CN104535582A - 一种水平摆式磁瓦检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种水平摆式磁瓦检测装置，属于无损检测技术领域。本发明包括进料装置、出料装置、摆动旋转装置、摄像装置，所述进料装置和出料装置都采用平带传输，所述摄像装置包括仰视相机支架、仰射光源、仰视相机、平射光源、平视相机、俯视相机、俯射光源、俯视相机支架。本发明实现磁瓦水平旋转动作，并以一个控制轴数运动实现从取料位到检测位再到出料位之间的圆弧运动，简化了机构设计，以简单运动方案实现了磁瓦的检测运动和运输运动，同时吸盘吸取方式的采用，省去夹持装置，不必根据不同大小的磁瓦更换夹具，提高了检测效率，简化了检测装置。

Description

一种水平摆式磁瓦检测装置

技术领域

本发明涉及一种水平摆式磁瓦检测装置，属于无损检测技术领域。

背景技术

以最短行程和简单的动作实现磁瓦全部表面的翻转检测，是减少磁瓦检测装置辅助时间的关键技术。以吸盘吸取磁瓦外弧面旋转检测磁瓦时，从取料位到检测位置，再到出料位之间的运动路径设计和运动方式设计对检测效率的提高和机械装置复杂度的减少都有很大影响，较少的控制轴数可以减少检测装置的复杂程度，以最短的路径运动可以减少辅助运动时间。

 铁氧体磁瓦或者稀土磁瓦的形状特点是外形呈圆弧状，包含外弧面、内弧面、大端面、小端面、倒角等等外表面，铁氧体磁瓦的颜色特征是呈现深黑色或灰黑色（不同工艺色彩稍有差异），稀土磁瓦的颜色呈现各种不同的光亮色泽。如图6所示，磁瓦具有多个表面，其中主要检测的表面为磁瓦轴向端面40、磁瓦径向端面38、磁瓦外弧面39、磁瓦内弧面41，根据不同厂家要求，磁瓦的具体尺寸和公差有所不同，但是形状大体相似，均具有上述主要检测面。在检测系统中，对于每一种磁瓦，采用固定方向的光源来实现检测时，需要对磁瓦进行360度水平旋转操作。

检测设备中，摄像装置的布置位置很重要，合适的位置可以减少辅助运动以及提供一个简单的干扰少的背景，便于图像处理。

专利申请号为：2013105100425号的中国发明专利公开了“一种磁瓦检测装置”，该装置在磁瓦检测过程中，对磁瓦进行了绕轴向和径向进行了旋转，磁瓦在向每个工位进行运输时需要一个伺服电机或者步进电机，磁瓦在每个工位检测时需要伺服电机或者步进电机执行驱动，因而具有3个自由度，磁瓦被抓起--检测--放下这一过程中需要完成多次启动--加速--减速--停止过程，因而形成较长，影响了检测效率。

专利申请号为：2013105095821号的中国发明专利中公开了“一种磁瓦检测夹持机构”，该机构采用双向夹持的方式，由于磁瓦的类型很多，尺寸差别也较大，在夹持装置设计上，必须考虑通用性，该发明公布的装置在检测差异大的磁瓦时，必须更换夹持装置，因而增加了准备时间。

专利申请号为：2014100305141号的中国发明专利中公开了“一种基于机器视觉的磁瓦在线检测设备”，该设备在检测磁瓦的过程中，针对不同类型的磁瓦调节相机和光源的位置，磁瓦在检测过程中发生一次反转，由于具有至少10个检测工位，因此检测设备占地面积大，磁瓦在传输带上行进过程中，由于皮带长度过长，会因此皮带发送侧滑，导致磁瓦检测过程中的成像位置不准确及成像效果不理想等问题。

发明内容

本发明的发明目的在于，针对上述存在的问题，提供一种能精确移动磁瓦，而又不需要根据不同磁瓦更换不同尺寸的磁瓦移动装置的设备，本发明采用吸盘式移动磁瓦装置，既能够实现磁瓦的吸取，又能实现径向水平360度翻转的检测装置。本发明提供一种能够以相对较短的运动路径和较少的轴数（2个），对磁瓦进行取料、检测以及放料的装置。本发明所述轴数可以理解为需要进行直线或圆弧位置控制的机构，其动力装置一般为伺服电机、步进电机，或者其它具有伺服控制功能的动力装置。

本发明技术方案是：一种水平摆式磁瓦检测装置，包括进料装置、出料装置、摆动旋转装置、摄像装置；所述水平摆式磁瓦检测装置采用水平摆式磁瓦输送方式；

所述进料装置和出料装置由传输带装置组成；所述出料装置带有推出气缸，所述推出气缸用来推出缺陷磁瓦。

所述进料装置和出料装置都采用平带传输，进料装置的传输带的一端在所述摆动旋转装置中的旋转吸盘装置的正下方；出料装置包括推出气缸、推出气缸支架、传输带装置、传输带支架；推出气缸安装在推出气缸支架上，推出气缸支架安装在传输带支架上；

所述摆动旋转装置包括顶升气缸、固定滑环、动滑环、连接套、轴承端盖、摆动臂、摆动电机支架、联轴器、摆动电机、旋转电机、同步带、从动同步带轮、旋转吸盘装置、主动同步带轮、旋转电机支架、摆动旋转装置支架，动滑环紧固螺栓、轴承、轴承紧固螺栓；所述顶升气缸的缸体固定在摆动旋转装置支架上，顶升气缸的活塞的一端带有螺纹，通过动滑环紧固螺栓与动滑环连接，动滑环的一端在固定滑环内部沿轴向滑动，固定滑环的凸台与动滑环的凹槽配合，动滑环与连接套通过螺栓连接，连接套通过轴承紧固螺栓与轴承内环连接，轴承端盖与摆动臂通过螺栓连接，轴承外环安装在摆动臂内孔中，摆动电机支架与摆动臂通过螺栓连接，摆动电机输出轴与连接套通过联轴器连接，旋转电机通过旋转电机支架与摆动臂连接在一起，旋转电机输出轴与主动同步带轮连接，主动同步带轮通过同步带与从动同步带轮连接，从动同步带轮与旋转吸盘装置连接；

本发明所述的摆动旋转装置，顶升气缸的活塞运动带动动滑环上下运动，摆动电机的输出轴与连接套连接，连接套与动滑环连接，当摆动电机旋转时，摆动电机的输出轴的通过连接套、动滑环、固定滑环，将扭矩传递到摆动旋转装置支架，由于摆动旋转装置支架不转动，所以摆动电机输出轴不旋转，而摆动电机旋转，通过摆动电机支架带动摆动臂摆动。

本发明所述的摆动旋转装置，旋转电机通过旋转电机支架固定在摆动臂上，跟随摆动臂一起旋转，旋转电机输出轴通过同步带传动，与旋转吸盘装置连接，将旋转电机输出轴的旋转运动传递到旋转吸盘装置上，带动旋转吸盘装置旋转，进而带动吸附在旋转吸盘装置上的磁瓦旋转。

所述摄像装置包括仰视相机支架、仰射光源、仰视相机、平射光源、平视相机、俯视相机、俯射光源、俯视相机支架；所述仰射光源和仰视相机安装在仰视相机支架上，平射光源和平视相机安装在仰视相机支架上；俯视相机和俯射光源安装在俯视相机支架上，俯视相机支架位于出料装置的侧面；

所述水平摆式磁瓦输送方式是：摆动旋转装置在进料装置的取料位、摄像装置的旋转检测位和出料装置的出料位之间，以摆动旋转装置的摆动回转中心为轴线，往复摆动。

所述进料装置与出料装置布置在旋转检测位两侧，摆动旋转装置从取料位绕摆动回转中心，沿检测路径水平摆动到旋转检测位，检测完成后，再沿出料路径摆动到出料位，放下磁瓦后，沿返回路径摆回取料位，完成一个磁瓦在旋转检测位的检测循环。

发明所述的水平摆式磁瓦输送方式，由摆动旋转装置放在出料位的磁瓦，跟随传输带运动到俯视检测位，由摄像装置对磁瓦外弧面进行检测，检测完成后，推出气缸将推出缺陷磁瓦，正常磁瓦跟随传输带继续向后运动。

所述仰视相机轴线与平视相机轴线在同一平面内相交，交点为旋转检测位，所述平视相机轴线与x轴之间夹角为一小于30度锐角，取像方向朝向磁瓦，所述仰视相机的轴线在竖直方向上，取像方向向上，磁瓦水平回转中心轴线通过旋转检测位，与仰视相机轴线重合，磁瓦回转方向为顺时针或者逆时针，俯视相机的轴线与传输带平面垂直，取像方向向下，俯视相机轴线与皮带平面的交点在推出气缸之前。

所述仰射光源的照射轴线与仰视相机的轴线重合，平射光源的照射轴线与平视相机的轴线重合，仰视相机的轴线与平视相机的轴线相交，交点为旋转检测位。

所述俯视相机的轴线垂直于出料装置的传输带，并通过摄像装置的俯视检测位，俯视相机的轴线和俯射光源的照射轴线重合。

本发明的工作过程是：顶升气缸活塞向上升起，将动滑环向上顶起，带动在摆动旋转装置上除固定滑环、摆动旋转装置支架以外的其它机构升起，这时候摆动电机获得输入信号开始旋转，由于摆动电机的输出轴通过联轴器与连接套连接，连接套连接在动滑环上，动滑环和固定滑环由于凸块和凹槽之间的配合而不能相对转动，固定滑环连接在摆动旋转装置支架上，因而摆动电机输出轴不旋转，而摆动电机的壳体旋转，通过摆动电机支架带动摆动臂向取料位摆动；磁瓦通过进料装置到达取料位，顶升气缸活塞下降，带动与摆动臂上的旋转吸盘装置向下运动，吸取磁瓦；然后顶升气缸活塞上升，摆动电机动作，带动摆动臂向旋转检测位摆动，到达旋转检测位后，磁瓦在回转中心绕Z轴（Z轴与仰视相机轴线重合）旋转，开始检测磁瓦；磁瓦检测完毕后，摆动电机动作，带动摆动臂向出料位运动，到达出料位后，旋转吸盘装置动作，将磁瓦放在出料装置的传输带上，摆动电机动作带动摆动臂向取料位摆动，完成一个工作循环；磁瓦沿传输带运动，到达俯视检测位，检测完成后，磁瓦继续向后运动，如果磁瓦带有缺陷，向后运动过程中会被推出气缸推出，如果没有缺陷则继续向后运动。

本发明的有益效果是：此水平摆式磁瓦检测装置实现磁瓦水平旋转动作，并以一个控制轴数运动实现从取料位到检测位再到出料位之间的圆弧运动，简化了机构设计，以简单运动方案实现了磁瓦的检测运动和运输运动，同时吸盘吸取方式的采用，省去夹持装置，不必根据不同大小的磁瓦更换夹具，提高了检测效率，简化了检测装置。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明摆动旋转装置示意图；

图3是本发明顶升气缸活塞与滑动套连接示意图；

图4是本发明轴承与连接套装配示意图；

图5是本发明出料装置和摄像装置示意图；

图6是本发明磁瓦示意图；

图7是本发明运动轨迹和检测位布置示意图；

图8是本发明旋转检测位相机布置示意图。

图1-8中各标号：1-进料装置，2-摆动旋转装置，3-出料装置，4-摄像装置，5-磁瓦，6-顶升气缸，7-固定滑环，8-动滑环，9-连接套，10-轴承端盖，11-摆动臂，12-摆动电机支架，13-联轴器，14-摆动电机，15-旋转电机，16-同步带，17-从动同步带轮，18-旋转吸盘装置，19-主动同步带轮，20-旋转电机支架，21-摆动旋转装置支架，22-动滑环紧固螺栓，23-轴承，24-轴承紧固螺栓 ，25-平射光源，26-平视相机，27-俯视相机支架，28-俯视相机，29-俯射光源，30-推出气缸，31-推出气缸支架，32-传输带，33-传输带支架，34-仰射光源，35-仰视相机支架，36-传输带装置，37-仰视相机，38-磁瓦径向端面，39-磁瓦外弧面，40-磁瓦轴向端面，41-磁瓦内弧面， 42-俯视检测位，43-出料位， 44-摆动回转中心，45-取料位，46-检测路径，47-旋转检测位，48-出料路径，49-返回路径，50-磁瓦回转方向，51-磁瓦回转中心。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，对本发明作进一步说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1：

如图1所示，一种水平摆式磁瓦检测装置，包括进料装置1、摆动旋转装置2，出料装置3以及摄像装置4。

本发明所述的进料装置1和出料装置3，所述进料装置1和出料装置3由传输带组成，所述出料装置3带有推出气缸30，所述推出气缸30用来推出缺陷磁瓦。进料装置1和出料装置3都采用平带传输，进料装置1的传输带的一端在所述摆动旋转装置2中的旋转吸盘装置18的正下方；

如图2所示，摆动旋转装置2包括顶升气缸6、固定滑环7、动滑环8、连接套9、轴承端盖10、摆动臂11、摆动电机支架12、联轴器13、摆动电机14、旋转电机15、同步带16、从动同步带轮17、旋转吸盘装置18、主动同步带轮19、旋转电机支架20、摆动旋转装置支架21，动滑环紧固螺栓22、轴承23、轴承紧固螺栓24；

顶升气缸6的缸体固定在摆动旋转装置支架21上，顶升气缸6的活塞的一端带有螺纹，通过动滑环紧固螺栓22与动滑环8连接，顶升气缸6的活塞运动带动动滑环8上下运动，动滑环8的一端在固定滑环7内部沿轴向滑动，所述动滑环8带有凹槽，固定滑环7带有凸块，固定滑环7的凸台与动滑环8的凹槽配合，保证所述动滑环8可以在固定滑环7内上下运动，但不产生旋转运动，动滑环8与连接套9通过螺栓连接，连接套9通过轴承紧固螺栓24与轴承23内环连接；

轴承端盖10与摆动臂11通过螺栓连接，轴承23外环安装在摆动臂11内孔中；摆动电机支架12与摆动臂11通过螺栓连接，所述摆动电机支架12与摆动电机14通过螺栓相连，所述摆动电机14为伺服电机，摆动电机14输出轴与连接套9通过联轴器13连接，连接套9与动滑环8连接，当摆动电机14旋转时，摆动电机14的输出轴的通过连接套9、动滑环8、固定滑环7，将扭矩传递到摆动旋转装置支架21；

旋转电机15通过旋转电机支架20与摆动臂11连接在一起，跟随摆动臂11一起旋转，旋转电机15输出轴与主动同步带轮19连接，主动同步带轮19通过同步带16与从动同步带轮17连接，从动同步带轮17与旋转吸盘装置18连接，将旋转电机15输出轴的旋转运动传递到旋转吸盘装置18上，带动旋转吸盘装置18旋转，进而带动吸附在旋转吸盘装置18上的磁瓦旋转；

所述固定滑环7与摆动旋转装置支架21通过螺栓连接，所以摆动电机14输出轴不旋转，当摆动电机14受控制输出动力时，输出轴不旋转，电机壳体旋转，并带动摆动电机支架12和摆动臂11旋转，所述摆动臂11带动旋转吸盘装置18旋转。

其中旋转电机15为步进电机，所述旋转电机15通过旋转电机支架20连接在摆动臂11上，所述旋转电机15的输出轴与主动同步带轮19通过键连接，所述主动同步带轮19与从动同步带轮17通过同步带16传递动力，所述从动同步带轮17与旋转吸盘装置18通过紧定螺钉连接。

摆动旋转装置的具体动作是：顶升气缸6接通气源，控制电磁阀实现打开和闭合动作，顶升气缸6的活塞实现上升和下降，并带动连接在活塞上的动滑环8上升和下降，摆动臂11通过连接套9与动滑环8连接，跟随动滑环8一起上升下降，旋转吸盘装置18与摆动臂11一起上升下降；当摆动电机14经过控制系统获得输出信号时，输出动力使电机壳体旋转，电机壳体与摆动电机支架12一起旋转，摆动电机支架12与摆动臂11一起旋转，实现旋转吸盘装置18按照指定的路径摆动；当旋转电机15从控制系统接收到输入信号，电机轴输出动力，带动主动同步带轮19旋转，通过同步带16带动从动同步带轮17旋转，从动同步带轮17与旋转吸盘装置18的旋转轴通过紧定螺钉连接，因此实现了旋转吸盘装置18的旋转。

如图3所示，所述摆动旋转装置2的顶升气缸6与动滑环8通过动滑环紧固螺栓22连接。

如图4所示，所述轴承23通过轴承紧固螺栓24与连接套9连接。

如图5所示，在本实施例中，摄像装置4包括仰视相机支架35、俯视相机28、仰视相机37、平视相机26、俯射光源29、仰射光源34、平射光源25，、俯视相机支架27；其中俯视相机28的轴线与俯射光源29的轴线重合，实现从上向下对出料机构传输带32上的磁瓦外弧面进行检测，仰视相机37和俯射光源29的轴线重合，实现从对磁瓦内弧面的检测，平射光源25和平视相机26的轴线重合，实现对磁瓦端面的检测。

仰射光源34和仰视相机37安装在仰视相机支架35上，平射光源25和平视相机26安装在仰视相机支架35上；俯视相机28和俯射光源29安装在俯视相机支架27上，俯视相机支架27位于出料装置3的侧面；

仰视相机37轴线与平视相机26轴线在同一平面内相交，交点为旋转检测位47，所述平视相机26轴线与x轴之间夹角为0度，取像方向朝向磁瓦，所述仰视相机37的轴线在竖直方向上，取像方向向上，磁瓦水平回转中心轴线通过旋转检测位47，与仰视相机37轴线重合，磁瓦回转方向50为顺时针或者逆时针，俯视相机28的轴线与传输带32平面垂直，取像方向向下，俯视相机28轴线与皮带平面的交点在推出气缸30之前。

仰射光源34的照射轴线与仰视相机37的轴线重合，平射光源25的照射轴线与平视相机26的轴线重合，仰视相机37的轴线与平视相机26的轴线相交，交点为旋转检测位47。

俯视相机28的轴线垂直于出料装置3的传输带32，并通过俯视检测位42，俯视相机28的轴线和俯射光源29的照射轴线重合。

如图5所示，所述出料装置3包括推出气缸30、推出气缸支架31和传输带装置36，传输带支架33；推出气缸30安装在推出气缸支架31上，推出气缸支架31安装在传输带支架33上；

如图7所示，本发明所述水平摆式磁瓦检测装置，采用水平摆式磁瓦输送方式；摆动旋转装置2在取料位45、旋转检测位47和出料位43之间，以摆动旋转装置2的摆动回转中心44为轴线，往复摆动；

进料装置1与出料装置3布置在旋转检测位47两侧；

旋转吸盘装置18从取料位45吸取磁瓦，然后顶升气缸6上升，摆动臂11在水平方向沿着检测路径46旋转到达旋转检测位47，检测结束后，摆动臂11沿着出料路径48在水平方向旋转，到达出料位43，将磁瓦放在出料装置3的传输带32上，然后摆动臂11沿着返回路径49返回到取料位45，完成一个摆动循环，放置在传输带32上的磁瓦向前运动到俯视检测位42，检测磁瓦外弧面。

由摆动旋转装置2放在出料位43的磁瓦，跟随传输带32运动到俯视检测位42，由摄像装置对磁瓦外弧面进行检测，检测完成后，推出气缸30将推出缺陷磁瓦，正常磁瓦跟随传输带32继续向后运动。

如图8所示，磁瓦回转中心51在平视相机26和仰视相机37的轴线交点上。X轴定义为通过磁瓦回转中心点，并在平视相机26轴线和仰视相机37轴线构成的平面内，与仰视相机轴线垂直。

实施例2：本实施例与实施例1相同，其中所述平视相机26轴线与x轴之间夹角为15度。

实施例3：本实施例与实施例1相同，其中所述平视相机26轴线与x轴之间夹角为30度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种水平摆式磁瓦检测装置，其特征在于：包括进料装置（1）、出料装置（3）、摆动旋转装置（2）、摄像装置（4）；所述水平摆式磁瓦检测装置采用水平摆式磁瓦输送方式；

所述进料装置（1）和出料装置（3）都采用平带传输，进料装置（1）的传输带的一端在所述摆动旋转装置（2）中的旋转吸盘装置（18）的正下方；出料装置（3）包括推出气缸（30）、推出气缸支架（31）、传输带装置（36）、传输带支架（33）；推出气缸（30）安装在推出气缸支架（31）上，推出气缸支架（31）安装在传输带支架（33）上；

所述摆动旋转装置（2）包括顶升气缸（6）、固定滑环（7）、动滑环（8）、连接套（9）、轴承端盖（10）、摆动臂（11）、摆动电机支架（12）、联轴器（13）、摆动电机（14）、旋转电机（15）、同步带（16）、从动同步带轮（17）、旋转吸盘装置（18）、主动同步带轮（19）、旋转电机支架（20）、摆动旋转装置支架（21），动滑环紧固螺栓（22）、轴承（23）、轴承紧固螺栓（24）；所述顶升气缸（6）的缸体固定在摆动旋转装置支架（21）上，顶升气缸（6）的活塞的一端带有螺纹，通过动滑环紧固螺栓（22）与动滑环（8）连接，动滑环（8）的一端在固定滑环（7）内部沿轴向滑动，固定滑环（7）的凸台与动滑环（8）的凹槽配合，动滑环（8）与连接套（9）通过螺栓连接，连接套（9）通过轴承紧固螺栓（24）与轴承（23）内环连接，轴承端盖（10）与摆动臂（11）通过螺栓连接，轴承（23）外环安装在摆动臂（11）内孔中，摆动电机支架（12）与摆动臂（11）通过螺栓连接，摆动电机（14）输出轴与连接套（9）通过联轴器（13）连接，旋转电机（15）通过旋转电机支架（20）与摆动臂（11）连接在一起，旋转电机（15）输出轴与主动同步带轮（19）连接，主动同步带轮（19）通过同步带（16）与从动同步带轮（17）连接，从动同步带轮（17）与旋转吸盘装置（18）连接；

 所述摄像装置（4）包括仰视相机支架（35）、仰射光源（34）、仰视相机（37）、平射光源（25）、平视相机（26）、俯视相机（28）、俯射光源（29）、俯视相机支架（27）；所述仰射光源（34）和仰视相机（37）安装在仰视相机支架（35）上，平射光源（25）和平视相机（26）安装在仰视相机支架（35）上；俯视相机（28）和俯射光源（29）安装在俯视相机支架（27）上，俯视相机支架（27）位于出料装置（3）的侧面；

所述水平摆式磁瓦输送方式是：摆动旋转装置（2）在进料装置（1）的取料位（45）、摄像装置（4）的旋转检测位（47）和出料装置（3）的出料位（43）之间，以摆动旋转装置（2）的摆动回转中心（44）为轴线，往复摆动。

2.根据权利要求1所述的水平摆式磁瓦检测装置，其特征在于：所述进料装置（1）与出料装置（3）布置在旋转检测位（47）两侧，摆动旋转装置（2）从取料位（45）绕摆动回转中心（44），沿检测路径（46）水平摆动到旋转检测位（47），检测完成后，再沿出料路径（48）摆动到出料位（43），放下磁瓦（5）后，沿返回路径（49）摆回取料位（45），完成一个检测循环。

3.根据权利要求1所述的水平摆式磁瓦检测装置，其特征在于：所述仰视相机（37）轴线与平视相机（26）轴线在同一平面内相交，交点为旋转检测位（47），所述平视相机（26）轴线与x轴之间夹角为一小于30度的锐角，取像方向朝向磁瓦，所述仰视相机（37）的轴线在竖直方向上，取像方向向上，磁瓦水平回转中心轴线通过旋转检测位（47），与仰视相机（37）轴线重合，俯视相机（28）的轴线与传输带（32）平面垂直，取像方向向下，俯视相机（28）轴线与皮带平面的交点在推出气缸（30）之前。

4.根据权利要求1所述的水平摆式磁瓦检测装置，其特征在于：所述仰射光源（34）的照射轴线与仰视相机（37）的轴线重合，平射光源（25）的照射轴线与平视相机（26）的轴线重合，仰视相机（37）的轴线与平视相机（26）的轴线相交，交点为旋转检测位（47）。

5.根据权利要求1所述的水平摆式磁瓦检测装置，其特征在于：所述俯视相机（28）的轴线垂直于出料装置（3）的传输带（32），并通过摄像装置（4）的俯视检测位（42），俯视相机（28）的轴线和俯射光源（29）的照射轴线重合。