减少患者的创伤，减轻医生的劳动强度，提高手术成功率。本发明摆脱了传统手术中的人工手动操作机构，改为具有控制系统的自动手术机器人装置，而且不受医院病床型号限制，节约病房占地空间，方便医生的操作，对前列腺癌手术的提高有促进意义，并且对未来手术机器人的发展具有参考价值。

附图说明

图1是微创局部放疗机器人系统整体结构示意图；

图2是本发明微创局部放疗机器人装置整体结构示意图；

图3是本发明下部支撑机构的整体结构示意图；

图4是本发明俯仰旋转机构的整体结构示意图；

图5是本发明末端执行机构的整体结构示意图；

图6是本发明粒子穿刺模板机构的整体结构示意图；

图中

1：微创局部放疗机器人装置  2：控制柜

3：脚轮                    4：底板

5：推手                    11：末端执行机构

12：俯仰调整机构           13：支撑调整机构

14：粒子穿刺模板机构       101：第一丝母

102：第一滚珠丝杠          103：第一丝杠支座

104：水平连接板            105：直线导轨

106：滑块                  107：电机安装座

108：第二步进电机          109：第二丝母

110：第一步进电机          111：第三步进电机

112：电机上盖板            113：支撑立柱

114：第三滚珠丝杠          115：第三丝母

116：上平台        117：导向柱

118：下平台        119：电机下盖板

120：第二滚珠丝杠  121：第二丝杠支座

122：第一轴承座    123：蜗杆

124：蜗轮          125：第二轴承座

126：第一支撑立柱  127：平转轴

128：连接圆盘      129：第二支撑立柱

130：安装块        131：俯仰轴

132：轴承座        133：俯仰板

134：连杆          135：第四丝母

136：第四滚珠丝杠  137：电机安装架

138：第五步进电机  139：第四步进电机

140：联轴器        141：电机座

142：第三丝杠底座  143：第五滚珠丝杠

144：第五丝母      145：联轴器

146：第六步进电机  147：第七步进电机

148：联轴器        149：旋转底座

150：第一固定件    151：第二固定件

152：超声波探头    153：丝杠支座

154：模板固定底座  155：下底座

156：垂直丝杠      157：上下导柱

158：丝母          159：左右固定支架

160：左右手轮      161：穿刺模板

162：模板连接杆    163：水平丝杠

164；左右导柱      165：旋转基座

166：探头旋转连杆  167：后端连接杆

168：圆柱转接件    169：左右旋转杆

170：上下手轮      171：上下旋转杆

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明的微创局部放疗机器人装置做出详细说明。

如图2所示，本发明的微创局部放疗机器人装置，包括有用于实现对超声波探头152自转和精确进给调整的并设置有粒子穿刺模板机构14的末端执行机构11；设置在所述末端执行机构11的下面，用于支撑末端执行机构11并实现对所述末端执行机构11的水平旋转的调整和俯仰调整的水平旋转及俯仰调整机构12；设置在所述水平旋转及俯仰调整机构12的下面，用于支撑所述水平旋转及俯仰调整机构12并实现对所述末端执行机构11的前后位置、左右位置和上下升降位置调整的支撑调整机构13。

如图1所示，本发明的微创局部放疗机器人装置1，放置在具有脚轮3和推手5的底板4上，同时，所述的底板4上还放置有用于驱动本发明的微创局部放疗机器人装置1的控制柜2，医生可以利用推手方便地将该装置运送到手术指定位置。

本发明的微创局部放疗机器人装置，支撑调整机构利用直线导轨来稳固上层器件，步进电机驱动滚珠丝杠实现医疗机器人的空间位置调整。水平旋转及俯仰调整机构利用步进电机驱动蜗轮蜗杆机构来实现医疗机器人的摆动，利用滑块摆杆机构完成医疗机器人的俯仰位姿调节。末端执行机构利用步进电机带动滚珠丝杠完成超声探头的进给和旋转运动。粒子穿刺模板机构通过医生手动调节上下、左右的手轮将模板调节到放射性治疗的指定区域。以上的所有步进电机的运动，均是可以通过基于PLC的控制系统操作的，具有高精度和良好的可靠性。即在超声波图像导航下，医生可以通过控制柜内部的控制系统来操纵本发明的微创局部放疗机器人装置，来实现超声波探头相对于人体病变部位的相对位置调整，进而通过超声波图像的实时性来确定人体的病灶部位。其次通过医生手动精确调节穿刺模板，对病灶部位进行放射性治疗。最终，完成近距离粒子植入放射性治疗手术。

如图3所示，所述的支撑调整机构13包括有位于底部且平行设置的第一丝杠支座103和直线导轨105，所述的直线导轨105上设置有能够沿直线导轨105移动的滑块106，所述的第一丝杠支座103内设置有与第一步进电机110输出轴相连用于实现对末端执行机构11进行前后调整的第一滚珠丝杠102和与所述第一滚珠丝杠102螺纹连接的第一丝母101，所述的第一丝母101和滑块106上固定设置有与所述的第一滚珠丝杠102和直线导轨105相垂直的第二丝杠支座121，所述的第一丝母101和滑块106上固定设置有水平连接板104，所述的第二丝杠支座121固定设置在所述水平连接板104上。所述第二丝杠支座121上设置有与第二步进电机108的输出轴相连用于实现对末端执行机构11进行左右调整的第二滚珠丝杠120和与所述第二滚珠丝杠120螺纹连接的第二丝母109，所述第二丝母109上固定设置有用于实现对末端执行机构11进行垂直调整的垂直调整机构。

所述的垂直调整机构包括有固定设置在所述第二丝母109上端的电机下盖板119，所述电机下盖板119通过支撑杆固定连接设置在上方的电机上盖板112，所述电机下盖板119上设置有用于实现对末端执行机构11进行垂直调整的第三步进电机111，所述第三步进电机111的输出轴贯穿所述电机上盖板112连接第三滚珠丝杠114的下端，所述的第三滚珠丝杠114上螺纹连接有位于所述的电机上盖板112上方的第三丝母115，所述电机上盖板112通过垂直设置并能够上下移动的贯穿所述第三丝母115的2个以上的支撑立柱113固定连接位于第三丝母115上方的下平台118，所述的第三滚珠丝杠114的顶端通过轴承连接所述下平台118的底部，所述第三丝母115上垂直设置有2个以上的导向柱117，所述2个以上的导向柱117的顶端能够上下移动的贯穿所述下平台118固定连接用于支撑水平旋转及俯仰调整机构12的上平台116，实现上平台116上下升降的位置调整。

如图4所示，所述的水平旋转及俯仰调整机构12包括有通过3个以上的第一支撑立柱126固定设置在支撑调整机构13中的上平台116上方的连接圆盘128，所述连接圆盘128上设置有用于实现对所述末端执行机构11进行俯仰调整的俯仰调整机构，所述俯仰调整机构的顶端设置有用于固定末端执行机构11的俯仰板133，所述上平台116通过轴承连接有用于实现对所述末端执行机构11进行水平旋转调整的平转轴127的底端，所述平转轴127上固定设置有蜗轮124，所述平转轴127的顶端能够旋转的贯穿所述连接圆盘128固定连接位于连接圆盘128上面的旋转基座165，所述蜗轮124的一侧设置有与所述的蜗轮124相啮合的蜗杆123，所述蜗杆123的一端通过固定在上平台116上的第一轴承座122连接第四步进电机139的输出轴，所述蜗杆123的另一端连接固定在上平台116上的第二轴承座125，从而实现机构的平转调整运动。

所述的俯仰调整机构包括有固定在所述旋转基座165上的第二支撑立柱129，设置在所述旋转基座165上并位于第二支撑立柱129内侧的第五步进电机138，所述第五步进电机138的输出轴上连接有第四滚珠丝杠136，所述第四滚珠丝杠136的顶端通过轴承连接设置在所述第二支撑立柱129顶端的安装块130的底部，所述第四滚珠丝杠136上螺纹连接有第四丝母135，所述安装块130上部的两侧分别各设置有一个轴承座132，所述两侧的轴承座132分别连接俯仰轴131的两个端，所述俯仰轴131的中部通过一个连接键固定连接所述的俯仰板133，所述俯仰板133的一侧对称的铰接有两个相平行设置用于实现对末端执行机构11进行俯仰调整的连杆134的上端，所述两个平行设置的连杆134的下端分别铰接在所述第四丝母135的两侧。第四丝母135在第四滚珠丝杠136上运动，进而带动连杆134、俯仰板133和俯仰轴131，完成滑块摆杆运动，实现机构的俯仰运动调整。

如图5所示，所述的末端执行机构11包括有固定设置在水平旋转及俯仰调整机构12顶端的俯仰板133上的第三丝杠底座142，所述第三丝杠底座142上通过分别位于两端的两个丝杠支座153设置有第五滚珠丝杠143，所述第五滚珠丝杠143的一端通过联轴器145连接用于实现对超声波探头152进行精确进给调整的第六步进电机146的输出轴，所述第五滚珠丝杠143上螺纹连接有第五丝母144，所述第五丝母144上固定设置有旋转底座149，所述旋转底座149两端对称设置的具有半圆凹槽的支架上分别能够旋转的设置有第一固定件150和第二固定件151，所述第一固定件150和第二固定件151上固定设置有超声波探头152，通过第一固定件150和第二固定件151与旋转底座149的连接，来实现对超声波探头152的快速安装与拆卸。所述第一固定件150和第二固定件151之间通过探头旋转连杆166固定连接，所述第一固定件150远离探头旋转连杆166的那一侧固定连接有后端连接杆167的一端，所述后端连接杆167的另一端连接有圆柱转接件168，所述圆柱转接件168通过联轴器148连接用于实现超声波探头152自转的第七步进电机147，完成超声波探头152的旋转运动，扩大超声波探头152的扫描轮廓。

如图6所示，所述的粒子穿刺模板机构14包括有与末端执行机构11中的第三丝杠底座142前端固定连接的模板固定底座154，所述模板固定底座154下方设置有下底座155，所述下底座155上端面的中心通过轴承贯穿的连接有垂直丝杠156的一端，所述下底座155的下面设置有用于通过垂直丝杠156驱动穿刺模板161上下移动的上下手轮170，所述上下手轮170的中心固定设置有上下旋转杆171，所述上下旋转杆171的顶端与所述贯穿下底座155的垂直丝杠156固定连接，所述下底座155上端面的周边固定设置有两个上下导柱157，所述两个上下导柱157的顶端能够上下移动的贯穿所述模板固定底座154固定连接位于模板固定底座154上方的轴承丝母158下半部分的两侧，所述轴承丝母158的底部通过轴承连接所述垂直丝杠156的顶端，所述轴承丝母158的中部贯穿的设置有能够沿所述的轴承丝母158内左右移动的左右导柱164，所述左右导柱164的两端各固定连接有一个左右固定支架159，所述左右导柱164两端的左右固定支架159分别各通过一个模板连接杆162固定连接穿刺模板161，所述轴承丝母158的上部分螺纹连接有水平丝杠163，所述水平丝杠163的一端通过轴承连接两个左右固定支架159中的一个支架，所述水平丝杠163的另一端通过设置在另一个左右固定支架159上的左右旋转杆169的一端，所述左右旋转杆169的另一端连接用于驱动穿刺模板161左右移动的左右手轮160，从而可以完成穿刺模板161的左右精确调节。左右手轮160连接水平丝杠163，通过丝母158与水平丝杠163之间的相对运动，实现穿刺模板161的左右精确调节。

Claims (8)

1.一种微创局部放疗机器人装置，其特征在于，包括有用于实现对超声波探头(152)自转和精确进给调整的并设置有粒子穿刺模板机构(14)的末端执行机构(11)；设置在所述末端执行机构(11)的下面，用于支撑末端执行机构(11)并实现对所述末端执行机构(11)的水平旋转的调整和俯仰调整的水平旋转及俯仰调整机构(12)；设置在所述水平旋转及俯仰调整机构(12)的下面，用于支撑所述水平旋转及俯仰调整机构(12)并实现对所述末端执行机构(11)的前后位置、左右位置和上下升降位置调整的支撑调整机构(13)。

2.根据权利要求1所述的微创局部放疗机器人装置，其特征在于，所述的支撑调整机构(13)包括有位于底部且平行设置的第一丝杠支座(103)和直线导轨(105)，所述的直线导轨(105)上设置有滑块(106)，所述的第一丝杠支座(103)内设置有与第一步进电机(110)输出轴相连用于实现对末端执行机构(11)进行前后调整的第一滚珠丝杠(102)和与所述第一滚珠丝杠(102)螺纹连接的第一丝母(101)，所述的第一丝母(101)和滑块(106)上固定设置有与所述的第一滚珠丝杠(102)和直线导轨(105)相垂直的第二丝杠支座(121)，所述第二丝杠支座(121)上设置有与第二步进电机(108)的输出轴相连用于实现对末端执行机构(11)进行左右调整的第二滚珠丝杠(120)和与所述第二滚珠丝杠(120)螺纹连接的第二丝母(109)，所述第二丝母(109)上固定设置有用于实现对末端执行机构(11)进行垂直调整的垂直调整机构。

3.根据权利要求2所述的微创局部放疗机器人装置，其特征在于，所述的第一丝母(101)和滑块(106)上固定设置有水平连接板(104)，所述的第二丝杠支座(121)固定设置在所述水平连接板(104)上。

4.根据权利要求2所述的微创局部放疗机器人装置，其特征在于，所述的垂直调整机构包括有固定设置在所述第二丝母(109)上端的电机下盖板(119)，所述电机下盖板(119)通过支撑杆固定连接设置在上方的电机上盖板(112)，所述电机下盖板(119)上设置有用于实现对末端执行机构(11)进行垂直调整的第三步进电机(111)，所述第三步进电机(111)的输出轴贯穿所述电机上盖板(112)连接第三滚珠丝杠(114)的下端，所述的第三滚珠丝杠(114)上螺纹连接有位于所述的电机上盖板(112)上方的第三丝母(115)，所述电机上盖板(112)通过垂直设置并能够上下移动的贯穿所述第三丝母(115)的2个以上的支撑立柱(113)固定连接位于第三丝母(115)上方的下平台(118)，所述的第三滚珠丝杠(114)的顶端通过轴承连接所述下平台(118)的底部，所述第三丝母(115)上垂直设置有2个以上的导向柱(117)，所述2个以上的导向柱(117)的顶端能够上下移动的贯穿所述下平台(118)固定连接用于支撑水平旋转及俯仰调整机构(12)的上平台(116)。

5.根据权利要求1或4所述的微创局部放疗机器人装置，其特征在于，所述的水平旋转及俯仰调整机构(12)包括有通过3个以上的第一支撑立柱(126)固定设置在支撑调整机构(13)中的上平台(116)上方的连接圆盘(128)，所述连接圆盘(128)上设置有用于实现对所述末端执行机构(11)进行俯仰调整的俯仰调整机构，所述俯仰调整机构的顶端设置有用于固定末端执行机构(11)的俯仰板(133)，所述上平台(116)通过轴承连接有用于实现对所述末端执行机构(11)进行水平旋转调整的平转轴(127)的底端，所述平转轴(127)上固定设置有蜗轮(124)，所述平转轴(127)的顶端能够旋转的贯穿所述连接圆盘(128)固定连接位于连接圆盘(128)上面的旋转基座(165)，所述蜗轮(124)的一侧设置有与所述的蜗轮(124)相啮合的蜗杆(123)，所述蜗杆(123)的一端通过固定在上平台(116)上的第一轴承座(122)连接第四步进电机(139)的输出轴，所述蜗杆(123)的另一端连接固定在上平台(116)上的第二轴承座(125)。

6.根据权利要求5所述的微创局部放疗机器人装置，其特征在于，所述的俯仰调整机构包括有固定在所述旋转基座(165)上的第二支撑立柱(129)，设置在所述旋转基座(165)上并位于第二支撑立柱(129)内侧的第五步进电机(138)，所述第五步进电机(138)的输出轴上连接有第四滚珠丝杠(136)，所述第四滚珠丝杠(136)的顶端通过轴承连接设置在所述第二支撑立柱(129)顶端的安装块(130)的底部，所述第四滚珠丝杠(136)上螺纹连接有第四丝母(135)，所述安装块(130)上部的两侧分别各设置有一个轴承座(132)，所述两侧的轴承座(132)分别连接俯仰轴(131)的两个端，所述俯仰轴(131)的中部通过一个连接键固定连接所述的俯仰板(133)，所述俯仰板(133)的一侧对称的铰接有两个相平行设置用于实现对末端执行机构(11)进行俯仰调整的连杆(134)的上端，所述两个平行设置的连杆(134)的下端分别铰接在所述第四丝母(135)的两侧。

7.根据权利要求1或5所述的微创局部放疗机器人装置，其特征在于，所述的末端执行机构(11)包括有固定设置在水平旋转及俯仰调整机构(12)顶端的俯仰板(133)上的第三丝杠底座(142)，所述第三丝杠底座(142)上通过分别位于两端的两个丝杠支座(153)设置有第五滚珠丝杠(143)，所述第五滚珠丝杠(143)的一端通过联轴器(145)连接用于实现对超声波探头(152)进行精确进给调整的第六步进电机(146)的输出轴，所述第五滚珠丝杠(143)上螺纹连接有第五丝母(144)，所述第五丝母(144)上固定设置有旋转底座(149)，所述旋转底座(149)两端对称设置的具有半圆凹槽的支架上分别能够旋转的设置有第一固定件(150)和第二固定件(151)，所述第一固定件(150)和第二固定件(151)上固定设置有超声波探头(152)，所述第一固定件(150)和第二固定件(151)之间通过探头旋转连杆(166)固定连接，所述第一固定件(150)远离探头旋转连杆(166)的那一侧固定连接有后端连接杆(167)的一端，所述后端连接杆(167)的另一端连接有圆柱转接件(168)，所述圆柱转接件(168)通过联轴器(148)连接用于实现超声波探头(152)自转的第七步进电机(147)。

8.根据权利要求1所述的微创局部放疗机器人装置，其特征在于，所述的粒子穿刺模板机构(14)包括有与末端执行机构(11)中的第三丝杠底座(142)前端固定连接的模板固定底座(154)，所述模板固定底座(154)下方设置有下底座(155)，所述下底座(155)上端面的中心通过轴承贯穿的连接有垂直丝杠(156)的一端，所述下底座(155)的下面设置有用于通过垂直丝杠(156)驱动穿刺模板(161)上下移动的上下手轮(170)，所述上下手轮(170)的中心固定设置有上下旋转杆(171)，所述上下旋转杆(171)的顶端与所述贯穿下底座(155)的垂直丝杠(156)固定连接，所述下底座(155)上端面的周边固定设置有两个上下导柱(157)，所述两个上下导柱(157)的顶端能够上下移动的贯穿所述模板固定底座(154)固定连接位于模板固定底座(154)上方的轴承丝母(158)下半部分的两侧，所述轴承丝母(158)的底部通过轴承连接所述垂直丝杠(156)的顶端，所述轴承丝母(158)的中部贯穿的设置有能够沿所述的轴承丝母(158)内左右移动的左右导柱(164)，所述左右导柱(164)的两端各固定连接有一个左右固定支架(159)，所述左右导柱(164)两端的左右固定支架(159)分别各通过一个模板连接杆(162)固定连接穿刺模板(161)，所述轴承丝母(158)的上部分螺纹连接有水平丝杠(163)，所述水平丝杠(163)的一端通过轴承连接两个左右固定支架(159)中的一个支架，所述水平丝杠(163)的另一端通过设置在另一个左右固定支架(159)上的左右旋转杆(169)的一端，所述左右旋转杆(169)的另一端连接用于驱动穿刺模板(161)左右移动的左右手轮(160)。