CN104539927B - 距离确定方法和设备 - Google Patents

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CN104539927B CN201410804850.7A CN201410804850A CN104539927B CN 104539927 B CN104539927 B CN 104539927B CN 201410804850 A CN201410804850 A CN 201410804850A CN 104539927 B CN104539927 B CN 104539927B
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Abstract

本申请提供了一种距离确定方法和设备，涉及图像处理领域。所述方法包括：获取成像设备所在第一位置的第一位置信息；在成像设备于第一位置处所成图像中确定一参考对象和一目标对象；根据第一位置信息和参考对象在所述目标对象上确定一目标交点位置；根据第一位置信息和目标对象在参考对象上确定一参考交点位置；确定目标交点位置对应的目标高度占比；确定参考交点位置的参考交点高度信息；根据第一位置信息和参考对象的参考位置信息确定参考对象到第一位置的参考水平距离；根据参考水平距离、参考交点高度信息、目标高度占比和第一位置信息确定目标对象到第一位置的目标水平距离。所述方法和设备，有利于对远景图像中不同对象进一步细分。

Description

距离确定方法和设备
技术领域
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种距离确定方法和设备。
背景技术
随着通信技术的发展，数码相机、单反相机、智能手机等越来也多的成像设备逐渐进入人们的生活，极大地丰富了人们的生活。
目前的成像设备对于所成图像中对象的深度计算，主要通过红外射线或双目立体视觉等方法来测量，对近处物体的深度测量结果较为满意；但对于远景的深度测量误差较大，远景图像区域往往只能统一归为背景类，而难以根据实际的深度距离再进行进一步的细分。
发明内容
本申请的目的是：提供一种距离确定方法和设备。
根据本申请至少一个实施例的一个方面，提供了一种距离确定方法，所述方法包括：
获取成像设备所在第一位置的第一位置信息；
在所述成像设备于所述第一位置处所成图像中确定一参考对象和一目标对象；
根据所述第一位置信息和所述参考对象在所述目标对象上确定一目标交点位置；
根据所述第一位置信息和所述目标对象在所述参考对象上确定一参考交点位置；
确定所述目标交点位置对应的目标高度占比；
确定所述参考交点位置的参考交点高度信息；
根据所述第一位置信息和所述参考对象的参考位置信息确定所述参考对象到所述第一位置的参考水平距离；
根据所述参考水平距离、所述参考交点高度信息、所述目标高度占比和所述第一位置信息确定所述目标对象到所述第一位置的目标水平距离。
根据本申请至少一个实施例的另一个方面，提供了一种距离确定设备，所述设备包括：
一第一获取模块，用于获取成像设备所在第一位置的第一位置信息；
一第一确定模块，用于在所述成像设备于所述第一位置处所成图像中确定一参考对象和一目标对象；
一第二确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述参考对象在所述目标对象上确定一目标交点位置；
一第三确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述目标对象在所述参考对象上确定一参考交点位置；
一第四确定模块，用于确定所述目标交点位置对应的目标高度占比；
一第五确定模块，用于确定所述参考交点位置的参考交点高度信息；
一第六确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述参考对象的参考位置信息确定所述参考对象到所述第一位置的参考水平距离；
一第七确定模块，用于根据所述参考水平距离、所述参考交点高度信息、所述目标高度占比和所述第一位置信息确定所述目标对象到所述第一位置的目标水平距离。
本申请实施例所述距离确定方法和设备，根据成像设备所在第一位置的第一位置信息和所成图像中一参考对象的相关信息，基于相似三角形的比例关系得到第一位置与所成图像中一目标对象的水平距离，从而提供了一种确定图像中目标对象的深度的方法，有利于对远景图像中不同对象进一步细分。
附图说明
图1是本申请一个实施例所述距离确定方法的流程图；
图2是本申请一个实施方式中所述距离确定方法的流程图；
图3是本申请另一个实施方式中所述距离确定方法的流程图；
图4是本申请一个实施方式中成像场景的侧视图；
图5是本申请一个实施方式中所成图像示意图；
图6是本申请一个实施例中所述距离确定设备的模块结构示意图；
图7是本申请一个实施方式中所述距离确定设备的模块结构示意图；
图8是本申请另一个实施方式中所述距离确定设备的模块结构示意图；
图9是本申请一个实施例所述距离确定设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细说明。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
本领域技术人员理解，在本申请的实施例中，下述各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图1是本申请一个实施例所述距离确定方法的流程图，所述方法可以在例如一距离确定设备上实现。如图1所示，所述方法包括：
S120：获取成像设备所在第一位置的第一位置信息；
S140：在所述成像设备于所述第一位置处所成图像中确定一参考对象和一目标对象；
S160：根据所述第一位置信息和所述参考对象在所述目标对象上确定一目标交点位置；
S180：根据所述第一位置信息和所述目标对象在所述参考对象上确定一参考交点位置；
S200：确定所述目标交点位置对应的目标高度占比；
S220：确定所述参考交点位置的参考交点高度信息；
S240：根据所述第一位置信息和所述参考对象的参考位置信息确定所述参考对象到所述第一位置的参考水平距离；
S260：根据所述参考水平距离、所述参考交点高度信息、所述目标高度占比和所述第一位置信息确定所述目标对象到所述第一位置的目标水平距离。
本申请实施例所述方法，根据成像设备所在第一位置的第一位置信息和所成图像中一参考对象的相关信息，基于相似三角形的比例关系得到第一位置与所成图像中一目标对象的水平距离，从而提供了一种确定图像中目标对象的深度的方法，有利于对远景图像中不同对象进一步细分。
以下将结合具体实施方式，详细说明所述步骤S120、S140、S160、S180、S200、S220、S240和S260的功能。
S120：获取成像设备所在第一位置的第一位置信息。
其中，所述第一位置是所述成像设备的成像位置，即拍摄图像的位置。所述第一位置信息可以包括：所述第一位置的高度信息和水平坐标信息。所述高度信息可以是所述第一位置到地平面的高度值，所述水平坐标信息可以是经纬度信息。所述第一位置信息可以比如通过访问GPS(全球定位系统)、北斗系统等获取。
S140：在所述成像设备于所述第一位置处所成图像中确定一参考对象和一目标对象。
其中，所述参考对象可以是一标志性对象，比如一路标建筑，换句话说，所述参考对象应该具有明显的视觉特征以便可以通过比如图像识别进行确定，并且，所述参考对象的相关信息可以通过检索相关数据库获得。所述相关信息可以包括所述参考对象的高度信息、经纬度信息等。比如，所述图像中包括中央电视塔，通过图像识别可以确定中央电视塔为所述参考对象。
所述目标对象即待测对象，一般可以根据用户指定而确定。
S160：根据所述第一位置信息和所述参考对象在所述目标对象上确定一目标交点位置。
参见图2，在一种实施方式中，所述方法还包括：
S151：获取所述参考对象的参考高度信息；
S152：确定所述参考对象的底部和顶部。
其中，所述参考高度信息也就是所述参考对象的高度值，其可以根据所述参考对象的识别结果通过查询相应数据库获取。比如，假设所述参考对象为中央电视塔，则可以通过查询比如百度百科等获得其高度值为405米。
所述参考对象的底部和顶部可以通过比如图像识别方式确定。其中，在一些应用场景中，所述参考对象的底部可能会被完全遮挡，即无法直接辨别出所述参考对象的底部，比如被一些绿植遮挡，这种情况下，由于遮挡物距离所述参考对象较近，因此可以确定所述遮挡物的底部作为所述参考对象的底部。也即，所述步骤S152进一步包括：
响应于所述参考对象的底部被一第三对象完全遮挡，确定所述第三对象的底部作为所述参考对象的底部。
相应的，所述步骤S160进一步包括：
S160’：根据所述第一位置信息和所述参考对象的底部在所述目标对象上确定所述目标交点位置，所述第一位置、所述参考对象的底部和所述目标交点位置在同一直线上。
S180：根据所述第一位置信息和所述目标对象在所述参考对象上确定一参考交点位置。
参见图3，在一种实施方式中，所述方法还包括：
S170：确定所述目标对象的底部和顶部。
所述目标对象的底部和顶部可以通过比如图像识别方式确定。其中，在一些应用场景中，所述目标对象的底部可能会被完全遮挡，即无法直接辨别出所述目标对象的底部，比如被一些绿植遮挡，这种情况下，由于遮挡物距离所述目标对象较近，因此可以确定所述遮挡物的底部作为所述目标对象的底部。也即，所述步骤S170进一步包括：
响应于所述目标对象的底部被一第四对象完全遮挡，确定所述第四对象的底部作为所述目标对象的底部。
相应的，所述步骤S180进一步包括：
S180’：根据所述第一位置信息和所述目标对象的顶部在所述参考对象上确定所述参考交点位置，所述第一位置、所述目标对象的顶部和所述参考交点位置在同一直线上。
其中，本申请中，所述第一位置、所述目标对象和所述参考对象的位置关系可以如图4和图5所示。
图4是成像场景的侧视图，其中，所述目标对象可以为图4中建筑F，所述参考对象可以为图4中建筑L，所述第一位置可以为图4中建筑A的顶部A2。由于所述第一位置、所述参考对象的底部和所述目标交点位置在同一直线上，因此，可以在建筑A的顶部A2和建筑L的底部L1之间做连线，该连线与建筑F的交点即所述目标交点位置F2。由于所述第一位置、所述参考对象的底部和所述目标交点位置在同一直线上，因此，可以在建筑A的顶部A2和建筑F的顶部F3之间做连线，该连线与建筑L的交点即所述参考交点位置L2。可以看到，建筑F的顶部F3必然高于所述目标交点位置F2，换句话说，所述目标建筑的顶部必然高于所述目标交点位置。
图5是所成图像示意图，也可以说是成像场景的前视图。其中，S1表示建筑F的底部F1处的地平线，S2表示建筑L的底部L1处的地平线。P表示建筑F顶部F3处与地平面平行的平面。图4中的交点F2对应图5中F21至F22之间的线段，图4中交点L2对应图5中L21至L22之间的线段。可以看到，在所述图5中，S2在S1的上方，这是因为相对于所述第一位置而言，建筑F在建筑L的前方。换句话说，建筑F与所述第一位置的水平距离小于建筑L与所述第一位置的水平距离。另外，对应图4中建筑F的顶部F3必然高于所述目标交点位置F2，图5中L21至L22之间的线段必然在F21至F22之间的线段的上方，换句话说，在图5中，建筑L和建筑F沿拍摄时的竖直方向有重叠部分。需要说明的是，如果所成图像是倾斜的，可以先对图像进行位置矫正处理。
另外，本领域技术人员理解，所述目标对象和所述参考对象并不一定仅为建筑，还可以比如是山体等。
S200：确定所述目标交点位置对应的目标高度占比。
其中，所述目标高度占比即所述目标交点位置的高度占所述目标对象的总高度的比例。
参见图4，假设所述建筑F的底部为F1，所述目标交点为F2，所述建筑F的顶部为F3，通过图像处理，可以得到F1到F2之间像素数量和F1到F3之间像素数量的像素比值，该像素比值即等于所述目标交点位置对应的目标高度占比。假设该目标高度占比为k1，同时假设所述目标交点F2的高度为hF2，假设所述建筑F的高度为hF3，则有：
hF2＝hF3×k1 (1)
S220：确定所述参考交点位置的参考交点高度信息。
在一种实施方式中，所述步骤S220进一步包括：
S220’：根据所述参考高度信息、所述参考对象的底部和顶部，确定所述参考交点位置的参考交点高度信息。
如图4所示，假设所述参考对象，即建筑L的底部为L1，顶部为L3，所述参考交点位置为L2，假设L1到所L2的距离为hL2，假设L1到L3的距离为hL3，通过图像处理，可以得到L1到L2之间像素数量和L1到L3之间像素数量的像素比值，该像素比值即hL2和hL3之间的长度比，假设所述像素比值为k2，则有：
从而可以得到：
hL2＝hL3×k2； (3)
从而可以计算得到hL2，即确定所述参考交点位置的参考交点高度信息。
S240：根据所述第一位置信息和所述参考对象的参考位置信息确定所述参考对象到所述第一位置的参考水平距离。
所述参考对象的位置信息，即所述参考位置信息可以通过查询相应数据库获取，结合所述第一位置信息中的水平坐标信息，则可以计算得到所述参考对象到所述第一位置的距离，即所述参考水平距离。比如，假设所述参考对象为中央电视塔，可以通过查询百度地图的后台数据库获取其经纬度信息。
S260：根据所述参考水平距离、所述参考交点高度信息、所述目标高度占比和所述第一位置信息确定所述目标对象到所述第一位置的目标水平距离。
结合图4，所述参考水平距离可以对应建筑A的底部A1和建筑L的底部L1之间的距离，假设为dL；所述参考交点高度信息可以为参考交点位置的高度值hL2；所述目标高度占比为k1；根据所述第一位置信息可以得到所述第一位置的高度值，假设所述第一位置处为A2，所述第一位置的高度值为h；假设所述目标水平距离为dF；则三角形L1F1F2和三角形L1A1A2为相似三角形，从而有：
结合公式(1)可以得到：
另外，三角形A2F3F2和三角形A2L1L2为相似三角形，从而有：
根据公式(5)和(6)可以计算得到所述目标水平距离为dF。
另外，需要说明的是，如果所述第一位置处对应的地平面、所述参考对象所在地平面和所述目标对象所在地平面并不在同一平面上，则需要先进行相应的高度值修正，再按照所述方法进行处理，以减小误差。比如参考对象在一个山坡上，则需要对所述参考交点高度信息进行修正。
另外，由于地球表面呈球面状，因此在所述第一位置与所述参考建筑(或所述目标建筑)的水平距离较远(比如大于11千米)的情况下，所述第一位置的底部和所述参考建筑(或所述目标建筑)的底部会明显不在同一平面上，两个平面高度差可能会达到10米。这种情况下，可能需要对所述第一位置(或所述参考交点位置，或所述目标交点位置)的高度值进行修正后，再按照本申请所述方法进行处理，以减小所述目标水平距离的误差。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读介质，包括在被执行时进行以下操作的计算机可读指令：执行上述图1所示实施方式中的方法的步骤S120、S140、S160、S180、S200、S220、S240和S260的操作。
综上，本申请实施例所述方法，根据成像设备所在第一位置的第一位置信息和所成图像中一参考对象的相关信息，基于相似三角形的比例关系得到第一位置与所成图像中一目标对象的水平距离，从而提供了一种确定图像中目标对象的深度的方法，有利于对远景图像中不同对象进一步细分。
图6是本发明一个实施例所述距离确定设备的模块结构示意图，所述距离确定设备可以作为一个功能模块设置于智能手机、单反相机等成像设备中供用户使用，当然也可以作为一个独立设备供用户使用。如图6所示，所述设备600还可以包括：
一第一获取模块611，用于获取成像设备所在第一位置的第一位置信息；
一第一确定模块621，用于在所述成像设备于所述第一位置处所成图像中确定一参考对象和一目标对象；
一第二确定模块622，用于根据所述第一位置信息和所述参考对象在所述目标对象上确定一目标交点位置；
一第三确定模块623，用于根据所述第一位置信息和所述目标对象在所述参考对象上确定一参考交点位置；
一第四确定模块624，用于确定所述目标交点位置对应的目标高度占比；
一第五确定模块625，用于确定所述参考交点位置的参考交点高度信息；
一第六确定模块626，用于根据所述第一位置信息和所述参考对象的参考位置信息确定所述参考对象到所述第一位置的参考水平距离；
一第七确定模块627，用于根据所述参考水平距离、所述参考交点高度信息、所述目标高度占比和所述第一位置信息确定所述目标对象到所述第一位置的目标水平距离。
本申请实施例所述设备，根据成像设备所在第一位置的第一位置信息和所成图像中一参考对象的相关信息，基于相似三角形的比例关系得到第一位置与所成图像中一目标对象的水平距离，从而提供了一种确定图像中目标对象的深度的设备，有利于对远景图像中不同对象进一步细分。
以下将结合具体实施方式，详细说明所述第一获取模块611、所述第一确定模块621、所述第二确定模块622、所述第三确定模块623、所述第四确定模块624、所述第五确定模块625、所述第六确定模块626和所述第七确定模块627的功能。
所述第一获取模块611，用于获取成像设备所在第一位置的第一位置信息。
其中，所述第一位置是所述成像设备的成像位置，即拍摄图像的位置。所述第一位置信息可以包括：所述第一位置的高度信息和水平坐标信息。所述高度信息可以是所述第一位置到地平面的高度值，所述水平坐标信息可以是经纬度信息。所述第一位置获取模块610可以比如通过访问GPS(全球定位系统)、北斗系统等获取所述第一位置信息。
所述第一确定模块621，用于在所述成像设备于所述第一位置处所成图像中确定一参考对象和一目标对象。
其中，所述参考对象可以是一标志性对象，比如一路标建筑，换句话说，所述参考对象应该具有明显的视觉特征以便所述第一确定模块621可以通过比如图像识别进行确定，并且，所述参考对象的相关信息可以通过检索相关数据库获得。所述相关信息可以包括所述参考对象的高度信息、经纬度信息等。
所述目标对象即待测对象，一般可以根据用户指定而确定。
所述第二确定模块622，用于根据所述第一位置信息和所述参考对象在所述目标对象上确定一目标交点位置。
参见图7，在一种实施方式中，所述设备600还包括：
一第二获取模块612，用于获取所述参考对象的参考高度信息；
一第八确定模块628，用于确定所述参考对象的底部和顶部。
其中，所述参考高度信息也就是所述参考对象的高度值，其可以根据所述参考对象的识别结果通过查询相应数据库获取。比如，假设所述参考对象为中央电视塔，则可以通过查询比如百度百科等获得其高度值为405米。
所述参考对象的底部和顶部可以通过比如图像识别方式确定。其中，在一些应用场景中，所述参考对象的底部可能会被完全遮挡，即无法直接辨别出所述参考对象的底部，比如被一些绿植遮挡，这种情况下，由于遮挡物距离所述参考对象较近，因此可以确定所述遮挡物的底部作为所述参考对象的底部。也即，在一种实施方式中，所述第八确定模块628，用于响应于所述参考对象的底部被一第三对象完全遮挡，确定所述第三对象的底部作为所述参考对象的底部。
相应的，所述第二确定模块622，用于根据所述第一位置信息和所述参考对象的底部在所述目标对象上确定所述目标交点位置，所述第一位置、所述参考对象的底部和所述目标交点位置在同一直线上。
所述第三确定模块623，用于根据所述第一位置信息和所述目标对象在所述参考对象上确定一参考交点位置。
参见图8，在一种实施方式中，所述设备600还包括：
一第九确定模块629，用于确定所述目标对象的底部和顶部。
所述目标对象的底部和顶部可以通过比如图像识别方式确定。其中，在一些应用场景中，所述目标对象的底部可能会被完全遮挡，即无法直接辨别出所述目标对象的底部，比如被一些绿植遮挡，这种情况下，由于遮挡物距离所述目标对象较近，因此可以确定所述遮挡物的底部作为所述目标对象的底部。
也即，在一种实施方式中，所述第九确定模块629，用于响应于所述目标对象的底部被一第四对象完全遮挡，确定所述第四对象的底部作为所述目标对象的底部。
相应的，所述第三确定模块623，用于根据所述第一位置信息和所述目标对象的顶部在所述参考对象上确定所述参考交点位置，所述第一位置、所述目标对象的顶部和所述参考交点位置在同一直线上。
另外，如上一实施例所述，所述第一位置、所述目标对象和所述参考对象的位置关系可以如图4和图5所示，此处不再赘述。
所述第四确定模块624，用于确定所述目标交点位置对应的目标高度占比。
其中，所述目标高度占比即所述目标交点位置的高度占所述目标对象的总高度的比例。
参见图4，假设所述建筑F的底部为F1，所述目标交点为F2，所述建筑F的顶部为F3，通过图像处理，可以得到F1到F2之间像素数量和F1到F3之间像素数量的像素比值，该像素比值即等于所述目标交点位置对应的目标高度占比。
所述第五确定模块625，用于确定所述参考交点位置的参考交点高度信息。
其中，所述参考交点高度信息可以是所述参考交点位置距离地平面的高度值。
相应的，所述第五确定模块625，用于根据所述参考高度信息、所述参考对象的底部和顶部，确定所述参考交点位置的参考交点高度信息。
如图4所示，假设所述参考对象，即建筑L的底部为L1，顶部为L3，所述参考交点位置为L2，假设L1到所L2的距离为hL2，假设L1到L3的距离为hL3，通过图像处理，可以得到L1到L2之间像素数量和L1到L3之间像素数量的像素比值，该像素比值即hL2和hL3之间的长度比，根据该像素比值和所述参考建筑L的总高度hL3，可以得到所述参考交点高度信息。
所述第六确定模块626，用于根据所述第一位置信息和所述参考对象的参考位置信息确定所述参考对象到所述第一位置的参考水平距离。
所述参考对象的位置信息，即所述参考位置信息可以通过查询相应数据库获取，结合所述第一位置信息中的水平坐标信息，则可以计算得到所述参考对象到所述第一位置的距离，即所述参考水平距离。比如，假设所述参考对象为中央电视塔，可以通过查询百度地图的后台数据库获取其经纬度信息。
所述第七确定模块660，用于根据所述参考水平距离、所述参考交点高度信息、所述目标高度占比和所述第一位置信息确定所述目标对象到所述第一位置的目标水平距离。
结合图4，所述参考水平距离可以对应建筑A的底部A1和建筑L的底部L1之间的距离，假设为dL；所述参考交点高度信息可以为参考交点位置的高度值hL2；所述目标高度占比为k1；根据所述第一位置信息可以得到所述第一位置的高度值，假设所述第一位置处为A2，所述第一位置的高度值为h；假设所述目标水平距离为dF；则三角形L1F1F2和三角形L1A1A2为相似三角形，三角形A2F3F2和三角形A2L1L2为相似三角形，从而可以得到上述公式(5)和(6)，根据公式(5)和(6)可以计算得到所述目标水平距离为dF。
另外，需要说明的是，如果所述第一位置处对应的地平面、所述参考对象所在地平面和所述目标对象所在地平面并不在同一平面上，则需要先进行相应的高度值修正，再按照所述方法进行处理，以减小误差。比如参考对象在一个山坡上，则需要对所述交点高度信息进行修正。
另外，由于地球表面呈球面状，因此在所述第一位置与所述参考建筑(或所述目标建筑)的水平距离较远(比如大于11千米)的情况下，所述第一位置的底部和所述参考建筑(或所述目标建筑)的底部会明显不在同一平面上，两个平面高度差可能会达到10米。这种情况下，可能需要对所述第一位置(或所述交点位置，或所述目标交点位置)的高度值进行修正后，再进行处理，以减小所述目标水平距离的误差。
本申请实施例所述距离确定方法和设备的一个应用场景可以如下：一个用户站在北京西山上手持单反相机拍照，相机屏幕上出现中央电视塔的图像时，相机通过图像识别确定其为中央电视塔，并查询数据库获取其相关信息，然后在屏幕上标注出自己到该电视塔的水平距离；用户在屏幕上点击电视塔前方的一个未知建筑，屏幕上同时标注出该未知建筑到自己的距离。
本申请一个实施例所述距离确定设备的硬件结构如图9所示。本申请具体实施例并不对所述距离确定设备的具体实现做限定，参见图9，所述设备900可以包括：
处理器(processor)910、通信接口(Communications Interface)920、存储器(memory)930，以及通信总线940。其中：
处理器910、通信接口920，以及存储器930通过通信总线940完成相互间的通信。
通信接口920，用于与其他网元通信。
处理器910，用于执行程序932，具体可以执行上述图1所示的方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序932可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。
处理器910可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器930，用于存放程序932。存储器930可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。程序932具体可以执行以下步骤：
获取成像设备所在第一位置的第一位置信息；
在所述成像设备于所述第一位置处所成图像中确定一参考对象和一目标对象；
根据所述第一位置信息和所述参考对象在所述目标对象上确定一目标交点位置；
根据所述第一位置信息和所述目标对象在所述参考对象上确定一参考交点位置；
确定所述目标交点位置对应的目标高度占比；
确定所述参考交点位置的参考交点高度信息；
根据所述第一位置信息和所述参考对象的参考位置信息确定所述参考对象到所述第一位置的参考水平距离；
根据所述参考水平距离、所述参考交点高度信息、所述目标高度占比和所述第一位置信息确定所述目标对象到所述第一位置的目标水平距离。
程序932中各步骤的具体实现可以参见上述实施例中的相应步骤或模块，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，控制器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上实施方式仅用于说明本申请，而并非对本申请的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请的范畴，本申请的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (14)

1.一种距离确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取成像设备所在第一位置的第一位置信息；
在所述成像设备于所述第一位置处所成图像中确定一参考对象和一目标对象；
获取所述参考对象的参考高度信息；
确定所述参考对象的底部和顶部；
确定所述目标对象的底部和顶部；
根据所述第一位置信息和所述参考对象的底部在所述目标对象上确定一目标交点位置，所述第一位置、所述参考对象的底部和所述目标交点位置在同一直线上；
根据所述第一位置信息和所述目标对象的顶部在所述参考对象上确定一参考交点位置，所述第一位置、所述目标对象的顶部和所述参考交点位置在同一直线上；
确定所述目标交点位置对应的目标高度占比；
确定所述参考交点位置的参考交点高度信息；
根据所述第一位置信息和所述参考对象的参考位置信息确定所述参考对象到所述第一位置的参考水平距离；
根据所述参考水平距离、所述参考交点高度信息、所述目标高度占比和所述第一位置信息确定所述目标对象到所述第一位置的目标水平距离；
其中，所述目标水平距离小于所述参考水平距离。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括：所述第一位置的高度信息和水平坐标信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过图像识别在所述图像中确定所述参考对象。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述参考对象的底部包括：
响应于所述参考对象的底部被一第三对象完全遮挡，确定所述第三对象的底部作为所述目标对象的底部。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述参考交点位置的参考交点高度信息包括：
根据所述参考高度信息、所述参考对象的底部和顶部，确定所述参考交点位置的参考交点高度信息。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标交点位置对应的目标高度占比包括：
根据所述目标对象的底部和顶部，以及所述目标交点位置，确定所述目标交点位置对应的目标高度占比。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象的底部包括：
响应于所述目标对象的底部被一第四对象完全遮挡，以所述第四对象的底部作为所述目标对象的底部。
8.一种距离确定设备，其特征在于，所述设备包括：
一第一获取模块，用于获取成像设备所在第一位置的第一位置信息；
一第一确定模块，用于在所述成像设备于所述第一位置处所成图像中确定一参考对象和一目标对象；
一第二获取模块，用于获取所述参考对象的参考高度信息；
一第八确定模块，用于确定所述参考对象的底部和顶部；
一第九确定模块，用于确定所述目标对象的底部和顶部；
一第二确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述参考对象的底部在所述目标对象上确定一目标交点位置，所述第一位置、所述参考对象的底部和所述目标交点位置在同一直线上；
一第三确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述目标对象的顶部在所述参考对象上确定所述参考交点位置，所述第一位置、所述目标对象的顶部和所述参考交点位置在同一直线上；
一第四确定模块，用于确定所述目标交点位置对应的目标高度占比；
一第五确定模块，用于确定所述参考交点位置的参考交点高度信息；
一第六确定模块，用于根据所述第一位置信息和所述参考对象的参考位置信息确定所述参考对象到所述第一位置的参考水平距离；
一第七确定模块，用于根据所述参考水平距离、所述参考交点高度信息、所述目标高度占比和所述第一位置信息确定所述目标对象到所述第一位置的目标水平距离；
其中，所述目标水平距离小于所述参考水平距离。
9.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第一确定模块，用于通过图像识别在所述图像中确定所述参考对象。
10.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第八确定模块，用于响应于所述参考对象的底部被一第三对象完全遮挡，确定所述第三对象的底部作为所述目标对象的底部。
11.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第五确定模块，用于根据所述参考高度信息、所述参考对象的底部和顶部，确定所述参考交点位置的参考交点高度信息。
12.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第四确定模块，用于根据所述目标对象的底部和顶部，以及所述目标交点位置，确定所述目标交点位置对应的目标高度占比。
13.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述第九确定模块，用于响应于所述目标对象的底部被一第四对象完全遮挡，以所述第四对象的底部作为所述目标对象的底部。
14.一种成像设备，其特征在于，所述成像设备包括权利要求8至13任一项所述的距离确定设备。
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