CN113413219A - 一种手术器械定位支撑装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种手术器械定位支撑装置，涉及医疗器械技术领域，能够实现升降、平移、以及旋转动作，从而便于调整超声探头等手术器械的位置及姿态。包括：载台、角度调整机构、平移机构、提升机构及底座；提升机构包括套筒，所述套筒下端安装于所述底座上，套筒上端设有控制箱，在所述套筒中轴向穿设有第一丝杠，所述第一丝杠下端设有限位部，第一丝杠上端穿过所述控制箱，在第一丝杠上端设有顶板；控制箱侧部设有操控杆，操控杆第一端位于所述控制箱内部，操控杆第一端通过齿轮传动机构与第一丝杠配合连接；平移机构安装于所述顶板上，角度调整机构安装于所述平移机构上，所述载台安装于所述角度调整机构上。本发明适用于前列腺穿刺手术中。

Description

一种手术器械定位支撑装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种前列腺穿刺中超声探头等手术器械的定位支撑装置。

背景技术

随着前列腺癌的发病率增加，前列腺诊疗需求处于增长阶段。目前，前列腺诊断主要包括PSA特异性检查、影像学检查、活检等，其中穿刺活检是目前临床的金标准；前列腺的治疗包括手术治疗、粒子植入治疗以及消融治疗等多种方式，其中的粒子植入、消融治疗由于其微创的特点，成为发展较快的治疗手段。

经直肠超声引导实施前列腺穿刺活检以及粒子植入等治疗手段解决了传统“指检+盲穿”检出率低、医生操作复杂、患者体验尴尬等诸多手术痛点。同时，对直肠超声的显影质量以及超声探头的床旁运动也提出了更高的要求。高质量的超声显影不仅需要医生有丰富的临床经验，手术中超声检测台的移动平稳性、灵活性对其定位至关重要。

而在前列腺穿刺手术中，患者身体处于半固定状态，医生在手术之前需要根据患者的卧倒姿势等实际因素调整超声探头等手术诊疗器械的位置及姿态，因此，需要一款平稳、便捷移动、灵活运动的手术器械定位支撑装置，使得超声探头等手术诊疗器械能够与手术床、医生、患者保持合理的高度、距离，并能够对超声探头进行定位定姿。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种手术器械定位支撑装置，能够实现升降、平移、以及旋转动作，从而便于调整超声探头等手术器械的位置及姿态。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一种手术器械定位支撑装置，包括载台、角度调整机构、平移机构、提升机构及底座；

所述提升机构包括套筒，所述套筒下端安装于所述底座上，所述套筒上端设有控制箱，在所述套筒中轴向穿设有第一丝杠，所述第一丝杠下端设有限位部，所述第一丝杠上端穿过所述控制箱，在所述第一丝杠上端设有顶板；

所述控制箱侧部设有操控杆，所述操控杆第一端位于所述控制箱内部，所述操控杆第一端通过齿轮传动机构与所述第一丝杠配合连接；

所述平移机构安装于所述顶板上，所述角度调整机构安装于所述平移机构上，所述载台安装于所述角度调整机构上。

可选地，所述控制箱内、位于所述第一丝杠周围设有导向筒，且所述导向筒连接于所述齿轮传动机构下方。

可选地，所述套筒外壁上设有径向通孔，位于所述径向通孔中安装有丝杠锁止机构，所述丝杠锁止机构沿所述径向通孔可轴向位移。

可选地，所述平移机构包括固定座及微移台，在所述固定座中并行穿设有第二丝杠、第一光轴及第二光轴，所述第一光轴及第二光轴分别位于所述第二丝杠两侧，且所述第一光轴、第二光轴及第二丝杠可沿所述固定座移动；

所述微移台包括水平台及设于所述水平台两端向下伸出的端板，所述第一光轴、第二丝杠及第二光轴的两端分别固定连接于所述微移台的端板上，所述第二丝杠一端设有调节旋钮；

旋转所述调节旋钮驱动第二丝杠旋转，带动所述微移台沿第一光轴及第二光轴轴向移动。

可选地，所述角度调整机构包括支撑座、水平旋转主体、俯仰主体及俯仰锁紧机构，所述水平旋转主体可水平转动连接于所述支撑座上，所述俯仰主体可俯仰摆动地与所述水平旋转主体连接，在所述俯仰主体顶部设有用于连接所述载台的连接部，所述俯仰锁紧机构设于所述俯仰主体的侧部。

可选地，所述支撑座包括底板及连接于底板上的旋转座，所述旋转座包括圆筒状主体部，所述圆筒状主体部的顶端具有法兰盘部，在所述底板上设有以旋转座的轴为圆心的弧形滑道；

所述水平旋转主体包括旋转套，所述旋转套底部套设于所述旋转座的圆筒状主体部上，在所述旋转套两侧设有旋转滑槽；

所述俯仰主体包括顶板、左侧板及右侧板，所述顶板连接于所述左侧板与右侧板顶部，所述左侧板及右侧板内壁上分别设有凸起滑块，所述俯仰主体通过所述凸起滑块与所述水平旋转主体的旋转滑槽配合，以使所述俯仰主体相对于水平旋转主体可俯仰摆动；

所述俯仰锁紧机构为旋钮，所述旋钮的杆体上具有螺纹，所述俯仰主体的左侧板上设有安装通孔，所述水平旋转主体的旋转套的左侧对应设有螺纹孔，所述旋钮的杆体穿过所述安装通孔配合连接于所述旋转套的螺纹孔中，当俯仰主体摆动到目标位置后，通过旋动所述旋钮锁定俯仰主体与水平旋转主体的位置。

可选地，所述左侧板及右侧板内壁上分别设有上凸起滑块与下凸起滑块，所述上凸起滑块的上端面具有凹槽，所述下凸起滑块的下端面具有凹槽，在所述凹槽中设有阻尼胶圈。

可选地，所述底座包括壳体及设于壳体底部的支腿与脚轮，所述支腿与脚轮并行设置，且所述支腿可升降调节。

可选地，所述壳体顶部具有开孔部，在所述开孔部处设有走停控制驱动件，所述走停控制驱动件枢接所述开孔部的内壁上，且所述走停控制驱动件至少有部分位于所述开孔部上方；

在所述壳体内设有连杆机构，所述走停控制驱动件、位于所述开孔部的一端与所述连杆机构一端连接，所述连杆机构另一端与所述支腿顶端连接，下压所述走停控制驱动件，驱动连杆机构带动支腿向上或向下运动。

可选地，所述走停控制驱动件为双向踩踏板，所述双向踩踏板具有底盘，所述底盘枢接于所述开孔部中；

所述连杆机构包括：主连杆，所述主连杆的外形与所述壳体的外形相适应，在所述主连杆上设有切槽部，所述切槽部中设有沿主连杆径向贯穿的第一通孔，所述主连杆上的端部设有U形切槽，在所述U形切槽的侧壁上设有径向贯通的第一滑槽；

第一连杆，所述第一连杆的侧面设有径向贯穿的第二滑槽，所述第一连杆的一端连接于所述底盘的底部，所述第一连杆的另一端通过所述第二滑槽搭接于所述切槽部上，并用第一销轴穿过所述第一通孔枢接；

第二连杆，所述第二连杆的一端为平直端，所述平直端设有径向贯穿的第二通孔，所述第二连杆的平直端插接于所述主连杆端部的U形切槽中，并用第二销轴从所述第一滑槽及第二通孔中枢接，所述第二连杆的另一端可转动地连接于所述壳体上；

所述壳体包括顶壳及底部盖板，所述顶壳为底部敞口的仓体结构，所述连杆机构设于所述顶壳中，所述底部盖板安装于所述顶壳的底部敞口处，所述底部盖板上、与所述第二连杆对应位置处设有第三通孔；

所述支腿包括：顶部支承块、导向柱、限位托盘及丝杆底盘，所述顶部支承块连接于所述导向柱顶部，所述顶部支承块具有容纳槽，在所述容纳槽侧壁设有水平滑槽，所述导向柱可上下升降地穿设于所述底部盖板的第三通孔中，所述限位托盘套在所述导向柱上、位于所述底部盖板下方，所述导向柱下端具有螺纹孔，所述丝杆底盘的丝杆端配合连接于所述导向柱下端的螺纹孔中；

所述第二连杆至少有部分设于所述顶部支承块的容纳槽中，且所述第二销轴的两端分别滑设于所述容纳槽侧壁的水平滑槽中。

本发明实施例提供的手术器械定位支撑装置，包括载台、角度调整机构、平移机构、提升机构及底座，通过多自由度机械机构，实现自身的升降、平移、以及旋转动作，进而可实现安装于载台上的超声探头等手术器械的位置及姿态的调整。因此，该装置便于调整超声探头等手术器械的位置及姿态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明手术器械定位支撑装置一实施例结构示意图；

图2为本发明中角度调整机构一实施例第一视角的基本视图；

图3为图2中A-A剖视图；

图4为本发明中平移机构一实施例结构示意图；

图5为本发明中提升机构一实施例结构示意图；

图6为本发明底座一实施例结构示意图；

图7为图6中的一局部视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明提供的手术器械定位支撑装置进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参看图1至图7所示，本发明实施例提供一种手术器械定位支撑装置，主要应用于前列腺穿刺手术中超声探头等器械的定位及位姿调整，以利于提高超声显影质量，在截石位、侧卧位等典型前列腺穿刺手术中利于超声以及穿刺诊疗设备的定位定姿，便于操作者在临床使用。

如图1及图5所示，所述手术器械定位支撑装置，包括载台100、角度调整机构200、平移机构300、提升机构400及底座500；

所述提升机构400包括套筒410，所述套筒410下端安装于所述底座500上，所述套筒410上端设有控制箱420，在所述套筒410中轴向穿设有第一丝杠430，所述第一丝杠430下端设有限位部（图中未示出），该限位部用于起到对第一丝杠430上升方向的限位作用，防止第一丝杠430向上脱离套筒410；所述第一丝杠430上端穿过所述控制箱420，在所述第一丝杠430上端设有顶板431；

所述控制箱420侧部设有操控杆421，所述操控杆421第一端位于所述控制箱420内部，所述操控杆421第一端通过齿轮传动机构440与所述第一丝杠430配合连接；所述提升机构400用于调整手术器械定位支撑装置整体的高度。

所述平移机构300安装于所述顶板431上，所述角度调整机构200安装于所述平移机构300上，所述载台100安装于所述角度调整机构200上。

当需要调整手术器械定位支撑装置整体的高度时，旋转控制箱420上的操控杆421，通过齿轮传动机构440带动第一丝杠430沿所述套筒410上下运动，带动其上的部件，例如载台100、角度调整机构200及平移机构300随之上下升降，进而实现手术器械定位支撑装置整体高度的位置调整。

本发明实施例提供的手术器械定位支撑装置，包括载台、角度调整机构、平移机构、提升机构及底座，通过多自由度机械机构，实现自身的升降、平移、以及旋转动作，进而可实现安装于载台上的超声探头等手术器械的位置及姿态的调整。因此，该装置便于调整超声探头等手术器械的位置及姿态。

其中，所述提升机构400的高度调整范围为0-180mm，经过实验验证，可以满足临床需要。

所述顶板431起承上启下连接作用，承上与平移机构300通过螺纹固定连接为一体，启下与第一丝杠430亦通过螺纹固定连接为一体，从而使微平移机构300与提升机构400固连为一体。另外，所述顶板431还可以起到对第一丝杠430下降方向的限位作用，防止丝杠下降过程中脱离套筒410。

另外，为了进一步提升丝杠升降的平稳性，所述控制箱420内、位于所述第一丝杠430周围设有导向筒422，且所述导向筒422连接于所述齿轮传动机构440下方，以对第一丝杠430的升降轨迹进行约束导向。

在一些实施例中，所述操控杆421、位于控制箱420外部的第二端安装有手轮，便于对操控杆421进行驱动。另外，由于手轮在医疗器械中是常用的结构件，且是一种标准件易于更换，因此，在操控杆421的第二端设置手轮423，作为提升机构400的驱动结构不仅使用方便，而且可在一定程度上降低成本。

为了保证载台的平稳提升与下降，同时使提升机构400的空间结构更加紧凑，在一些可选实施例中，所述齿轮传动机构440优选采用锥齿轮组，所述锥齿轮组包括水平轴设置的第一锥齿轮441及与第一锥齿轮441啮合设置的竖向轴设置的第二锥齿轮442，该种设置方式使得锥齿轮组可实现手轮423转动到丝杠升降运动的空间转换，将手轮423的旋转力转换为丝杠直线运动的驱动力，进而实现装置自身的高度升降调整。

可以理解的是，齿轮副传动耐磨损、使用寿命长，在一定程度上可以提高装置的使用寿命。另外，由于齿轮副加工工艺成熟，可以在一定程度保证装置的生产质量，且降低其制作工艺成本。

进一步地，本发明中采用锥齿轮组除具有上述优点之外，还在于所述锥齿轮组在本发明中还可以起到变速的作用，这样，可在手轮转动较小角度时，使丝杠获得一个较大的行程调整。

此外，本发明通过选用丝杠作为升降机构的核心部件，一则由于丝杠结构紧凑、加工工艺成熟；二则丝杠传动运行平稳、工作可靠；三则考虑支架装置的使用环境。从而可以在一定程度上保证载台100的平稳升高与下降。

作为一可选实施例，所述丝杠选择矩形齿丝杠，所述套筒410外壁上设有径向通孔，位于所述径向通孔中安装有丝杠锁止机构450，所述丝杠锁止机构450沿所述径向通孔可轴向位移。由于矩形齿丝杠无自锁功能，当丝杠升降移动到目标位置后，通过丝杠锁止机构450轴向进给位移，以利用摩擦力锁住丝杠，即对提升机构400进行锁定，防止提升机构400上端的各机构及部件在自身重力作用下自动下滑。

其中，在一些实施例中，所述丝杠锁止机构450可采用带把手的顶丝，结构简单，成本低，而且操作方便。

为了便于更加清楚的理解本发明技术方案，现结合具体的临床应用场景，对所述装置整体高度调整的工作过程进行说明如下：

在前列腺穿刺手术开始前，需要对疑似病灶部位进行超声检测，以确定病灶的准确位置。为了提高超声显影质量，借助于该定位支撑装置，将超声检测仪安装于所述载台100上，当需要进行高度位置的调整校准时，转动手轮423，通过锥齿轮组将手轮423的旋转力传递给丝杠，使丝杠沿竖向向上或向下运动，进而通过丝杠带动其上的载台100在空间位置上升或下降，实现驱动力和位移在空间的转换和传递；其中，通过手轮423转动圈数可精确定位超声检测仪的升降位移。当载台100上升到目标位置时，扳动所述把手顶丝顶住导向筒422，利用导向筒422与丝杠430的摩擦力锁住丝杠430，从而保持载台100上的超声检测仪的空间位置不变。

在手术结束时，打开丝杠锁止机构450，反向转动手轮423，将载台100回落至初始位置，并用丝杠锁止机构450锁定丝杠。由此，借助于本发明的定位支撑装置，通过提升机构400的锥齿轮组、丝杠、以及丝杠锁止机构450的配合，实现了固定平台在空间位置的精确定位。

如图4所示，所述平移机构300包括固定座310及微移台320，在所述固定座310中并行穿设有第二丝杠330、第一光轴331及第二光轴332，所述第一光轴331及第二光轴332分别位于所述第二丝杠330两侧，且所述第一光轴331、第二光轴332及第二丝杠330可沿所述固定座310移动；

所述微移台320包括水平台321及设于所述水平台321两端向下伸出的端板322，所述第一光轴331、第二丝杠330及第二光轴332的两端分别固定连接于所述微移台320的端板322上，所述第二丝杠330一端设有调节旋钮333。

其中，微移台320与所述角度调整机构200固定连接为一体；第二丝杠330作为平移机构300的传动结构，传递施加的外力，驱使微移台320位置移动。第一光轴331及第二光轴332作为平移机构300的导向结构，用于微移台320与固定座310之间的支撑连接及导向作用。

在一些实施例中，在所述固定座310侧部设有锁紧结构311；所述锁紧结构311可以采用顶丝。

平移机构300实现位移调整的工作原理或过程如下：旋转所述调节旋钮333驱动第二丝杠330旋转，带动所述微移台320沿第一光轴331及第二光轴332轴向移动，实现水平位置的调整。所述顶丝作为锁紧结构311，当微移台320运动到目标位置后，旋紧顶丝，顶丝端部与第一光轴331和/或第二光轴332接触，通过顶丝与第一光轴331和/或第二光轴332之间的摩擦力，实现微移台320的位置固定。

参看图2及图3所示，所述角度调整机构200作为整个定位支撑装置顶端的运动结构，与其上的载台100通过滑槽结构实现固定连接；其用于实现顶部载台100在一定角度内的水平转动调整及竖向俯仰角度调整。

所述角度调整机构200包括支撑座210、水平旋转主体220、俯仰主体230及俯仰锁紧机构240，所述水平旋转主体220可水平转动地连接于所述支撑座210上，所述俯仰主体230可俯仰摆动地与所述水平旋转主体220连接，在所述俯仰主体230顶部设有用于连接所述载台100的连接部，所述俯仰锁紧机构240设于所述俯仰主体230的侧部。

在一些可选的实施例中，角度调整机构200通过所述俯仰主体230可实现在竖直方向±30°角度内的俯仰摆动，通过所述俯仰锁紧机构240实现俯仰角度定位，并与载台100通过滑槽结构固定为一体；角度调整机构200通过水平旋转主体220实现其在水平方向±30°角度内的旋转运动，通过旋转锁紧机构260实现水平角度定位。

具体地，支撑座210外圆周上设有水平旋转角度的刻度值，以便于精准调节。所述支撑座210包括底板211及连接于底板211上的旋转座212，所述旋转座212包括圆筒状主体部，所述圆筒状主体部的顶端具有法兰盘部，在所述底板211上设有以旋转座212的轴为圆心的弧形滑道213。

所述水平旋转主体220包括旋转套221，所述旋转套221底部套设于所述旋转座212的圆筒状主体部上，在所述旋转套221两侧设有旋转滑槽222。

所述俯仰主体230包括顶板231、左侧板232及右侧板233，所述顶板231连接于所述左侧板232与右侧板233顶部，所述左侧板232及右侧板233内壁上分别设有凸起滑块234，所述俯仰主体230通过所述凸起滑块234与所述水平旋转主体220的旋转滑槽222配合，以使所述俯仰主体230相对于水平旋转主体220可俯仰摆动。

所述俯仰锁紧机构240为旋钮，所述旋钮的杆体上具有螺纹，所述俯仰主体230的左侧板232上设有安装通孔，所述水平旋转主体220的旋转套221的左侧对应设有螺纹孔，所述旋钮的杆体穿过所述安装通孔配合连接于所述旋转套221的螺纹孔中，当俯仰主体230摆动到目标位置后，通过旋动所述旋钮锁定俯仰主体230与水平旋转主体220的位置。

本发明实施例选择用带把手的顶丝结构方式实现锁紧的目的，当角度旋转机构摆动或水平转动到目标位置后，通过扳动该带把手的顶丝结构锁紧以实现空间定位。

所述弧形滑道213与旋转滑槽222的长度根据角度调整机构的水平旋转角和俯仰角的调节范围设置，，所述弧形滑道213与旋转滑槽222可以实现相应角度调整的运动限位。

在本发明的一些实施例中，所述左侧板232及右侧板233内壁上分别设有上凸起滑块234A与下凸起滑块234B，所述上凸起滑块234A的上端面具有凹槽235，所述下凸起滑块234 B的下端面具有凹槽235，在所述凹槽235中设有阻尼胶圈；优选地，所述阻尼胶圈为橡胶圈，通过在凹槽235内放置橡胶圈产生阻尼作用。

参看图6及图7所示，所述底座500主要由壳体、可移动结构及固定支撑结构组成。

具体地，所述底座500包括壳体510及设于壳体510底部的支腿511与脚轮512，所述支腿511与脚轮512并行设置，且所述支腿511可升降调节。

底座500作为整个装置的重力支撑部件，位于装置的底端，通过脚轮512与地面接触实现装置整体的移动，通过固定支腿与地面的接触实现装置整体的固定。

其中，脚轮512作为底座500的可移动结构，当脚轮512着地受力时定位支撑装置可在地面做大幅度位置移动。

支腿511用于作为底座500的固定支撑结构，当定位支撑装置移动到指定位置时，调节支腿下降与地面接触受力，可移动的脚轮512悬空，定位支撑装置停止移动，固定在地面上。

为了便于控制定位支撑装置的移动和停止，所述底座500还包括驱动结构和传动结构，所述驱动结构与所述传动结构一端连接，所述传动结构另一端与所述支腿511连接；其中，驱动结构在受到外力驱动时通过传动结构，驱使固定支撑结构下降与地面接触，实现支架装置的位置固定。

可以理解的是，在一些实现定位支撑装置移动和停止的实现方式中，一般是采用电动、气动或液压传动等驱动及传动方式，支腿采用缸体和杆体配合的伸缩式结构等，以实现移动与停止的切换控制。然而该种方式由于增设了电路或气路、液路等，使得定位支撑装置结构变得复杂，而且维护成本也较高。

而本发明中，作为一可选实施例，所述驱动结构为走停控制驱动件，所述传动结构为连杆机构。

具体地，所述壳体510顶部具有开孔部（为了展示出壳体内部的结构，图中将顶壳去除，因此壳体顶部的结构均未示出），在所述开孔部处设有走停控制驱动件520，所述走停控制驱动件520枢接于所述开孔部的内壁上，且所述走停控制驱动件520至少有部分位于所述开孔部上方。

在所述壳体510内设有连杆机构530，所述走停控制驱动件520、位于所述开孔部的一端与所述连杆机构530一端连接，所述连杆机构530另一端与所述支腿511顶端连接，下压所述走停控制驱动件520，驱动连杆机构530带动支腿511向上或向下运动。

其中，在一些实现方式中，所述壳体510中还设有限位块513，所述限位块513上设有限位槽5131，所述连杆机构530的主要构件设于所述限位槽5131中，用于对连杆机构530限位。

在另一些可实施方式中，所述走停控制驱动件520为双向踩踏板，所述双向踩踏板具有底盘，如图6所示；所述底盘枢接于所述开孔部中。

其中，所述双向踩踏板包括底盘，在底盘的第一侧设置第一踩踏板521，在底盘的第二侧设置第二踩踏板522，第一踩踏板521与第二踩踏板522中的一个控制支腿511升高，一个控制支腿511下降。

所述连杆机构530包括：主连杆531、第一连杆532及第二连杆533，所述主连杆531的外形与所述壳体510的外形相适应；作为一可选实施例，所述主连杆531为T形杆，所述壳体510外形为T形壳体；当然根据需要还可以适应性设置成其它外形。

如图6所示，在所述主连杆531上设有切槽部，所述切槽部中设有沿主连杆531径向贯穿的第一通孔，所述主连杆531上的端部设有U形切槽，在所述U形切槽的侧壁上设有径向贯通的第一滑槽。

当所述主连杆531为T形杆时，所述切槽部优选设置在“I”向杆上，如图6所示；第二连杆533对应T形杆的三个端设置三个。

所述第一连杆532的侧面设有径向贯穿的第二滑槽5321，所述第一连杆532的一端连接于所述底盘的底部，所述第一连杆532的另一端通过所述第二滑槽5321搭接于所述切槽部上，并用第一销轴534穿过所述第一通孔枢接。

在一些实施例中，所述第一连杆532为具有厚度的U形板状块体，如图6所示。

所述第二连杆533的一端为平直端，所述平直端设有径向贯穿的第二通孔，所述第二连杆533的平直端插接于所述主连杆531端部的U形切槽中，并用第二销轴从所述第一滑槽及第二通孔中枢接，所述第二连杆533的另一端可转动地连接于所述壳体510上；如图6所示，在一些实施例中，所述第二连杆533为板块状结构。

所述壳体510包括顶壳（图中未示出）及底部盖板514，所述顶壳为底部敞口的仓体结构，所述连杆机构530设于所述顶壳中，所述底部盖板514安装于所述顶壳的底部敞口处，所述底部盖板514上、与所述第二连杆533对应位置处设有第三通孔。

如图6及图7所示，所述支腿511包括：顶部支承块5111、导向柱5112、限位托盘5113及丝杆底盘5114，所述顶部支承块5111连接于所述导向柱5112顶部，所述顶部支承块5111具有容纳槽，在所述容纳槽侧壁设有水平滑槽，所述导向柱5112可上下升降地穿设于所述底部盖板514的第三通孔中，所述限位托盘5113套在所述导向柱5112上、位于所述底部盖板514下方，所述导向柱5112下端具有螺纹孔，所述丝杆底盘5114的丝杆端配合连接于所述导向柱5112下端的螺纹孔中。

所述第二连杆533至少有部分设于所述顶部支承块5111的容纳槽中，且所述第二销轴的两端分别滑设于所述容纳槽侧壁的水平滑槽中。

本发明实施例提供的定位支撑装置，其底座500通过采用踩踏板充当驱动结构，连杆机构530作为传动机构，避免了采用电动、气动等实现方式存在的结构复杂以及维护成本高的问题，而且纯机械式结构的控制方式，可靠性较高。

为了帮助理解本发明实施例的技术方案及其技术效果，对本实施底座500实现走停切换控制的原理或过程进行说明如下：

踩压第二踩踏板，通过第一连杆、T型连杆带动端部的3个第二连杆绕其轴线转动，第二连杆前端下压支腿，迫使支腿与地面接触、脚轮512离地悬空，实现整个装置的位置固定。

当第二踩踏板与底座500外壳的顶板贴紧时，脚踏板运动到极限位置，此时第二连杆处于竖直位置状态，T型连杆、第一连杆、踩踏板等结构在无外力的作用下均无法移动，故而定位支撑装置可以保持固定支起状态。待支架需要移动时，踩压第一踩踏板，第一连杆、T型连杆、带动端部的3个第二连杆克服摩擦力反方向转动，支腿上部失去压力作用上升，整个支架在自身重力的作用下下移，脚轮512着地受力，此时，在脚轮512的作用下整个支架可以移动。

本发明实施例提供的手术器械定位支撑装置，升降、平移及旋转调节实现方式简单，而且，其底座的移动与固定实现结构区别于一些电动、气动等方案，简单实用，且维护成本低，工作可靠性高，便于调整超声探头等外科手术器械的位置及姿态，对提高临床超声检测显影质量具有重要意义。

需要说明的是，在本文中，各个实施例之间描述的方案的侧重点不同，但是各个实施例又存在某种相互关联的关系，在理解本发明方案时，各个实施例之间可相互参照；另外，本申请实施例中在表述当技术特征要素固定于另一技术特征要素之上时，可以是与另一技术特征要素表面直接接触，也可以是存在居中的另外的技术特征要素间接接触。

此外，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种手术器械定位支撑装置，其特征在于，包括载台、角度调整机构、平移机构、提升机构及底座；

所述提升机构包括套筒，所述套筒下端安装于所述底座上，所述套筒上端设有控制箱，在所述套筒中轴向穿设有第一丝杠，所述第一丝杠下端设有限位部，所述第一丝杠上端穿过所述控制箱，在所述第一丝杠上端设有顶板；

所述控制箱侧部设有操控杆，所述操控杆第一端位于所述控制箱内部，所述操控杆第一端通过齿轮传动机构与所述第一丝杠配合连接；

所述平移机构安装于所述顶板上，所述角度调整机构安装于所述平移机构上，所述载台安装于所述角度调整机构上。

2.根据权利要求1所述的定位支撑装置，其特征在于，所述控制箱内、位于所述第一丝杠周围设有导向筒，且所述导向筒连接于所述齿轮传动机构下方。

3.根据权利要求1所述的定位支撑装置，其特征在于，所述套筒外壁上设有径向通孔，位于所述径向通孔中安装有丝杠锁止机构，所述丝杠锁止机构沿所述径向通孔可轴向位移。

4.根据权利要求1所述的定位支撑装置，其特征在于，所述平移机构包括固定座及微移台，在所述固定座中并行穿设有第二丝杠、第一光轴及第二光轴，所述第一光轴及第二光轴分别位于所述第二丝杠两侧，且所述第一光轴、第二光轴及第二丝杠可沿所述固定座移动；

所述微移台包括水平台及设于所述水平台两端向下伸出的端板，所述第一光轴、第二丝杠及第二光轴的两端分别固定连接于所述微移台的端板上，所述第二丝杠一端设有调节旋钮；

旋转所述调节旋钮驱动第二丝杠旋转，带动所述微移台沿第一光轴及第二光轴轴向移动。

5.根据权利要求1所述的定位支撑装置，其特征在于，所述角度调整机构包括支撑座、水平旋转主体、俯仰主体及俯仰锁紧机构，所述水平旋转主体可水平转动连接于所述支撑座上，所述俯仰主体可俯仰摆动地与所述水平旋转主体连接，在所述俯仰主体顶部设有用于连接所述载台的连接部，所述俯仰锁紧机构设于所述俯仰主体的侧部。

6.根据权利要求5所述的定位支撑装置，其特征在于，所述支撑座包括底板及连接于底板上的旋转座，所述旋转座包括圆筒状主体部，所述圆筒状主体部的顶端具有法兰盘部，在所述底板上设有以旋转座的轴为圆心的弧形滑道；

所述水平旋转主体包括旋转套，所述旋转套底部套设于所述旋转座的圆筒状主体部上，在所述旋转套两侧设有旋转滑槽；

所述俯仰主体包括顶板、左侧板及右侧板，所述顶板连接于所述左侧板与右侧板顶部，所述左侧板及右侧板内壁上分别设有凸起滑块，所述俯仰主体通过所述凸起滑块与所述水平旋转主体的旋转滑槽配合，以使所述俯仰主体相对于水平旋转主体可俯仰摆动；

所述俯仰锁紧机构为旋钮，所述旋钮的杆体上具有螺纹，所述俯仰主体的左侧板上设有安装通孔，所述水平旋转主体的旋转套的左侧对应设有螺纹孔，所述旋钮的杆体穿过所述安装通孔配合连接于所述旋转套的螺纹孔中，当俯仰主体摆动到目标位置后，通过旋动所述旋钮锁定俯仰主体与水平旋转主体的位置。

7.根据权利要求6所述的定位支撑装置，其特征在于，所述左侧板及右侧板内壁上分别设有上凸起滑块与下凸起滑块，所述上凸起滑块的上端面具有凹槽，所述下凸起滑块的下端面具有凹槽，在所述凹槽中设有阻尼胶圈。

8.根据权利要求1所述的定位支撑装置，其特征在于，所述底座包括壳体及设于壳体底部的支腿与脚轮，所述支腿与脚轮并行设置，且所述支腿可升降调节。

9.根据权利要求8所述的定位支撑装置，其特征在于，所述壳体顶部具有开孔部，在所述开孔部处设有走停控制驱动件，所述走停控制驱动件枢接所述开孔部的内壁上，且所述走停控制驱动件至少有部分位于所述开孔部上方；

在所述壳体内设有连杆机构，所述走停控制驱动件、位于所述开孔部的一端与所述连杆机构一端连接，所述连杆机构另一端与所述支腿顶端连接，下压所述走停控制驱动件，驱动连杆机构带动支腿向上或向下运动。

10.根据权利要求9所述的定位支撑装置，其特征在于，所述走停控制驱动件为双向踩踏板，所述双向踩踏板具有底盘，所述底盘枢接于所述开孔部中；

所述连杆机构包括：主连杆，所述主连杆的外形与所述壳体的外形相适应，在所述主连杆上设有切槽部，所述切槽部中设有沿主连杆径向贯穿的第一通孔，所述主连杆上的端部设有U形切槽，在所述U形切槽的侧壁上设有径向贯通的第一滑槽；

第一连杆，所述第一连杆的侧面设有径向贯穿的第二滑槽，所述第一连杆的一端连接于所述底盘的底部，所述第一连杆的另一端通过所述第二滑槽搭接于所述切槽部上，并用第一销轴穿过所述第一通孔枢接；

第二连杆，所述第二连杆的一端为平直端，所述平直端设有径向贯穿的第二通孔，所述第二连杆的平直端插接于所述主连杆端部的U形切槽中，并用第二销轴从所述第一滑槽及第二通孔中枢接，所述第二连杆的另一端可转动地连接于所述壳体上；

所述壳体包括顶壳及底部盖板，所述顶壳为底部敞口的仓体结构，所述连杆机构设于所述顶壳中，所述底部盖板安装于所述顶壳的底部敞口处，所述底部盖板上、与所述第二连杆对应位置处设有第三通孔；

所述支腿包括：顶部支承块、导向柱、限位托盘及丝杆底盘，所述顶部支承块连接于所述导向柱顶部，所述顶部支承块具有容纳槽，在所述容纳槽侧壁设有水平滑槽，所述导向柱可上下升降地穿设于所述底部盖板的第三通孔中，所述限位托盘套在所述导向柱上、位于所述底部盖板下方，所述导向柱下端具有螺纹孔，所述丝杆底盘的丝杆端配合连接于所述导向柱下端的螺纹孔中；

所述第二连杆至少有部分设于所述顶部支承块的容纳槽中，且所述第二销轴的两端分别滑设于所述容纳槽侧壁的水平滑槽中。

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